CN219496679U - 用于端到端目标三维检测的采集装置 - Google Patents
用于端到端目标三维检测的采集装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN219496679U CN219496679U CN202320218218.9U CN202320218218U CN219496679U CN 219496679 U CN219496679 U CN 219496679U CN 202320218218 U CN202320218218 U CN 202320218218U CN 219496679 U CN219496679 U CN 219496679U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser radar
- turntable
- laser
- acquisition device
- protective shell
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
本实用新型涉及三维检测技术领域，公开了一种用于端到端目标三维检测的采集装置，包括激光雷达、转台、灯光单元和防护单元；所述激光雷达设置在转台上，激光雷达用于扫描目标，转台用于带动激光雷达转动；所述灯光单元包括灯光控制器和与灯光控制器电连接的数个黄色点光源；所述防护单元包括一侧开口的防护壳体；所述激光雷达设于防护壳体内，且激光雷达的激光发射面朝向防护壳体的开口；所述防护壳体上还设有风清洁组件，所述风清洁组件设于开口处的防护壳体顶板上；所述风清洁组件用于向激光雷达的激光发射面吹送空气以清洁激光发射面。本实用新型结构设置简洁，在工作环境不佳的情况下，也能够有效完成采集动作。
Description
技术领域
本实用新型涉及三维检测技术领域，具体涉及一种用于端到端目标三维检测的采集装置。
背景技术
目标检测(Object Detection)是一项从传感器捕获数据(点云、图像、RGB-D等)中找出所感兴趣的物体，并确定它们的类别和位置的一项任务，是计算机视觉领域的核心问题之一。
随着近些年计算机技术以及传感器技术的不断发展，自动驾驶、高级辅助驾驶(ADAS)、机器人导航成为新兴的领域。同时，激光雷达作为能够获取场景高精度、特征丰富的三维信息的传感器，被众多领域所使用。因此，对原有目标检测的任务自然从二维拓展到三维。三维目标检测需要在三维场景数据中找出兴趣物体，并得出其类别和位置(通常使用三维包围框(3D bounding box))。三维目标检测是三维场景感知和理解的核心。随着各种类型的3D传感器的出现，成千上万的下游应用，如自动驾驶、管家机器人和虚拟增强现实等如雨后春笋般涌现。
目前，在目标检测中，激光雷达仍是测量及采集待测目标的三维信息的第一优选装置，其结构简单、安装便捷，且具备较高的分辨率和较强的抗干扰能力，在三维目标检测领域表现较佳。但是，激光雷达在工作时容易受大气和天气影响，在遇到雨雪、雾霾、浓烟等不好天气时发出的激光光束会急剧衰减，传播距离受到很大的影响，甚至于测量精度都会有影响。并且，雨雪及灰尘还易于遮挡激光雷达的激光发射面，会直接阻碍激光光束的发射，使得测量无效。
实用新型内容
本实用新型意在提供一种用于端到端目标三维检测的采集装置，结构设置简洁，在工作环境不佳的情况下，也能够有效完成采集动作。
本实用新型提供的基础方案为：用于端到端目标三维检测的采集装置，包括激光雷达、转台、灯光单元和防护单元；所述激光雷达设置在转台上，激光雷达用于扫描目标，转台用于带动激光雷达转动；所述灯光单元包括灯光控制器和与灯光控制器电连接的数个黄色点光源；所述灯光控制器内设有气象感知模块和定位模块；所述气象感知模块用于根据定位模块的实时定位信息，获取与定位信息相对应的气象数据；所述灯光控制器用于根据气象数据，智能控制黄色点光源启闭；
所述防护单元包括一侧开口的防护壳体；所述激光雷达设于防护壳体内，且激光雷达的激光发射面朝向防护壳体的开口；所述防护壳体上还设有风清洁组件，所述风清洁组件设于开口处的防护壳体顶板上；所述风清洁组件用于向激光雷达的激光发射面吹送空气以清洁激光发射面。
本实用新型的工作原理及优点在于：由激光雷达负责扫描待测目标，在此过程中，转台带动激光雷达转动；定位模块实时获取装置所在地的定位信息并传输给气象感知模块，气象感知模块基于实时定位信息，相应获取装置所在地的气象数据。并由灯光控制器基于气象数据，例如根据气象能见度，当能见度小于200m时(或气象显示为雾霾、大雾时)控制开启黄色点光源，当气象正常(如为晴天、阴天等)控制关闭黄色点光源。与此同时，风清洁组件持续向激光雷达的激光发射面吹送空气以保持激光发射面洁净。
本实用新型用于端到端目标三维检测的采集装置，整体结构设置简洁，灯光单元能够在能见度低的不佳天气下智能开启，且特别采用黄色点光源，具备较强穿透性，能够辅助提升整体环境的能见度，有助于提升激光雷达在恶劣天气下的激光光束传输距离，保障激光测量精度。并且，通过设置防护单元，其中，防护壳体可保障激光雷达免受直接性的暴晒或雨雪冲击；风清洁组件可及时清除激光雷达的激光发射面上可能积存的灰尘等，有助于保持激光发射面的洁净，保证激光雷达运作有效。
附图说明
图1为本实用新型用于端到端目标三维检测的采集装置实施例一的整体结构俯视图；
图2为本实用新型用于端到端目标三维检测的采集装置实施例一的整体结构轴侧视图；
图3为本实用新型用于端到端目标三维检测的采集装置实施例一的局部结构示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
说明书附图中的标记包括：激光雷达1、转台2、黄色点光源3、防护壳体4、风清洁组件5、吹风口6、车顶7。
实施例一
实施例基本如附图1和图2所示：用于端到端目标三维检测的采集装置，包括激光雷达1、转台2、灯光单元和防护单元。
所述激光雷达1设置在转台2上，激光雷达1用于扫描目标，转台2用于带动激光雷达1转动。具体地，本实施例中，采集装置整体设于汽车车顶7的上表面上。转台2采用常规的电动转台2，且固定设置在汽车车顶7上表面。激光雷达1采用Titan M1型的车载激光雷达1。
所述灯光单元包括灯光控制器和与灯光控制器电连接的数个黄色点光源3；所述黄色点光源3设置在转台2四周，且沿转台2周向均匀排布，本实施例中共排布有6个黄色点光源3；灯光控制器集成设置于一黄色点光源3内部。所述灯光控制器内设有气象感知模块和定位模块；所述气象感知模块用于根据定位模块的实时定位信息，获取与定位信息相对应的气象数据；所述灯光控制器用于根据气象数据，智能控制黄色点光源3启闭。具体地，在气象数据显示天气为雨雪、雾霾、大雾或显示能见度低于200m时，灯光控制器智能控制黄色点光源3开启；在其余情况下，如气象数据显示天气为晴天、阴天等或显示能见度大于200m时，灯光控制器智能控制黄色点光源3关闭。且，本实施例中，气象感知模块和定位模块均采用常规的电子模块。
所述防护单元包括一侧开口的防护壳体4；所述激光雷达1设于防护壳体4内，且激光雷达1的激光发射面朝向防护壳体4的开口。所述防护壳体4上还设有风清洁组件5，所述风清洁组件5设于开口处的防护壳体4顶板上；所述风清洁组件5用于向激光雷达1的激光发射面吹送空气以清洁激光发射面。本实施例中，激光雷达1近似为立方体；防护壳体4为内部中空且一侧开口的立方型壳体；二者形状结构配合较好。
如附图3所示，所述风清洁组件5上设有数个阵列排布的吹风口6，风清洁组件5内置有常规的微型风机，吹风口6相对朝向激光雷达1的激光发射面，微型风机吹出的风经吹风口6吹向激光发射面，以达到清洁效果。所述激光雷达1的激光发射面与防护壳体4顶板呈80度，配合以风清洁组件5，更便于清尘。
具体应用中，由激光雷达1负责扫描待测目标，在此过程中，转台2带动激光雷达1转动；定位模块实时获取装置所在地的定位信息并传输给气象感知模块，气象感知模块基于实时定位信息，相应获取装置所在地的气象数据。并由灯光控制器基于气象数据，例如根据气象能见度，当能见度小于200m时(或气象显示为雾霾、大雾时)控制开启黄色点光源3，当气象正常(如为晴天、阴天等)控制关闭黄色点光源3。与此同时，风清洁组件5持续向激光雷达1的激光发射面吹送空气以保持激光发射面洁净。
本实施例提供的一种用于端到端目标三维检测的采集装置，结构设置简洁，在工作环境不佳的情况下，也能够有效完成采集动作；其中，灯光单元能够在能见度低的不佳天气下智能开启，辅助提升整体环境的能见度，保障激光测量精度；防护壳体4可保障激光雷达1免受直接性的暴晒或雨雪冲击；风清洁组件5可及时清除激光雷达1的激光发射面上可能积存的灰尘等，有助于保持激光发射面的洁净，保证激光雷达1运作有效。
实施例二
用于端到端目标三维检测的采集装置，在实施例一的基础上，所述灯光控制器内还设有无线通讯模块；所述无线通讯模块用于接收无线控制指令，并按照无线控制指令控制黄色点光源3启闭。
本实施例提供的一种用于端到端目标三维检测的采集装置，采集人员可根据实际需求，下发无线控制指令控制启闭黄色点光源3，灯光单元的调节方式更多样，给人的使用体验感更好。
以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前实用新型所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。
Claims (6)
1.用于端到端目标三维检测的采集装置，其特征在于，包括激光雷达、转台、灯光单元和防护单元；所述激光雷达设置在转台上，激光雷达用于扫描目标，转台用于带动激光雷达转动；所述灯光单元包括灯光控制器和与灯光控制器电连接的数个黄色点光源；所述灯光控制器内设有气象感知模块和定位模块；所述气象感知模块用于根据定位模块的实时定位信息，获取与定位信息相对应的气象数据；所述灯光控制器用于根据气象数据，智能控制黄色点光源启闭；
所述防护单元包括一侧开口的防护壳体；所述激光雷达设于防护壳体内，且激光雷达的激光发射面朝向防护壳体的开口；所述防护壳体上还设有风清洁组件，所述风清洁组件设于开口处的防护壳体顶板上；所述风清洁组件用于向激光雷达的激光发射面吹送空气以清洁激光发射面。
2.根据权利要求1所述的用于端到端目标三维检测的采集装置，其特征在于，所述黄色点光源设置在转台四周，且沿转台周向均匀排布。
3.根据权利要求1所述的用于端到端目标三维检测的采集装置，其特征在于，所述风清洁组件上设有数个阵列排布的吹风口。
4.根据权利要求3所述的用于端到端目标三维检测的采集装置，其特征在于，所述激光雷达的激光发射面与防护壳体顶板呈80度。
5.根据权利要求1所述的用于端到端目标三维检测的采集装置，其特征在于，所述转台固定设于汽车车顶的上表面。
6.根据权利要求1所述的用于端到端目标三维检测的采集装置，其特征在于，所述灯光控制器内还设有无线通讯模块；所述无线通讯模块用于接收无线控制指令，并按照无线控制指令控制黄色点光源启闭。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202320218218.9U CN219496679U (zh) | 2023-02-14 | 2023-02-14 | 用于端到端目标三维检测的采集装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202320218218.9U CN219496679U (zh) | 2023-02-14 | 2023-02-14 | 用于端到端目标三维检测的采集装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN219496679U true CN219496679U (zh) | 2023-08-08 |
Family
ID=87509021
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202320218218.9U Active CN219496679U (zh) | 2023-02-14 | 2023-02-14 | 用于端到端目标三维检测的采集装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN219496679U (zh) |
-
2023
- 2023-02-14 CN CN202320218218.9U patent/CN219496679U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109459734B (zh) | 一种激光雷达定位效果评估方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110262546B (zh) | 一种隧道智能无人机巡检方法 | |
| US20240053477A1 (en) | System and method for measuring image distance of power transmission lines with unmanned aerial vehicle (uav) | |
| CN108469817B (zh) | 基于fpga和信息融合的无人船避障控制系统 | |
| CN113085896B (zh) | 一种现代有轨清洁车辅助自动驾驶系统及方法 | |
| CN112819943B (zh) | 一种基于全景相机的主动视觉slam系统 | |
| CN109002057A (zh) | 一种电缆隧道的智能巡检无人机系统 | |
| CN108106617A (zh) | 一种无人机自动避障方法 | |
| CN103295401A (zh) | 一种路面气象状态监测系统 | |
| CN102854138A (zh) | 基于数字摄像法的能见度测量系统及方法 | |
| CN104280344A (zh) | 基于数字摄像法的能见度测量系统及方法 | |
| CN219496679U (zh) | 用于端到端目标三维检测的采集装置 | |
| CN212951114U (zh) | 一种用于电力勘测的无人机装置及系统 | |
| CN204398994U (zh) | 一种智能汽车 | |
| CN116653979B (zh) | 一种驾驶员视场范围光线追踪方法及dms系统 | |
| CN207164521U (zh) | 一种智能浮标 | |
| CN109061621A (zh) | 一种新型机场跑道外来物光电检测方法和检测系统 | |
| CN111157970A (zh) | 一种小型化单光子探测灵敏度的面阵Gm-APD激光雷达装置 | |
| CN212364855U (zh) | 基于二轴激光雷达的架空高压线避障系统 | |
| US10032311B1 (en) | Synthetic image enhancing system, device, and method | |
| CN212623088U (zh) | 一种基于图像识别和激光测距的铁塔姿态预警装置 | |
| CN113009422A (zh) | 基于毫米波雷达的果园目标检测装置及其检测方法 | |
| CN210455253U (zh) | 小型飞行器监测设备 | |
| CN212809000U (zh) | 一种风力巡检无人机系统 | |
| CN113093806B (zh) | 一种用于飞行器空间全向避障方法及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |