CN219401197U - 一种胴体异物检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种胴体异物检测系统，应用于胴体检测技术领域，X光机包括沿水平方向相对设置的X光发射装置以及X光接收装置，X光发射装置位于吊装轨道的一侧，X光接收装置位于吊装轨道的另一侧，一X射线源向至少两个X光接收器发射X光线，在通道中形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径。X光沿水平方向照射，此时可以形成在垂直方向具有较长距离的通道，使得吊装轨道吊装的胴体可以沿通道通过该X光机，检测吊装的胴体中是否存在针头等异物；而一形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径，从而可以在一个吊装的胴体经过X光机时，从至少两个不同的拍摄角度生成X光图进行检测，保证较高的检测成功率。

Description

一种胴体异物检测系统

技术领域

本实用新型涉及胴体检测技术领域，特别是涉及一种胴体异物检测系统。

背景技术

生猪屠宰行业会面临一个针头残留问题：生猪养殖环节，进行疫苗注射过程中，有小概率情况下，针头会断在注射处，从而在生猪屠宰分割成商品猪肉后，有流向市场的风险。目前屠宰行业的通用做法是，在猪肉分割环节，采购标准的皮带输送式X光机，金属检测机等异物检测设备，进行针头异物检测，以规避该风险。该做法有几个缺点，首先分割环节较多，涉及设备采购较多；其次管理成本较高，存在针头检出，照样流入后道的风险；最后屠宰工厂对外直接销售胴体，无法在后道分割环节，进行针头异物检测。

因此，如果有一款设备可以在生猪胴体环节，进行针头异物检测，并具备较高检出率，无论从经济角度，还是从异物安全角度，都对生猪屠宰工厂有很大的意义。所以如何提供一种可以直接对生猪胴体进行检测的胴体异物检测系统是本领域技术人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种胴体异物检测系统，可以直接对生猪胴体进行检测。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种胴体异物检测系统，其特征在于，包括吊装轨道和X光机；

所述X光机包括沿水平方向相对设置的X光发射装置以及X光接收装置，所述X光发射装置位于所述吊装轨道的一侧，所述X光接收装置位于所述吊装轨道的另一侧，形成沿所述吊装轨道轴线，使所述吊装轨道吊挂胴体后移动的通道；

所述X光发射装置设置有至少一个X射线源，所述X光接收装置设置有至少两个X光接收器，一所述X射线源向至少两个所述X光接收器发射X光线，在所述通道中形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径。

可选的，对应一所述X射线源的至少两个所述X光接收器沿水平方向分布。

可选的，还包括用于对所述吊装轨道中各个挂钩进行光电定位的光电管。

可选的，还包括标识信息读取器，所述吊装轨道中各个挂钩设置有对应的标识信息发射器。

可选的，所述吊装轨道设置有分轨装置，所述分轨装置位于沿所述吊装轨道移动方向，所述X光机的后端，从所述分轨装置延伸有不良品轨道和良品轨道；所述通道包括对应所述良品轨道的良品通道，以及对应所述不良品轨道的不良品通道。

可选的，还包括在所述通道两侧，沿所述通道延伸方向设置的防护挡板。

可选的，所述通道内设置有扶正导杆，所述扶正导杆沿所述通道从所述X光机的前端延伸至所述X光机的后端；

所述扶正导杆形成有在所述胴体通过所述X光扫描路径时，与所述胴体相接触的凸出部。

可选的，所述通道内设置有沿垂直方向设置的防护板，所述防护板与所述防护挡板开合连接。

可选的，所述防护板的连接侧与弹性连接件的一侧固定连接，所述弹性连接件相对的另一侧通过压板与固定基座固定连接，所述固定基座与所述防护挡板固定连接。

可选的，在所述通道内，位于所述X光机的前后两侧均设置有所述防护板。

本实用新型还提供了一种胴体异物检测方法，其特征在于，应用于上述任一项所述的胴体异物检测系统，包括：

通过所述吊装轨道带动吊挂的胴体沿所述通道穿过所述X光扫描路径；

通过所述X光机拍摄依次穿过至少两条所述X光扫描路径的胴体，生成X光胴体图；

对所述X光胴体图进行检测，完成对所述胴体的检测。

可选的，所述对所述X光胴体图进行检测包括：

基于第一梯度异物算法对所述X光胴体图进行检测，确定所述胴体的异物信息。

可选的，所述对所述X光胴体图进行检测包括：

基于深度学习算法对所述X光胴体图进行检测，确定所述胴体的异物信息。

可选的，所述对所述X光胴体图进行检测包括：

基于第二梯度异物算法对所述X光胴体图进行检测，以对所述X光胴体图中的异物区进行标记；

基于深度学习算法对标记的所述异物区进行检测，确定所述胴体的异物信息。

可选的，所述对所述X光胴体图进行检测包括：

依据所述胴体依次穿过的所述X光扫描路径的几何关系，将一所述胴体对应的至少两幅原始X光胴体图合成为胴体三维X光图；

将所述胴体三维X光图作为所述X光胴体图，对所述X光胴体图进行检测。

可选的，所述将所述胴体三维X光图作为所述X光胴体图，对所述X光胴体图进行检测包括：

基于胴体基准骨肉模型，将所述胴体三维X光图分割为三维胴体去骨区域图，以及三维胴体骨头区域图；

将所述三维胴体去骨区域图和所述三维胴体骨头区域图作为所述X光胴体图，对所述X光胴体图进行检测。

本实用新型所提供的一种胴体异物检测系统，包括吊装轨道和X光机；X光机包括沿水平方向相对设置的X光发射装置以及X光接收装置，X光发射装置位于吊装轨道的一侧，X光接收装置位于吊装轨道的另一侧，形成沿吊装轨道轴线，使吊装轨道吊挂胴体后移动的通道；X光发射装置设置有至少一个X射线源，X光接收装置设置有至少两个X光接收器，一X射线源向至少两个X光接收器发射X光线，在通道中形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径。

通过沿水平方向设置X光发射装置与X光接收装置，使得X光具体沿水平方向照射，此时可以形成在垂直方向具有较长距离的通道，使得吊装轨道吊装的胴体可以沿通道通过该X光机，检测吊装的胴体中是否存在针头等异物；而一个X射线源向至少两个X光接收器发射X光线，在所述通道中形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径，从而可以在一个吊装的胴体经过X光机时，从至少两个不同的拍摄角度生成X光图进行检测，即使胴体厚度较厚导致检测成功率较低，通过多次检测也可以保证较高的检测成功率。

附图说明

为了更清楚的说明本实用新型实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中检测系统的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所提供的一种胴体异物检测系统的结构示意图；

图3为图2另一视角的结构示意图；

图4为图2中X光机的结构示意图；

图5为一种具体的X光机的机构示意图；

图6为另一种具体的X光机的结构示意图；

图7为本实用新型实施例所提供的一种具体的胴体异物检测系统的结构示意图；

图8为图7中防护板的结构示意图；

图9为图7中扶正导杆的结构示意图；

图10为本实用新型实施例所提供的一种胴体异物检测方法的流程图；

图11为本实用新型实施例所提供的第一种具体的胴体异物检测方法的流程图；

图12为本实用新型实施例所提供的第二种具体的胴体异物检测方法的流程图；

图13为本实用新型实施例所提供的一种胴体生产系统的控制结构示意图。

图中：1.X光发射装置、11.X射线源、2.X光接收装置、21.X光接收器、3.X光扫描路径、4.防护挡板、5.防护板、51.弹性连接件、52.压板、53.固定基座、6.喷淋设备、7.扶正导杆。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种胴体异物检测系统。请参考图1，图1为现有技术中检测系统的结构示意图。参见图1，在现有技术中，市场上已经有成熟的标准皮带输送式X光机，其传动装置为皮带，传动装置用于带动被检食品到X射线源下方通过探测器进行X光成像得到图片，该图片最终会发送至处理器进行异物检测。现有技术中能够较好地检测猪肉中的针头等异物，但是皮带输送式X光机只适合用于后道的猪肉分割环节检测。现有的检测系统的成像方式为自顶向下的X光照射方式，其射线源在上，探测器在下，该结构无法实现对吊装的猪肉胴体进行检测。

而本实用新型所提供的一种胴体异物检测系统，包括吊装轨道和X光机；X光机包括沿水平方向相对设置的X光发射装置以及X光接收装置，X光发射装置位于吊装轨道的一侧，X光接收装置位于吊装轨道的另一侧，形成沿吊装轨道轴线，使吊装轨道吊挂胴体后移动的通道；X光发射装置设置有至少一个X射线源，X光接收装置设置有至少两个X光接收器，一X射线源向至少两个X光接收器发射X光线，在通道中形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径。

通过沿水平方向设置X光发射装置与X光接收装置，使得X光具体沿水平方向照射，此时可以形成在垂直方向具有较长距离的通道，使得吊装轨道吊装的胴体可以沿通道通过该X光机，检测吊装的胴体中是否存在针头等异物；而一个X射线源向至少两个X光接收器发射X光线，在所述通道中形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径，从而可以在一个吊装的胴体经过X光机时，从至少两个不同的拍摄角度生成X光图进行检测，即使胴体厚度较厚导致检测成功率较低，通过多次检测也可以保证较高的检测成功率。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图2至图6，图2为本实用新型实施例所提供的一种胴体异物检测系统的结构示意图；图3为图2另一视角的结构示意图；图4为图2中X光机的结构示意图；图5为一种具体的X光机的机构示意图；图6为另一种具体的X光机的结构示意图。

参见图2以及图3，在本实用新型实施例中，胴体异物检测系统包括吊装轨道和X光机；所述X光机包括沿水平方向相对设置的X光发射装置1以及X光接收装置2，所述X光发射装置1位于所述吊装轨道的一侧，所述X光接收装置2位于所述吊装轨道的另一侧，形成沿所述吊装轨道轴线，使所述吊装轨道吊挂胴体后移动的通道；所述X光发射装置1设置有至少一个X射线源11，所述X光接收装置2设置有至少两个X光接收器21，一所述X射线源11向至少两个所述X光接收器21发射X光线，在所述通道中形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径3。

上述吊装轨道设置有依次排列的多个挂钩，该挂钩用于吊装胴体，挂钩可以沿吊装轨道移动，从而带动吊装的胴体移动。以整猪为例，在对整猪胴体劈半后，会先进行内脏的处理。在内脏处理完成并清洗后，会将半扇猪挂在挂钩上进行移动。因此在本申请中，吊装轨道用于吊装如半扇猪等大体积胴体，而本实施例中X光机具体用于对清除内脏后，对肉进行分割前的胴体进行检测，其具体可以检测胴体中是否存在针头等异物。

参见图4，上述X光机包括沿水平方向相对设置的X光发射装置1以及X光接收装置2，其中X光发射装置1设置有X射线源11用于发射X光；X光接收装置2设置有X光接收器21，即X光相机用于接收X光，形成X光胴体图。上述X光发射装置1以及X光接收装置2需要位于吊装轨道的两侧，即X光发射装置1位于吊装轨道的一侧，X光接收装置2位于吊装轨道的另一侧，使得吊装轨道运输吊挂的胴体时，可以穿过X光发射装置1与X光接收装置2之间，形成X光胴体图。在本实施例中X光发射装置1与X光接收装置2之间形成有一通道，该通道沿吊装轨道轴线设置，其具体为吊装轨道吊挂胴体后移动的通道。

参见图5以及图6，上述X光发射装置1设置有至少一个X射线源11，而X光接收装置2设置有至少两个X光接收器21，同时一X射线源11向至少两个所述X光接收器21发射X光线，在所述通道中形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径3。即在本实施例中当一个X射线源11发射出X射线之后，会被至少两个X光接收器21所接收。由于X光接收器21的位置不同，从而会形成至少两条扫描路径，且形成的扫描路径所对应的拍摄角度不同。此时当胴体经过X光机时，会穿过不同拍摄角度的至少两条扫描路径，从而对于同一块胴体可以从不同的拍摄角度进行扫描，形成不同拍摄角度所对应的X光胴体图。即每当一扇胴体经过光机时，针对一扇胴体会生成至少两张对应的X光胴体图，该至少两张X光胴体图具有不同的拍摄角度。

具体的，在本实施例中对应一X射线源11的至少两个X光接收器21通常沿水平方向分布。因为上述胴体通常是在水平方向上移动，使得对应一X射线源11的至少两个X光接收器21沿水平方向分布，可以使得对应一X射线源11的至少两条X光扫描路径3在同一水平面分布。而X光扫描路径3的位置又决定了最终X光胴体图的拍摄位置，将对应一X射线源11的至少两个X光接收器21沿水平方向分布，可以实现对同一块胴体的相同位置，从不同拍摄角度进行拍摄，便于后续对X光胴体图的处理。

在本实施例中，上述胴体异物检测系统还包括用于对所述吊装轨道中各个挂钩进行光电定位的光电管。上述光电管具体用于对各个挂钩进行光电定位，有关光电定位的具体实现可以参考现有技术，在此不再进行赘述。在本实施例中具体是通过对挂钩进行光电定位，从而实现对各个胴体的定位。需要说明的是在本实施例中吊挂的胴体具体是不间断通过X光机，而X光机也是不间断的发射X射线进行测量，此时具体会基于X光胴体图生成对应的X光视频流。而上述用于定位的光电管所产生的电信号具体会传输至上位机，该上位机通常是X光机的处理器。上述上位机可以通过结合光电管传输的电信号，对X光视频流中的胴体进行定位。需要说明的是该定位过程仅仅为一个粗定位过程，在本实施例中对于其定位精度要求较低。

进一步的，在本实施例中胴体异物检测系统还包括标识信息读取器，所述吊装轨道中各个挂钩设置有对应的标识信息发射器。上述吊装轨道中各个挂钩设置处设置的标识信息发射器，用于发射对应挂钩的标识信息，相应的标识信息读取器可以读取经过挂钩的标识信息，挂钩对应的标识信息也可以理解为该挂钩吊挂胴体的标识信息。结合上述光电管所发动的定位信息，可以对X光视频流中的各个胴体对应的X光胴体图进行定位，以及赋予对应的标识信息。有关上述标识信息的具体形式以及内容可以根据实际情况自行设定，在此不做具体限定。

通常情况下，所述标识信息发射器可以为RFID(Radio FrequencyIdentification，射频识别)发射器，所述标识信息接收器为RFID读取器。在本实施例中具体通过RFID技术来实现标识信息的发送以及接收。上述光电管所发送的电信号可以在X光视频流中对胴体进行定位，而上述标识信息读取器和标识信息发射器可以将胴体与后续采集的X光胴体图，以及最终的异物判决结果进行绑定。由于在本实施例中胴体在经过光电管后通常需要再经过一段时间才会通过X光机，因此在本实施例中通常会基于光电触发时间后进行延迟采集。其延迟时间需要根据实际情况自行设定，在此不做具体限定。

具体的，在本实用新型实施例中所述吊装轨道设置有分轨装置，所述分轨装置位于沿所述吊装轨道移动方向，所述X光机的后端，从所述分轨装置延伸有不良品轨道和良品轨道；所述通道包括对应所述良品轨道的良品通道，以及对应所述不良品轨道的不良品通道。

上述吊装轨道在经过X光机的后端形成有两条轨道，其中一条为不良品轨道，另一条为良品轨道。相应的上述通道延伸出X光机的后段形成有良品通道和不良品通道。上述吊装轨道设置的分轨装置可以实现分轨，将不同的挂钩向不同的轨道。例如，通过上述X光机的检测后将不存在异物的良品胴体分向良品轨道，通过上述良品通道移动；而将存在异物的不良品胴体分向不良品轨道，通过上述不良品通道移动。有关分轨装置的具体结构可以参考现有技术，在此不再进行赘述。上述分轨装置的控制可以通过上位机进行控制，也可以通过其他方式控制，在此不做具体限定。

在本实施例中通常需要先将整猪胴体劈半、处理内脏、清洗后，通过吊装轨道经过X光机进行检测。因此在X光机所形成通道的前端具体可以设置一喷淋设备6对胴体进行清洗。在清洗并将胴体吊装在挂钩上后，可以设置胴体经过一段较长的运输后在通过X光机，即将上述通道位于X光机前段的距离设置的较长，该前段通道的距离通常为3米至5米，以保证胴体在经过X光机时处于稳定状态。

由于上述一个挂钩中会吊挂有两扇胴体，而X光机的述X光接收装置2通常设置有两个X光接收器21，形成两条拍摄角度不同的X光扫描路径3。因此在本实施例中针对一个挂钩通常会产生四张对应的X光胴体图，一扇胴体对应两张X光胴体图。当然上述X光接收装置2还可以设置有更多的X光接收器21，例如3个等等，在本实施例中对于X光接收器21的数量并不做具体限定。

在本实施例中，当采集到的X光胴体图后，会将该X光胴体图传输到上位机，上位机中的图像处理软件可以对X光胴体图进行异物算法检测，检测算法可以以传统算法和AI协同完成。软件处理完成后，给出异物判决结果，同时对X光胴体图进行异物标记，对标记后图片进行存档。上述软件可以对存档的X光胴体图，异物判断结果，判决后动作指令等与对应标识信息进行匹配绑定，以数据库形式存于上位机中；并根据需要上传相关信息给厂家服务器。当检测合格时，判定合格放过，可以通过上述分轨将至将合格的胴体传送至良品通道；当检测为不合格产品，可以通过网络，将检测到的不合格图像，及该产品的标识信息上传至服务器，并通过上述分轨将至将不合格的胴体传送至不良品通道。对于不良品通道中的胴体，后续可以通过分割寻找针头等异物。

需要强调的是，由于在本实施例中一个X射线源11向至少两个X光接收器21发射X光线，会形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径3，因此在本实施例中具体为通过单光源多视角方案进行异物检测，而单光源多视角方案对检测胴体中的针头具有一下几个优点：第一、多个成相关角度的视角成像，多视角下的图片中，针头图像发生旋转，展现出不同的图像特征，从而提高针头的检出率。

第二、劈半生猪胴体，不同的视角下X光的生猪厚度不一样，一个视角下生猪厚度过厚的话，由于生猪厚度越厚，X光越难以穿透，成像质量越差，但是另一个视角下则往往生猪厚度偏薄，成像质量较好，两个视角成互补关系。

第三、从异物检测算法来讲，多了一个维度的图片，则多了一个维度的信息，这也能提高异物的检出率。举个例子：价格平均一幅图片的异物检出率为80％，则两幅图片同时检测的话，理论检出率可以提升到：1-(1-0.8)×(1-0.8)＝96％。

在本实用新型实施例中X光接收器21具体可以采用8排TDI(Time DelayIntegration，时间延迟积分)-0.4mm探测器，主要针对生猪劈半胴体比较厚，X光难以穿透，难以采集到质量较好图片。要得到较好X光图片，有两个办法，一个是采用高功率射线源，在本实施例中可以采用480W高功率射线源；另一个则是如果相同功率射线源情况下，采用能吸收更多X光的相机，而8排TDI-0.4mm探测器可以在确保0.4mm像素精度的情况下，实现了8倍的曝光量，从而形成成像质量较高的X光胴体图。

本实用新型实施例所提供的一种胴体异物检测系统，通过沿水平方向设置X光发射装置1与X光接收装置2，使得X光具体沿水平方向照射，此时可以形成在垂直方向具有较长距离的通道，使得吊装轨道吊装的胴体可以沿通道通过该X光机，检测吊装的胴体中是否存在针头等异物；而一个X射线源11向至少两个X光接收器21发射X光线，在所述通道中形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径3，从而可以在一个吊装的胴体经过X光机时，从至少两个不同的拍摄角度生成X光胴体图进行检测，即使胴体厚度较厚导致检测成功率较低，通过多次检测也可以保证较高的检测成功率。

有关本实用新型所提供的一种胴体异物检测系统的具体结构将在下述实用新型实施例中做详细介绍。

请参考图7至图9，图7为本实用新型实施例所提供的一种具体的胴体异物检测系统的结构示意图；图8为图7中防护板的结构示意图；图9为图7中扶正导杆的结构示意图。

区别于上述实用新型实施例，本实用新型实施例是在上述实用新型实施例的基础上，进一步的对胴体异物检测系统的结构进行限定。其余内容已在上述实用新型实施例中做详细介绍，在此不再进行赘述。

参见图7，在本实用新型实施例中，还包括在所述通道两侧，沿所述通道延伸方向设置的防护挡板4。由于X光照射对人体有较大的危害，在本申请中需要设置防护结构，限制X光的传播。具体的，在本实施例中可以先沿通道延伸方向，在通道两侧设置防护挡板4，该防护挡板4通常需要具有较高的高度，其至少需要高于上述扫描路径的高度，以阻挡X光的传播。上述防护挡板4的材质需要至少对X光有阻挡性，以限制X光的传播。

参见图8，进一步的，为了进一步实现在上述通道内限制X光的传播，具体的在本实施例中所述通道内设置有沿垂直方向设置的防护板5，所述防护板5与所述防护挡板4开合连接。通常在防护板5处于常规的闭合状态时，防护板5会封闭通道，阻挡X光的传播；在防护板5处在打开状态时，防护板5会打开通道，允许吊挂的胴体通过。相应的，上述防护板5的材质需要至少对X光有阻挡性，以限制X光的传播。需要说明的是，由于防护挡板4具体是在通道的两侧垂直设置，因此该防护板5具体会与垂直设置的防护挡板4开合连接，此时防护板5具体会在水平方向转动，以允许吊挂的胴体通过防护板5打开的通道。上述防护板5需要在水平方向具有一定的硬度，从而实现防护板5在水平方向转动。

在本实施例中需要保证防护板5可以回弹，以在胴体通过防护板5后，防护板5会自动的回弹至闭合状态封闭通道。具体的，所述防护板5的连接侧与弹性连接件51的一侧固定连接，所述弹性连接件51相对的另一侧通过压板52与固定基座53固定连接，所述固定基座53与所述防护挡板4固定连接。即在本实施例中可以设置一具有一定弹性的弹性连接件51，通过该弹性连接件51连接防护板5与防护挡板4。当胴体通过时，通过胴体对防护板5的挤压推动防护板5，带动弹性连接件51的弯曲，让弹性连接件51带动防护板5，向内做开合运动，让胴体通过；当胴体通过后，基于弹性连接件51自身的弹性，使防护板5恢复至开合前的水平位置，封闭通道。当然也可以设置其他结构连接防护板5与防护挡板4，例如通过设置弹簧以及合页等结构，实现上述效果，有关防护板5与防护挡板4之间具体连接方式在本实施例中不做具体限定。

通常情况下，在本实施例中需要在X光机的前后两端均设置上述防护板5以限制X光的传播，因此在所述通道内，位于所述X光机的前后两侧通常均设置有所述防护板5。上述防护板5具有可以为一整块或由多块防护子板在垂直方向拼接而成均可，在此不做具体限定。上述防护板5以及防护挡板4具体可以为不锈钢板，有关其具体材质在本实用新型实施例中不做具体限定，视具体情况而定，其只要能阻挡X光穿过即可。

参见图9，具体的，在本实施例中为了保证胴体在通过X光机时，可以以最薄的角度通过X光机，即使X光机所发出的X光可以沿胴体厚度最薄的方向对胴体进行扫描，在本实施例中上述通道内设置有扶正导杆7，所述扶正导杆7沿所述通道从所述X光机的前端延伸至所述X光机的后端；所述扶正导杆7形成有在所述胴体通过所述X光扫描路径3时，与所述胴体相接触的凸出部。

上述扶正导杆7沿通道从X光机的前端延伸至X光机的后端，从而保证胴体在经过X光机时始终以厚度最薄的方向朝向X光机通过。上述扶正导杆7形成有在胴体通过X光扫描路径3时，与胴体相接触的凸出部。即胴体在跟随吊装轨道移动时会与上述凸出部相接触，该扶正导杆7具体会拖住胴体的臀部，此时凸出部会对胴体施加一个水平方向的支撑力，以及与移动方向相反的摩擦力；而挂钩会对胴体施加与移动方向相同的拉力，在上述作用力的共同作用下使得胴体旋转到平行吊装轨道的位置并经过X光机，该扶正导杆7可以解决胴体晃动及摆放角度问题，既保证速度稳定性又保障胴体以最薄的厚度通过多束X光扫描路径3，从而达到最佳的检测效果。通常情况下上述扶正导杆7由方管折弯而成，扶正导杆7的前端通常靠近设置扶正导杆7的防护挡板4，通过一弯折部形成上述凸出部。在胴体的运动过程中，优先碰到扶正导杆7的前端，做方位指引，自后通过上述凸出部调整胴体的朝向。

本实用新型实施例所提供的一种胴体异物检测系统，通过设置防护挡板4以及防护板5可以限制X光的传播，起到保护作用；设置扶正导杆7可以调整胴体经过X光机是的朝向，便于生成清晰的图像。

下面对本实用新型实施例所提供的胴体异物检测方法进行介绍，下文描述的胴体异物检测方法与上文描述的胴体异物检测系统可相互对应参照。

请参考图10，图10为本实用新型实施例所提供的一种胴体异物检测方法的流程图。

参见图10，在本实用新型实施例中，胴体异物检测方法首先应用于上述任一实用新型实施例所提供的胴体异物检测系统，有关胴体异物检测系统的具体结构已在上述实用新型实施例做详细介绍，在此不再进行赘述。在本实施例中，胴体异物检测方法可以包括：

S101：通过吊装轨道带动吊挂的胴体沿通道穿过X光扫描路径。

在本步骤中具体会通过吊装轨道带吊挂的胴体移动，经过上述X光机形成的X光扫描路径3。由于在X光机中形成有至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径3，因此在本步骤中任一扇胴体会依次穿过拍摄角度不同的X光扫描路径3。

S102：通过X光机拍摄依次穿过至少两条X光扫描路径的胴体，生成X光胴体图。

在本步骤中当胴体穿过X光机时，可以通过X光机拍摄依次穿过X光扫描路径3的胴体，每一条X光扫描路径3会经过的胴体进行扫描，生成对应的X光胴体图，针对一扇胴体会生成至少两张X光胴体图，且具体为不同的拍摄角度。

S103：对X光胴体图进行检测，完成对胴体的检测。

在本步骤中会对上述各个X光胴体图进行异物检测，从而完成对胴体的检测。有关具体的异物检测算法将在下述实用新型实施例中做详细介绍，在此不再进行赘述。

本实施例所提供的一种胴体异物检测方法，通过沿水平方向设置X光发射装置1与X光接收装置2，使得X光具体沿水平方向照射，此时可以形成在垂直方向具有较长距离的通道，使得吊装轨道吊装的胴体可以沿通道通过该X光机，检测吊装的胴体中是否存在针头等异物；而一个X射线源11向至少两个X光接收器21发射X光线，在所述通道中形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径3，从而可以在一个吊装的胴体经过X光机时，从至少两个不同的拍摄角度生成X光胴体图进行检测，即使胴体厚度较厚导致检测成功率较低，通过多次检测也可以保证较高的检测成功率。

有关本实用新型所提供的一种胴体异物检测方法的具体内容将在下述实用新型实施例中做详细介绍。

请参考图11，图11为本实用新型实施例所提供的第一种具体的胴体异物检测方法的流程图。

参见图11，在本实用新型实施例中，胴体异物检测方法包括：

S201：通过吊装轨道带动吊挂的胴体沿通道穿过X光扫描路径。

S202：通过X光机拍摄依次穿过至少两条X光扫描路径的胴体，生成X光胴体图。

上述S201至S202与上述实用新型实施例中S101至S102基本一致，详细内容请参考上述实用新型实施例，在此不再进行赘述。

在本实施例中具体介绍三种检测方法，下述三种检测方法可以单独使用也可以并行的结合使用，在此不做具体限定。

S203：基于第一梯度异物算法对X光胴体图进行检测，确定胴体的异物信息。

在本实施例中第一种异物检测方法为基于梯度异物算法对X光胴体图进行检测，确定对应的异物信息。

在本步骤之前可以先对X光胴体图进行预处理，该预处理过程通常包括直方图均衡以及图像锐化，直方图均衡是将图像的颜色相对均匀分布于0～255之间；图像锐化用于突出图像中的灰度对比度。通过图像预处理，可以将X光胴体图转换为胴体灰度图像，此时针头等异物能够更清晰地显示在灰度图像中。

上述第一梯度异物算法具体可以基于梯度算子将上述胴体灰度图像与转换为胴体梯度图，此时该胴体梯度图能够清洗显示异物的边界和分布信息；之后可以基于该胴体梯度图中的边界信息与原始灰度图进行异物形状、灰度判决，以判断是否含有针头等异物信息。上述将灰度图转换为梯度图的具体过程可以参考现有技术，在此不再进行赘述。

S204：基于深度学习算法对X光胴体图进行检测，确定胴体的异物信息。

在本实施例中第二种异物检测方法为基于深度学习算法对X光胴体图进行检测，在本步骤之前也可以先对X光胴体图预处理，将X光胴体图转换为胴体灰度图像。之后在本步骤中，可以基于深度学习算法，通过预先建立的深度学习模型对胴体灰度图像，或直接对上述X光胴体图进行检测，确定胴体的异物信息。上述深度学习模型的具体内容可以参考现有技术，在此不做赘述。

在本实施例中采用一个通用且复杂的算法模型，模型具备很多变量参数，在训练前上述变量参数并未确定，需要给予它们初始值。通过大量采集需要检测的异物图片，并进行异物标记，反过来训练模型，使这些变量参数不断逼近检测所需理想值，以达到样本图片都能够检测。随着样本图片的不断完善，深度学习模型的效果也不断提升。

S205：基于第二梯度异物算法对X光胴体图进行检测，以对X光胴体图中的异物区进行标记。

在本实施例中第三种异物检测方法为先基于梯度异物算法对X光胴体图进行分割，在通过深度学习算法对分割出的图形进行检测。在本步骤之前也可以先对X光胴体图预处理，将X光胴体图转换为胴体灰度图像。

在本步骤中，会先基于第二梯度异物算法对X光胴体图进行检测，该检测过程主要用于对X光胴体图或者上述胴体灰度图像中的异物区进行标记，即标记处上述图像中可能存在异物的区域。

S206：基于深度学习算法对标记的异物区进行检测，确定胴体的异物信息。

在本步骤中会基于深度学习算法，通过预先建立的深度学习模型对上述标记的异物区继续进行检测，以确定胴体的异物信息。有关深度学习模型的具体内容可以参考现有技术，在此不再进行赘述。需要说明的是，本步骤所使用的深度学习模型与上述S204中所使用的深度学习模型可以相同也可以不同，在此不做具体限定。

还需要说明的是，当同时并行的运用上述S203所介绍的第一种异物检测方法，与上述S205至S206所介绍的第三种异物检测方法时，第一种异物检测方法所介绍的第一梯度异物算法通常具有较低的灵敏度阈值，以确保不会发生误判，即作为兜底的方法；而上述第三种异物检测方法所介绍的第二梯度异物算法通常具有较高的灵敏度阈值，从而将所有疑似异物均判决为异物，进而通过深度学习算法确定具体的异物信息，保证不会错过异物。

本实施例所提供的一种胴体异物检测方法，结合梯度异物算法与深度学习算法，可以精确的从X光胴体图中识别出是否存在异物。

有关本实用新型所提供的一种胴体异物检测方法的具体内容将在下述实用新型实施例中做详细介绍。

请参考图12，图12为本实用新型实施例所提供的第二种具体的胴体异物检测方法的流程图。

参见图12，在本实用新型实施例中，胴体异物检测方法包括：

S301：通过吊装轨道带动吊挂的胴体沿通道穿过X光扫描路径。

S302：通过X光机拍摄依次穿过至少两条X光扫描路径的胴体，生成X光胴体图。

上述S301至S302与上述实用新型实施例中S101至S102基本一致，详细内容请参考上述实用新型实施例，在此不再进行赘述。

S303：依据胴体依次穿过的X光扫描路径的几何关系，将一胴体对应的至少两幅原始X光胴体图合成为胴体三维X光图。

由于在本实施例中不同X光扫描路径3具有不同的拍摄角度，相应的不同拍摄角度下所扫描得到的X光胴体图不相同且具有互补关系。在本实施例中具体将胴体穿过X光扫描路径3所产生的图片称为原始X光胴体图，在本步骤中具体可以依据一条X光扫描路径3中X光源焦点或出光点，与其X光接收器21的几何关系；以及另一条X光扫描路径3中X光源焦点或出光点，与其X光接收器21的几何关系；继续结合多个X光扫描路径3对应拍摄角度的几何关系，可以将至少两幅原始X光胴体图合成为三维的胴体三维X光图。

S304：将胴体三维X光图作为X光胴体图，对X光胴体图进行检测。

在本步骤中具体会对上述胴体三维X光图进行检测，生成对应的异物信息。该对图像进行检测的具体方法可以参照上述实用新型实施例中所述的三种异物检测方法，只需要将上述异物检测方法的对象改为胴体三维X光图即可，在此不再进行赘述。

进一步的，本步骤可以具体包括：

S3031：基于胴体基准骨肉模型，将所述胴体三维X光图分割为三维胴体去骨区域图，以及三维胴体骨头区域图。

上述胴体基准骨肉模型为根据胴体通用的骨骼位置，例如对于半扇猪胴体来说其骨骼位置，骨骼之间的位置关系相对固定，不同胴体的区别在于大小的不同。因此根据胴体通用的骨骼位置，包括骨骼之间的位置关系可以形成胴体基准骨肉模型，以对胴体三维X光图进行分割，将其分割为三维胴体去骨区域图，以及三维胴体骨头区域图。具体的，若对上述胴体三维胴体基准骨肉模型X光图进行预处理，生成对应的胴体三维灰度图时，在本步骤基于胴体基准骨肉模型所分割出的图形具体为三维胴体去骨区域灰度图以及三维胴体骨头区域灰度图。由于胴体中骨头的存在，上述异物在未被骨头遮挡的区域，与被骨头遮挡的区域所显示的信息是由差异的。因此在本实施例中将胴体三维X光图分割为三维胴体去骨区域图，以及三维胴体骨头区域图单独进行检测，可以有效增加检测成功率。上述胴体基准骨肉模型具体也可以是基于深度学习算法所建立的模型，其所用在于对图像进行分割，有关其具体算法可以根据实际情况自行设定，在此不做具体限定。

S3032：将三维胴体去骨区域图和三维胴体骨头区域图作为X光胴体图，对X光胴体图进行检测。

在本步骤中会将上述三维胴体去骨区域图和三维胴体骨头区域图作为X光胴体图进行检测，通常会将三维胴体去骨区域图、三维胴体骨头区域图以及未被分割的胴体三维X光图，或其灰度图共同作为X光胴体图进行检测，生成对应的异物信息。有关对图形进行检测的具体方法可以参照上述实用新型实施例中所述的三种异物检测方法，只需要将上述异物检测方法的对象改为胴体三维X光图、三维胴体去骨区域图、三维胴体骨头区域图即可，在此不再进行赘述。

本实用新型实施例所提供的一种胴体异物检测方法，结合不同角度所拍摄的X光胴体图，先将其合成为胴体三维X光图，再对其进行分割成去骨图像和骨头图像，分别对其进行异物检测，可以有效增加异物检测的成功率。

请参考图13，图13为本实用新型实施例所提供的一种胴体生产系统的结构示意图。

参见图13，在本实用新型中整个胴体异物检测系统可以与胴体产线控制模块连接，胴体产线控制模块主要用于控制胴体产线速度，控制产线胴体流向等等，其会对胴体异物检测系统进行直接控制；而上述胴体异物检测系统可以将信息直接发送至服务器总控模块，而服务器总控模块会与上述胴体产线控制模块连接，对胴体产线控制模块下发控制命令，上述服务器总控模块主要为工厂的总服务器端，对工厂类各终端设备进行总调度，控制。上述胴体产线控制模块会与胴体输送产线连接，该胴体输送产线具体会涉及上述吊装轨道，该胴体输送产线具体为导轨挂钩式胴体输送线。

上述胴体异物检测系统用于对胴体进行X光拍照成像，对X光图像进行异物识别，基于识别结果进行异常胴体标记，以及发出异常胴体分道指令；胴体线异物检测系统包含功能块有：胴体光电触发模块，胴体X光成像模块，胴体X光异物识别模块。

其中胴体光电触发模块会涉及上述光电管，通过光电触发计算胴体位置，结合产线速度，推算各胴体到达相机时间，以及异常胴体分道启动时间；胴体X光成像模块涉及上述X光机，基于光电触发定位，调整图像扫描速度与产线速度实时匹配，对通过胴体进行X光拍照成像；胴体异物识别模块主要涉及上述用于检测的上位机，对拍摄的胴体X光图像，进行自动异物识别算法，判定胴体是否异常，例如是否藏有针头等异物，在X光胴体图上标记异物位置，并生成判定结果，为产线控制模块提供异常胴体分道指令。

在本实施例中服务器总控模块会根据实际生猪产量，发送产线速度控制命令给胴体产线控制模块；胴体产线控制模块根据总控模块的速度命令，调整胴体输送产线速度，同时将当前产线速度实时更新给胴体异物检测系统；胴体光电触发模块，基于最新产线速度，实时更新生猪到达及离开相机时间，触发X光接收器21扫描启动和停止，以及到达生猪分道口时间，控制异常生猪分道动作时间；胴体X光相机模块，由胴体光电触发模块控制相机扫描，基于最新产线速度，更新相机扫描速率，对通过胴体进行X光拍照成像；胴体X光相机模块拍摄的胴体X光图片，交由胴体X光异物识别模块，进行针头等异物的自动识别，判定胴体是否异常，例如是否藏有针头等异物，在X光图片上标记异物位置，生成判定结果，为产线控制模块提供异常胴体分道指令，同时将异常胴体信息上传给服务器总控模块。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本实用新型的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本实用新型所提供的一种胴体异物检测系统及检测方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种胴体异物检测系统，其特征在于，包括吊装轨道和X光机；

所述X光机包括沿水平方向相对设置的X光发射装置以及X光接收装置，所述X光发射装置位于所述吊装轨道的一侧，所述X光接收装置位于所述吊装轨道的另一侧，形成沿所述吊装轨道轴线，使所述吊装轨道吊挂胴体后移动的通道；

所述X光发射装置设置有至少一个X射线源，所述X光接收装置设置有至少两个X光接收器，一所述X射线源向至少两个所述X光接收器发射X光线，在所述通道中形成至少两条拍摄角度不同的X光扫描路径。

2.根据权利要求1所述的胴体异物检测系统，其特征在于，对应一所述X射线源的至少两个所述X光接收器沿水平方向分布。

3.根据权利要求1所述的胴体异物检测系统，其特征在于，还包括用于对所述吊装轨道中各个挂钩进行光电定位的光电管。

4.根据权利要求3所述的胴体异物检测系统，其特征在于，还包括标识信息读取器，所述吊装轨道中各个挂钩设置有对应的标识信息发射器。

5.根据权利要求4所述的胴体异物检测系统，其特征在于，所述吊装轨道设置有分轨装置，所述分轨装置位于沿所述吊装轨道移动方向，所述X光机的后端，从所述分轨装置延伸有不良品轨道和良品轨道；所述通道包括对应所述良品轨道的良品通道，以及对应所述不良品轨道的不良品通道。

6.根据权利要求1所述的胴体异物检测系统，其特征在于，还包括在所述通道两侧，沿所述通道延伸方向设置的防护挡板。

7.根据权利要求6所述的胴体异物检测系统，其特征在于，所述通道内设置有扶正导杆，所述扶正导杆沿所述通道从所述X光机的前端延伸至所述X光机的后端；

所述扶正导杆形成有在所述胴体通过所述X光扫描路径时，与所述胴体相接触的凸出部。

8.根据权利要求6所述的胴体异物检测系统，其特征在于，所述通道内设置有沿垂直方向设置的防护板，所述防护板与所述防护挡板开合连接。

9.根据权利要求8所述的胴体异物检测系统，其特征在于，所述防护板的连接侧与弹性连接件的一侧固定连接，所述弹性连接件相对的另一侧通过压板与固定基座固定连接，所述固定基座与所述防护挡板固定连接。

10.根据权利要求8所述的胴体异物检测系统，其特征在于，在所述通道内，位于所述X光机的前后两侧均设置有所述防护板。