CN219404314U - 一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪，涉及水培蔬菜技术领域，其包括第一基板与第二基板，所述第一基板与第二基板之间设置有滑块，所述滑块在所述第一基板与第二基板之间间隔设置有两个，两个所述滑块上均设置有夹板，两个所述夹板之间设置有保护组件；所述第一基板与第二基板之间设置有驱动组件，所述驱动组件驱动所述滑块在所述第一基板与第二基板之间滑移。本申请能够防止夹板因夹紧力度较大，而导致蔬菜在采摘的过程中发生损坏。

Description

一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪

技术领域

本申请涉及水培蔬菜技术领域，尤其是涉及一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪。

背景技术

目前，水培蔬菜是指大部分根系生长在营养液液层中，只通过营养液为其提供水分、养分、氧气的有别于传统土壤栽培形式下进行栽培的蔬菜。水培是无土栽培的一种，分类于无基质栽培，无基质栽培类型是指植物根系生长的环境中没有基质固定根系，根系生长在营养液或含有营养液的潮湿空气中。

现有公开号为CN212497756U的中国专利，其公开了一种双夹头可旋转机械手和使用双夹头可旋转机械手的机械手设备，其组成包括：下箱体、左右滑座机构、上下滑座机构、前后滑座机构和机械手，所述机械手包括固定块，所述固定块上方连接设有伺服电机，所述固定块下方连接设有谐波减速机，所述谐波减速机下方连接设有直角固定块，所述直角固定块两头下方连接设有平行夹气缸，所述平行夹气缸一侧连接设有气缸滑座，所述气缸滑座设有两个限位移动槽，所述气缸滑座连接设有两个滑块，两滑块对向外侧分别连接设有夹手板，所述夹手板连接设有软胶块，所述机械手连接设在前后滑座机构一端，所述前后滑座机构一侧连接设在上下滑座机构上，所述上下滑座机构连接设在左右滑座机构上方，所述左右滑座机构下方连接设有下箱体。

使用上述设备对水培蔬菜进行夹取时，通过平行夹气缸驱动两个相对的夹手板打开与关闭，夹手板打开与关闭完成蔬菜的夹取，当需要放下蔬菜时，仅需要打开夹手板即可。

针对上述中的相关技术，发明人认为随着时间的推移，蔬菜会逐渐长大，而蔬菜的表面较为脆弱，平行夹气缸不能很好的控制夹手板夹紧蔬菜时的力度，容易导致蔬菜在采摘的过程中发生损坏。

实用新型内容

为了改善平行夹气缸不能很好的控制夹手板夹紧蔬菜时的力度，容易导致蔬菜在采摘的过程中发生损坏的问题，本申请提供一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪。

本申请提供的一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪采用如下的技术方案：

一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪，包括第一基板与第二基板，所述第一基板与第二基板之间设置有滑块，所述滑块在所述第一基板与第二基板之间间隔设置有两个，两个所述滑块上均设置有夹板，两个所述夹板之间设置有保护组件；所述第一基板与第二基板之间设置有驱动组件，所述驱动组件驱动所述滑块在所述第一基板与第二基板之间滑移。

可选的，所述驱动组件包括第一连杆与第二连杆，所述第一连杆、第二连杆与两个所述滑块对应，且所述第一连杆的一端与对应的所述滑块铰接，另一端与所述第二连杆铰接，所述第二连杆的另一端转动连接在所述第一基板与第二基板之间；所述第一基板的一侧设置有驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆上设置有驱动块，所述驱动块上设置有齿条，两个所述第二连杆上均设置有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合。

可选的，两个所述夹板相互靠近的一侧均形成有避让槽。

可选的，所述保护组件包括橡胶条，所述橡胶条与所述夹板对应，且所述橡胶条连接在所述夹板靠近所述避让槽的一侧。

可选的，所述第一基板上设置有导向杆，两个所述滑块上均开设有导向槽，两个所述滑块上的所述导向槽与所述导向杆滑移配合。

可选的，所述第一基板上设置有挡板，所述挡板位于两个所述滑块相互远离的一侧。

可选的，所述第一基板上开设有滑槽，所述驱动块与所述滑槽滑移配合。

综上所述，本申请包括以下至少一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪有益技术效果：

运用中，驱动组件通过滑块驱动两个夹板向相互远离的一侧移动，然后将两个夹板移动至需要采摘的蔬菜两侧，之后驱动组件驱动两个夹板向相互靠近的一侧移动，夹板夹紧蔬菜的过程中，保护组件对蔬菜进行保护。当蔬菜的表面较为脆弱时，能够防止夹板因夹紧力度较大，而导致蔬菜在采摘的过程中发生损坏。

附图说明

图1是本实施例主要体现一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪整体结构示意图；

图2是本实施例主要体现第一连杆与第二连杆结构示意图；

图3是本实施例主要体现夹板结构示意图。

附图标记：1、第一基板；11、支撑块；12、第一横板；13、第一竖板；14、定位槽；15、导向杆；16、挡板；17、滑槽；2、第二基板；21、第二横板；22、第二竖板；3、滑块；31、导向槽；4、夹板；41、避让槽；5、保护组件；51、橡胶条；6、驱动组件；61、第一连杆；62、第二连杆；63、转轴；64、驱动气缸；65、驱动块；66、齿条；67、齿轮。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请专利申请说明书以及权利要求书中使用的“一个”或者“一”等类似词语，不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪。

参照图1-图3，一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪，包括第一基板1与第二基板2，第一基板1与第二基板2之间设置有滑块3，滑块3间隔设置有两个，两个滑块3上均设置有夹板4，两个夹板4之间设置有保护组件5，蔬菜在采摘的过程中，保护组件5对蔬菜进行保护。第一基板1与第二基板2之间设置有驱动组件6，驱动组件6驱动两个滑块3在第一基板1与第二基板2之间滑移。当蔬菜的表面较为脆弱时，能够防止夹板4因夹紧力度较大，而导致蔬菜在采摘的过程中发生损坏。

第一基板1与第二基板2整体呈平行间隔设置，且第一基板1与第二基板2之间设置有支撑块11，支撑块11在第一基板1与第二基板2之间设置有三个，三个支撑块11的两端分别与两侧的第一基板1与第二基板2连接，从而使得第一基板1与第二基板2之间的稳定性得以提升。

第一基板1与第二基板2分别由第一横板12与第一竖板13以及第二横板21与第二竖板22组成，第一横板12、第一竖板13以及第二横板21、第二竖板22均呈长方形板状，第一横板12与第二横板21均呈水平设置，且第一竖板13、第二竖板22的一端均与第一横板12、第二横板21长度方向的中部一体成型，从而使得第一基板1与第二基板2整体呈T形。

第一横板12靠近第二横板21的一侧形成有定位槽14，定位槽14的长度方向与第一横板12的长度方向相同，两个滑块3嵌设在定位槽14内。第一横板12上设置有导向杆15，导向杆15的轴线方向与第一横板12的长度方向相同，导向杆15通过螺栓固定在第一横板12的定位槽14内，且两个滑块3上均开设有导向槽31，两个滑块3通过导向槽31与导向杆15滑移配合，使得两个滑块3在第一横板12上向相互靠近或远离的一侧移动。

第一横板12长度方向的两端均设置有挡板16，挡板16整体呈L形，且两个挡板16的一侧均与第一横板12连接，另一侧与两个滑块3呈平行间隔设置，滑块3在滑动的过程中，挡板16对两个滑块3进行阻挡，使得滑块3在滑移过程中的稳定性得以提升。

驱动组件6包括第一连杆61与第二连杆62，第一连杆61、第二连杆62与两个滑块3对应，第一连杆61与第二连杆62之间铰接，第一连杆61远离第二连杆62的一端与对应的滑块3铰接，第一竖板13与第二竖板22之间设置有转轴63，转轴63的两端分别转动连接在第一竖板13与第二竖板22上，且转轴63的一端穿过两个第二连杆62远离第一连杆61的一侧，使得第二连杆62转动连接在转轴63上。

第一竖板13长度方向远离第一横板12的一侧设置有驱动气缸64，驱动气缸64安装在第一竖板13上，且驱动气缸64的活塞杆朝向靠近第一竖板13的一侧，驱动气缸64的活塞杆上设置有驱动块65，且第一竖板13上开设有滑槽17，滑槽17的长度方向与第一竖板13的长度方向相同，驱动块65与滑槽17滑移配合。驱动块65上设置有齿条66，齿条66在驱动块65上相对设置有两个，且两个第二连杆62上均设置有齿轮67，齿轮67锁紧在第二连杆62上，两个齿条66均与对应的齿轮67啮合，使用过程中，通过驱动气缸64带动驱动块65沿滑槽17的长度方向滑移，驱动块65带动齿条66进行往复移动，齿条66向靠近第一横板12的一侧移动，两个滑块3向相互远离的一侧移动，齿条66向远离第一横板12的一侧移动，两个滑块3向相互靠近的一侧移动。

现有技术中的夹爪仅适用于夹取机械零件，将夹爪运用至夹取蔬菜时，蔬菜容易被压坏，设计人员改进后，夹板4整体呈长方形板状，且夹板4长度方向的一端均与对应的滑块3连接，另一端均向远离对应滑块3的一侧延伸，两个夹板4之间呈平行间隔设置。为了提升夹板4的结构强度，夹板4为铝合金板。

由于蔬菜的表面通常为弧形，因此设计人员改进后，两个夹板4长度方向的中部向相互远离的一侧弯折，经过弯折后，两个夹板4相互靠近的一侧形成有避让槽41，通过避让槽41与蔬菜接触，使得基板夹紧蔬菜的稳定性得以提升。

保护组件5包括橡胶条51，橡胶条51整体呈长方形板状，且橡胶条51连接在两个夹板4相互靠近的一侧，在夹紧蔬菜的过程中，橡胶条51先发生形变，由于夹板4为铝合金制成，当夹紧蔬菜时，夹板4也会发生形变，防止夹板4损坏蔬菜。

本申请实施例一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪的实施原理为：运用中，驱动气缸64带动驱动块65沿滑槽17的长度方向向靠近夹板4的一侧移动，此时夹板4向相互远离的一侧移动，然后将两个夹板4移动至需要采摘的蔬菜两侧，之后驱动气缸64带动驱动块65向远离夹板4的一侧移动，驱动块65在移动的过程中，齿条66带动齿轮67与第二连杆62转动，第二连杆62通过第一连杆61带动滑块3沿导向杆15的轴线方向向相互靠近的一侧移动，夹板4在移动的过程中，橡胶条51抵紧在蔬菜表面，随着夹板4夹紧蔬菜，橡胶条51向靠近避让槽41的一侧形变。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪，包括第一基板(1)与第二基板(2)，其特征在于：所述第一基板(1)与第二基板(2)之间设置有滑块(3)，所述滑块(3)在所述第一基板(1)与第二基板(2)之间间隔设置有两个，两个所述滑块(3)上均设置有夹板(4)，两个所述夹板(4)之间设置有保护组件(5)；所述第一基板(1)与第二基板(2)之间设置有驱动组件(6)，所述驱动组件(6)驱动所述滑块(3)在所述第一基板(1)与第二基板(2)之间滑移；

两个所述夹板(4)相互靠近的一侧均形成有避让槽(41)；

所述保护组件(5)包括橡胶条(51)，所述橡胶条(51)与所述夹板(4)对应，且所述橡胶条(51)连接在所述夹板(4)靠近所述避让槽(41)的一侧；

所述夹板(4)为可发生形变的铝合金板。

2.根据权利要求1所述的一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪，其特征在于：所述驱动组件(6)包括第一连杆(61)与第二连杆(62)，所述第一连杆(61)、第二连杆(62)与两个所述滑块(3)对应，且所述第一连杆(61)的一端与对应的所述滑块(3)铰接，另一端与所述第二连杆(62)铰接，所述第二连杆(62)的另一端转动连接在所述第一基板(1)与第二基板(2)之间；所述第一基板(1)的一侧设置有驱动气缸(64)，所述驱动气缸(64)的活塞杆上设置有驱动块(65)，所述驱动块(65)上设置有齿条(66)，两个所述第二连杆(62)上均设置有齿轮(67)，所述齿轮(67)与所述齿条(66)啮合。

3.根据权利要求1所述的一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪，其特征在于：所述第一基板(1)上设置有导向杆(15)，两个所述滑块(3)上均开设有导向槽(31)，两个所述滑块(3)上的所述导向槽(31)与所述导向杆(15)滑移配合。

4.根据权利要求1所述的一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪，其特征在于：所述第一基板(1)上设置有挡板(16)，所述挡板(16)位于两个所述滑块(3)相互远离的一侧。

5.根据权利要求2所述的一种用于水培蔬菜机器人的采摘夹爪，其特征在于：所述第一基板(1)上开设有滑槽(17)，所述驱动块(65)与所述滑槽(17)滑移配合。