CN219408168U - 导向装置及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种导向装置及搬运机器人，其中，该导向装置包括第一驱动机构、第二驱动机构、两个第一导向件和两个第二导向件，两个第一导向件之间形成第一通道，第一导向件与第一驱动机构连接，以通过第一驱动机构调节第一通道的宽度；每个第二导向件分别与对应的一个第一导向件转动连接，两个第二导向件之间形成第二通道，第二通道与第一通道连通；第二驱动机构与第二导向件连接，用于驱动第二导向件转动以调节第二通道的宽度。本申请通过第一导向件和第二导向件的配合，可以为货物向货位放置提供导向，使货物在放置过程中避免干涉，可以实现货位间距进一步减小，提升仓储密度。

Description

导向装置及搬运机器人

技术领域

本申请涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种导向装置及搬运机器人。

背景技术

现有货架上的货物一般通过机器人进行取放，例如，机器人在向货架的货位上放置货物时，机器人首先需要与货位对正，从而才能够将货物准确放置到相应的货位上。但是，由于机器人自身及其与货架间存在配合公差，导致待放置的货物有时不能与货位对正，如果相邻货位之间距离过小，会导致待放置的货物与相邻货位的货物干涉，造成货物掉落，而如果增大货位之间的间距，则会降低仓储密度。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种导向装置及搬运机器人，以实现为货物的放置提供导向，减小货位间距，提升仓储密度。

本申请第一方面提供了一种导向装置，其中，包括：

第一驱动机构；

两个第一导向件，两个所述第一导向件之间形成第一通道，所述第一导向件与所述第一驱动机构连接，以通过所述第一驱动机构调节所述第一通道的宽度；

两个第二导向件，每个所述第二导向件分别与对应的一个所述第一导向件转动连接，两个所述第二导向件之间形成第二通道，所述第二通道与所述第一通道连通；

第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述第二导向件连接，用于驱动所述第二导向件转动以调节所述第二通道的宽度。

在一种可能的设计中，所述第二导向件包括安装架和导向板，所述安装架与所述第一导向件连接，所述导向板与所述安装架转动连接，所述第二驱动机构连接于所述安装架。

在一种可能的设计中，所述安装架上设置有感应装置，所述导向板上设置有触发装置，当所述导向板转动至第二通道与所述第一通道的宽度一致的位置处时，所述触发装置与所述感应装置感应配合并向所述第一驱动机构发送到位信号。

在一种可能的设计中，所述导向板与所述安装架之间设置有弹性件，两个所述导向板通过对应的所述弹性件提供相互远离的力。

在一种可能的设计中，所述导向板的厚度为1～5mm。

在一种可能的设计中，所述第一导向件远离所述第二导向件的一侧设置有导向斜面。

在一种可能的设计中，所述第一驱动机构包括第一电机和丝杆，所述第一电机与所述丝杆的一端连接；

所述第一导向件设置有滑块，所述滑块上设置有螺母，所述螺母与所述丝杆传动配合。

在一种可能的设计中，所述导向装置还包括底座，所述第一电机安装于所述底座，所述丝杆与所述底座转动连接。

在一种可能的设计中，所述第二驱动机构包括第二电机和凸轮，所述凸轮的一端与所述第二电机连接，所述凸轮的另一端用于与所述第二导向件抵接，以使所述第二导向件转动。

本申请的第二方面还提供了一种搬运机器人，包括货叉托盘，其中，包括本申请第一方面提供的导向装置，所述导向装置连接于所述货叉托盘。

本申请提供的技术方案可以达到以下有益效果：

本申请提供的导向装置及搬运机器人，通过第一导向件和第二导向件的配合，可以为货物向货位放置提供导向，使货物在放置过程中避免干涉，可以实现货位间距进一步减小，提升仓储密度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1为本申请提供的搬运机器人的结构示意图；

图2为本申请提供的搬运机器人在货架上取放货物时的状态图；

图3为本申请一种实施例提供的导向装置的结构示意图；

图4为本申请提供的搬运机器人在向货架放货前移动至目标货位处时的状态图；

图5为第一导向件和第二导向件调整后的状态图；

图6为第二导向件伸入至货位中的状态图；

图7为第二导向件与限位梁配合时的状态图；

图8为本申请提供的搬运机器人向货位放货时的状态图；

图9为本申请提供的搬运机器人在从货架取货前使第一导向件调整后的状态图；

图10为本申请提供的搬运机器人从货位取货时的状态图；

图11为本申请另一种实施例提供的导向装置的结构示意图；

图12为本申请提供的导向装置的俯视图。

附图标记：

100-搬运机器人；

110-导向装置；

120-货叉托盘；

200-货架；

210-限位梁；

220-货位；

1-第一驱动机构；

11-第一电机；

12-丝杆；

2-第一导向件；

21-滑块；

22-螺母；

23-导向斜面；

24-第一通道；

3-第二导向件；

31-导向板；

32-安装架；

33-弹性件；

34-第二通道；

4-第二驱动机构；

41-第二电机；

42-凸轮；

5-感应装置；

6-触发装置；

7-底座。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；除非另有规定或说明，术语“多个”是指两个或两个以上；术语“连接”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本说明书的描述中，需要理解的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

本申请实施例提供了一种导向装置110，该导向装置110可以应用于搬运机器人中，图1为本申请提供的搬运机器人的结构示意图，图2为本申请提供的搬运机器人100在货架200上取放货物时的状态图，参照图1和图2，该搬运机器人100可以在货架200上移动，以进行货物的取放。具体地，该搬运机器人100可以包括货叉托盘120，货架200上具有多个限位梁210，相邻两个限位梁210之间形成货位220，货叉托盘120可以在对应货位220处伸缩，以实现取放货物，该导向装置110连接于货叉托盘120，能够随货叉托盘120移动，以通过该导向装置110与限位梁210的配合为货物的取放提供导向。

具体地，图3为本申请一种实施例提供的导向装置110的结构示意图，参照图3，该导向装置110包括第一驱动机构1、第二驱动机构4、两个第一导向件2和两个第二导向件3。两个第一导向件2之间形成第一通道24，第一导向件2与第一驱动机构1连接，以通过第一驱动机构1调节第一通道24的宽度。每个第二导向件3分别与对应的一个第一导向件2转动连接，两个第二导向件3之间形成第二通道34，第二通道34与第一通道24连通。第二驱动机构4与第二导向件3连接，用于驱动第二导向件3转动以调节第二通道34的宽度。

其中，两个第一导向件2相对设置，使两个第一导向件2之间形成第一通道24，同样地，两个第二导向件3相对设置，使两个第二导向件3之间形成第二通道34。两个第一导向件2相互靠近时可以使第一通道24宽度减小，反之，两个第一导向件2相互远离时，可以使第一通道24宽度增大。同样地，两个第二导向件3相互靠近时可以使第二通道34宽度减小，反之，两个第二导向件3相互远离时，可以使第二通道34宽度增大。

其中，第一驱动机构1和第二驱动机构4可以分别控制第一导向件2和第二导向件3运动，由于第二导向件3转动连接在第一导向件2上，从而在通过第一驱动机构1控制第一导向件2运动时，可以带动第二导向件3同步运动。第二驱动机构4可以控制第二导向件3相对于第一导向件2转动。其中，两个第一导向件2之间形成的第一通道24和两个第二导向件3之间形成的第二通道34相互连通，可以用于货物的移动。

在向货架200放货时，图4为本申请提供的搬运机器人100在向货架200放货前移动至目标货位220处时的状态图，参照图4，搬运机器人100可以运动至目标货位220处。

图5为第一导向件2和第二导向件3调整后的状态图，参照图5，通过第一驱动机构1控制第一导向件2动作，使两个第一导向件2之间的第一通道24的宽度减小，并且小于货位220的宽度，同时，通过第二驱动机构4控制第二导向件3动作，使两个第二导向件3向相互远离的方向转动一定的角度，使第二通道34形成为喇叭口形。

此后，图6为第二导向件3伸入至货位220中的状态图，参照图6，搬运机器人100可以控制货叉托盘120向货位220的方向伸出，使第二导向件3远离第一导向件2一侧的端部伸入至货位220中一定的距离，并停止货叉托盘120的运动。其中，第二导向件3伸入至货位220中的部分在货位220的宽度方向上的投影与限位梁210存在部分重合。在此过程中，调节第一通道24的宽度小于货位220的宽度，可以使第二导向件3转动后能够顺利进入货位220，避免干涉。

此后，图7为第二导向件3与限位梁210配合时的状态图，参照图7，通过第一驱动机构1控制两个第一导向件2向相互远离的方向运动，以使第一通道24的宽度增大，第一导向件2可以带动第二导向件3同步向相互远离的方向运动。由于第二导向件3呈喇叭口的形态，使两个第二导向件3远离第一导向件2一侧的端部之间的距离大于第一通道24的宽度，在两个第二导向件3随相应的第一导向件2向相互远离的方向运动时，由于第二导向件3伸入至货位220中的部分在货位220的宽度方向上的投影与限位梁210存在部分重合，从而可以使两个第二导向件3会优先于第一导向件2接触到邻近的限位梁210，并随着第一导向件2的进一步运动，第二导向件3会受到限位梁210的阻力发生转动，直到第一通道24能够满足货物输出的宽度时，第一驱动机构1控制第一导向件2停止运动，此时，图8为向货位220放货时的状态图，参照图8，第一导向件2、第二导向件3和限位梁210之间形成连续的导向结构，可以保证货叉托盘120上的货物准确地输送至货位220中，不会发生货物与限位梁210或相邻货物发生干涉的问题。

由此，通过第一导向件2和第二导向件3的配合，可以为货物向货位220放置提供导向，使货物在放置过程中避免干涉，可以实现货位220间距进一步减小，提升仓储密度。

此外，图9为本申请提供的搬运机器人100在从货架200取货前使第一导向件2调整后的状态图，图10为本申请提供的搬运机器人100从货位220取货时的状态图，参照图9和图10，在需要从货位220处取货时，搬运机器人100达到目标货位220后，第一驱动机构1可以控制两个第一导向件2向相互远离的方向打开，使第一通道24的宽度大于货位220的宽度，从而可以使货位220处的货物能够顺利转移至货叉托盘120上，在此过程中，第二驱动机构4和第二导向件3可以不动作。

其中，控制第一导向件2运动至第一通道24能够满足货物输出的宽度的情况可以是第一导向件2运动至第一通道24与货位220宽度相同的位置，此时，第二通道34形成直线形通道；也可以是第一导向件2运动至第一通道24略小于货位220宽度的位置，此时，两个第二导向件3之间形成喇叭口形的第二通道34。第二通道34无论是直线型或者是喇叭口形均能够保证货物的顺利取放。

此外，为了便于第一驱动机构1和第二驱动机构4的控制和安装，第一驱动机构1和第二驱动机构4可以是电机。

作为一种具体的实现方式，第二导向件3包括安装架32和导向板31，安装架32与第一导向件2连接，导向板31与安装架32转动连接，第二驱动机构4连接于安装架32。

其中，该安装架32可以实现对第二驱动机构4及导向板31的支撑，便于第二驱动机构4和导向板31的安装布置。导向板31可以通过第二驱动机构4的控制转动。

具体地，导向板31的厚度可以为1～5mm。该导向板31的厚度较小，在货位220一侧的限位梁210与货物之间具有1～5mm的间隙即可通过导向板31来实现导向，利用导向板31较薄的厚度，可以使相邻两个货位220之间的间距减小至10mm以内，从而可以提升仓储密度。

作为一种具体的实现方式，图11为本申请另一种实施例提供的导向装置110的结构示意图，参照图11，安装架32上设置有感应装置5，导向板31上设置有触发装置6，当导向板31通过限位梁210的作用转动至第二通道34与第一通道24的宽度一致的位置处时，触发装置6与感应装置5感应配合并向第一驱动机构1发送到位信号，第一驱动机构1根据该到位信号控制第一导向件2停止运动。由此，通过触发装置6与感应装置5的配合可以精确检测到导向板31受限位梁210的作用而转动后的位置，可以避免导向板31过度转动而造成导向板31等零部件的损坏，保证货位220、第一通道24和第二通道34之间具有较佳的配合效果，保证货物能够正常防止。

作为一种具体的实现方式，导向板31与安装架32之间设置有弹性件33，两个导向板31通过对应的弹性件33提供相互远离的力。在导向板31处于非工作状态的初始位置时，导向板31可以抵接在安装架32上，即导向板31位于远离第一通道24的位置，在此位置处，弹性件33可以处于自然状态或拉伸状态，使第二导向件3能够保持在与安装架32抵接的状态。

当第二驱动机构4控制第二导向件3转动以使第二通道34呈喇叭口形态时，会使弹性件33拉伸产生对第二导向件3的牵拉力。当支撑装置随货叉托盘120向货位220运动至导向板31的端部伸入到货位220中的一定距离位置处后，两个导向板31会随着第一导向件2的运动相互远离，当导向板31与限位梁210接触时，限位梁210可以使导向板31进一步转动，导向板31与第二驱动机构4分离，同时弹性件33进一步被拉伸，其产生的牵拉力可以使导向板31与限位梁210保持抵接。

而在完成向货位220放置货物后，货叉托盘120缩回至搬运机器人100中，在导向板31与限位梁210分离时，导向板31可以通过弹性件33的牵拉力自动回位至初始位置，以便于下一次的取放货操作。

其中，为了便于弹性件33与导向板31及安装架32的连接，弹性件33可以为弹簧、弹片等。

作为一种具体的实现方式，第一导向件2远离第二导向件3的一侧设置有导向斜面23，从而可以通过导向斜面23为货物从货叉托盘120上输出提供导向，保证托盘能够沿设定的方向输出，避免货物与托盘上的零部件干涉。

作为一种具体的实现方式，第一驱动机构1包括第一电机11和丝杆12，第一电机11与丝杆12的一端连接；第一导向件2设置有滑块21，滑块21上设置有螺母22，螺母22与丝杆12传动配合。

其中，滑块21受导向装置110上结构的约束只能沿直线运动，第一电机11控制丝杆12转动时，丝杆12可以通过与螺母22的配合，将转动运动转换为滑块21的直线平移，从而实现两个第一导向件2的相互靠近或远离，进而实现对第一通道24宽度的调节，结构简单，方便操作。

作为一种具体的实现方式，导向装置110还包括底座7，第一电机11安装于底座7，丝杆12与底座7转动连接。

其中，该底座7可以作为第一导向件2、第二导向件3、第一驱动机构1、第二驱动机构4等零部件的支撑结构，便于对零部件的安装布置，同时也便于该导向装置110整体与货叉托盘120的安装。具体地，底座7上可以设置有导向筋等结构，以使滑块21仅能够沿导向筋的延伸方向做平移运动。此外，通过底座7的约束，丝杆12与底座7之间仅具有转动连接关系，丝杆12不能相对于底座7进行平移运动，从而可以通过丝杆12与滑块21上的螺母22的配合，将转动运动转换为滑块21的平移运动。其中，丝杆12可以通过轴承与底座7转动连接。

作为一种具体的实现方式，图12为本申请提供的导向装置110的俯视图，参照图12，第二驱动机构4包括第二电机41和凸轮42，凸轮42的一端与第二电机41连接，凸轮42的另一端用于与第二导向件3抵接，以使第二导向件3转动。

其中，第二电机41与凸轮42长径的一端连接，在第二电机41启动时，第二电机41可以控制凸轮42转动，从而使凸轮42在长径的另一端推动第二导向件3转动，当转动到目标位置后，第二电机41可以停止运行，此时的第二导向件3能够使第二通道34呈现一种喇叭口的形态。在两个第二导向件3随相应的第一导向件2向相互远离的方向运动过程中，当两个第二导向件3与相应的限位梁210接触时，随着第一导向件2的持续运动，限位梁210对第二导向件3的作用力可以使第二导向件3向远离凸轮42的方向继续转动，第二导向件3与凸轮42分离，直至触发装置6与感应装置5配合后，第一导向件2停止运动，以进行取货。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种导向装置，其特征在于，包括：

第一驱动机构(1)；

两个第一导向件(2)，两个所述第一导向件(2)之间形成第一通道(24)，所述第一导向件(2)与所述第一驱动机构(1)连接，以通过所述第一驱动机构(1)调节所述第一通道(24)的宽度；

两个第二导向件(3)，每个所述第二导向件(3)分别与对应的一个所述第一导向件(2)转动连接，两个所述第二导向件(3)之间形成第二通道(34)，所述第二通道(34)与所述第一通道(24)连通；

第二驱动机构(4)，所述第二驱动机构(4)与所述第二导向件(3)连接，用于驱动所述第二导向件(3)转动以调节所述第二通道(34)的宽度。

2.根据权利要求1所述的导向装置，其特征在于，所述第二导向件(3)包括安装架(32)和导向板(31)，所述安装架(32)与所述第一导向件(2)连接，所述导向板(31)与所述安装架(32)转动连接，所述第二驱动机构(4)连接于所述安装架(32)。

3.根据权利要求2所述的导向装置，其特征在于，所述安装架(32)上设置有感应装置(5)，所述导向板(31)上设置有触发装置(6)，当所述导向板(31)转动至第二通道(34)与所述第一通道(24)的宽度一致的位置处时，所述触发装置(6)与所述感应装置(5)感应配合并向所述第一驱动机构(1)发送到位信号。

4.根据权利要求2所述的导向装置，其特征在于，所述导向板(31)与所述安装架(32)之间设置有弹性件(33)，两个所述导向板(31)通过对应的所述弹性件(33)提供相互远离的力。

5.根据权利要求2-4任一项所述的导向装置，其特征在于，所述导向板(31)的厚度为1～5mm。

6.根据权利要求1-4任一项所述的导向装置，其特征在于，所述第一导向件(2)远离所述第二导向件(3)的一侧设置有导向斜面(23)。

7.根据权利要求1-4任一项所述的导向装置，其特征在于，所述第一驱动机构(1)包括第一电机(11)和丝杆(12)，所述第一电机(11)与所述丝杆(12)的一端连接；

所述第一导向件(2)设置有滑块(21)，所述滑块(21)上设置有螺母(22)，所述螺母(22)与所述丝杆(12)传动配合。

8.根据权利要求7所述的导向装置，其特征在于，所述导向装置还包括底座(7)，所述第一电机(11)安装于所述底座(7)，所述丝杆(12)与所述底座(7)转动连接。

9.根据权利要求1-4任一项所述的导向装置，其特征在于，所述第二驱动机构(4)包括第二电机(41)和凸轮(42)，所述凸轮(42)的一端与所述第二电机(41)连接，所述凸轮(42)的另一端用于与所述第二导向件(3)抵接，以使所述第二导向件(3)转动。

10.一种搬运机器人，包括货叉托盘(120)，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的导向装置(110)，所述导向装置(110)连接于所述货叉托盘(120)。