CN219395618U - 一种机器人行动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人行动机构，包括主体、放置槽、控制器、工作元件和电池组件，所述主体的后端内部开设有放置槽，且主体的内部固定安装有控制器、工作元件和电池组件，所述主体的左右两端外侧均固定安装有固定轴，且左侧固定轴的前后两端外侧均转动安装有第一驱动轮，并且右侧固定轴的前后两端外侧均转动安装有第二驱动轮。该机器人行动机构，使用者通过遥控器便可以将信号传递给控制器，控制器接收到信号之后会通过工作元件使得伺服电机进行工作，可以改变伺服电机的输出功率，从而使得第一驱动轮和第二驱动轮的转速不同，便可以使得该机器人完成转弯过程，有效的提高了该机器人行动的便捷性。

Description

一种机器人行动机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人行动机构。

背景技术

农业是我国国民经济中的一个重要产业，而狭义的农业代指种植业，在粮食进行生产的过程中，粮食的存储效果直接影响着粮食的质量，而为了粮仓的内部能够存储更多的粮食，一般会对粮仓顶部粮食堆积呈的锥形进行整平处理，而在对粮食进行整平处理的过程中，为了避免人为整平出现下陷的危险，一般会使用机器人进行整平，但是现有的机器人在使用的过程中还存在一定的使用缺陷，就比如：

实用新型公开号为CN111321900A的公开了一种整平抹平装置及整平抹平机器人，该机器人通过整平抹平机构能够对找平检测机构检测的差值信息进行补偿后再执行整平抹平作业。本发明提供的整平抹平装置，能够保证不同位置的整平抹平精度，显著提高楼面质量和施工效率；

在上述文件中，该机器人的下端通过圆形滚轮与地面接触，接触面积小，在粮食上端进行移动的过程中仍会存在下陷的情况，并且该圆形滚轮在进行工作的过程中左右滚轮通过同一个驱动机构驱动，容易导致该机器人难以对单个滚轮进行调整，存在不便。

针对上述问题，急需在原有行动机构的基础上进行创新设计。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人行动机构，以解决上述背景技术中提出的该圆形滚轮在进行工作的过程中左右滚轮通过同一个驱动机构驱动，容易导致该机器人难以对单个滚轮进行调整，存在不便的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人行动机构，包括主体、放置槽、控制器、工作元件和电池组件，所述主体的后端内部开设有放置槽，且主体的内部固定安装有控制器、工作元件和电池组件，所述主体的左右两端外侧均固定安装有固定轴，且左侧固定轴的前后两端外侧均转动安装有第一驱动轮，并且右侧固定轴的前后两端外侧均转动安装有第二驱动轮，所述固定轴的前后两端内部均固定安装有伺服电机，且伺服电机的输出端固定安装有齿轮，并且齿轮的外侧套设有齿圈，所述齿圈分别位于第一驱动轮和第二驱动轮的内部，且第一驱动轮和第二驱动轮的内部均嵌套安装有密封圈，所述主体的内部下端开设有卡槽，且卡槽的内部卡合安装有电动铲单元。

优选的，所述卡槽的内表面开设有滑槽，且滑槽的内部滑动安装有限位件，并且限位件的上端转动安装有转杆，所述主体的内部转动安装有运动杆，且运动杆的外侧套设有两组移动块，通过限位件的运动便于使得限位件对电动铲单元进行限位，并且通过限位件的运动便于对电动铲单元进行更换。

优选的，所述第一驱动轮与第二驱动轮外侧螺纹旋向相反，且第一驱动轮和第二驱动轮均在固定轴的外侧转动安装有两组，并且第一驱动轮和第二驱动轮分别通过密封圈与固定轴构成密封结构，第一驱动轮与第二驱动轮外侧螺纹旋向相反便于第一驱动轮与第二驱动轮进行转动的过程中使得该机器人进行行动。

优选的，所述齿轮与齿圈啮合连接，且齿圈分别与第一驱动轮和第二驱动轮固定连接，齿轮与齿圈啮合连接可以使得齿轮进行转动的过程中带动齿圈进行转动。

优选的，所述限位件通过滑槽与主体构成滑动结构，且限位件与电动铲单元的上端紧密接触，并且限位件左剖视呈倒“U”型结构，限位件通过滑槽与主体构成滑动结构可以使得限位件通过滑槽在主体的内部进行上下滑动。

优选的，所述转杆的上下两端分别与移动块和限位件转动连接，且转杆关于限位件的竖向中轴线左右对称设置有两组，转杆的上下两端分别与移动块和限位件转动连接可以使得移动块进行运动的过程中通过转杆带动限位件进行运动。

优选的，所述运动杆与移动块螺纹连接，且运动杆关于限位件的竖向中轴线左右对称设置有两组，并且运动杆外侧的螺纹旋向相反，运动杆与移动块螺纹连接可以使得运动杆进行转动的过程中使得移动块进行左右运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.该机器人行动机构，在该机器人进行工作的过程中，使用者通过遥控器便可以将信号传递给控制器，控制器接收到信号之后会通过工作元件使得伺服电机进行工作，便可以使得该机器人进行工作，而工作元件在控制伺服电机的过程中，可以改变伺服电机的输出功率，从而使得第一驱动轮和第二驱动轮的转速不同，便可以使得该机器人完成转弯过程，至此便完成了该机器人的行动机构工作过程，有效的提高了该机器人行动的便捷性；

2.该机器人行动机构，在对电动铲单元进行更换的过程中，使用者转动运动杆进行，便可以通过移动块和转杆使得限位件在滑槽的内部向上滑动，而限位件向上滑动的过程中会与电动铲单元分离，此时便可以对电动铲单元进行更换，在完成更换之后反向转动运动杆，便可以将更换过的工作单元限位在卡槽的内部，从而使得该机器人在进行工作的过程中实现其它效果，通过限位件的运动，有效的提高了对电动铲单元更换的便捷性。

附图说明

图1为本实用新型俯视结构示意图；

图2为本实用新型俯剖视结构示意图；

图3为本实用新型第一驱动轮俯剖视结构示意图；

图4为本实用新型齿轮正视结构示意图；

图5为本实用新型限位件左剖视结构示意图；

图6为本实用新型限位件后视结构示意图。

图中：1、主体；2、放置槽；3、控制器；4、工作元件；5、电池组件；6、固定轴；7、第一驱动轮；8、卡槽；9、第二驱动轮；10、电动铲单元；11、伺服电机；12、齿轮；13、齿圈；14、密封圈；15、限位件；16、转杆；17、运动杆；18、移动块；19、滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人行动机构，包括主体1、放置槽2、控制器3、工作元件4、电池组件5、固定轴6、第一驱动轮7、卡槽8、第二驱动轮9、电动铲单元10、伺服电机11、齿轮12、齿圈13、密封圈14、限位件15、转杆16、运动杆17、移动块18和滑槽19。

主体1的后端内部开设有放置槽2，且主体1的内部固定安装有控制器3、工作元件4和电池组件5，主体1的左右两端外侧均固定安装有固定轴6，且左侧固定轴6的前后两端外侧均转动安装有第一驱动轮7，并且右侧固定轴6的前后两端外侧均转动安装有第二驱动轮9，固定轴6的前后两端内部均固定安装有伺服电机11，且伺服电机11的输出端固定安装有齿轮12，并且齿轮12的外侧套设有齿圈13，齿圈13分别位于第一驱动轮7和第二驱动轮9的内部，且第一驱动轮7和第二驱动轮9的内部均嵌套安装有密封圈14，主体1的内部下端开设有卡槽8，且卡槽8的内部卡合安装有电动铲单元10，第一驱动轮7与第二驱动轮9外侧螺纹旋向相反，且第一驱动轮7和第二驱动轮9均在固定轴6的外侧转动安装有两组，并且第一驱动轮7和第二驱动轮9分别通过密封圈14与固定轴6构成密封结构，齿轮12与齿圈13啮合连接，且齿圈13分别与第一驱动轮7和第二驱动轮9固定连接，限位件15通过滑槽19与主体1构成滑动结构，且限位件15与电动铲单元10的上端紧密接触，并且限位件15左剖视呈倒“U”型结构。

根据图1-4，在使用该机器人行动机构时，首先将该机器人放置在需要进行工作的位置，在对该机器人进行移动工作的过程中，使用者通过遥控器给控制器3传递信号，控制器3接受到该信号之后会传递信号给工作元件4，工作元件4接受到该信号之后会使得伺服电机11进行工作，伺服电机11进行工作的过程中会带动齿轮12进行转动，齿轮12进行转动的过程中会带动齿圈13进行转动，从而使得第一驱动轮7和第二驱动轮9进行转动，此时便可以使得该机器人进行移动，该机器人进行移动的过程中通过电动铲单元1外侧安装的工具便可以对粮仓顶部的粮食进行整平处理，而通过工作元件4控制伺服电机11的输出功率，便可以改变齿轮12的转速，从而使得第一驱动轮7与第二驱动轮9的转速不同，便可以使得该机器人进行转圈，至此便完成了该机器人的行动机构工作过程，同时对单个第一驱动轮7或第二驱动轮9进行控制，有效的提高了该机器人行动的便捷性。

卡槽8的内表面开设有滑槽19，且滑槽19的内部滑动安装有限位件15，并且限位件15的上端转动安装有转杆16，主体1的内部转动安装有运动杆17，且运动杆17的外侧套设有两组移动块18，转杆16的上下两端分别与移动块18和限位件15转动连接，且转杆16关于限位件15的竖向中轴线左右对称设置有两组，运动杆17与移动块18螺纹连接，且运动杆17关于限位件15的竖向中轴线左右对称设置有两组，并且运动杆17外侧的螺纹旋向相反。

根据图1-2和图5-6，在该机器人进行工作的过程中，会通过电动铲单元10外侧安装电铲对粮食进行整平处理，而在对粮仓内表面粘附的粮食进行刮除的过程中，需要对电动铲单元10进行更换，从而将电动铲单元10从卡槽8的内部取下并在卡槽8的内部安装其它工作单元，在此过程中使用者转动运动杆17，运动杆17进行转动的过程中使得两组移动块18在运动杆17的外侧进行运动并互相远离，而移动块18在互相远离的过程中会使得转杆16进行转动，转杆16进行转动的过程中会拉动限位件15在滑槽19的内部向上滑动，限位件15向上滑动的过程中会与电动铲元件10分离，此时便可以将电动铲单元10从卡槽8的内部取下，之后便可以在卡槽8安装其它工作单元，在安装完成之后反向转动运动杆17，便可以使得限位件15向下运动并将更换过的单元进行限位，从而使得该机器人在进行工作的过程中可以实现其它工作效果，通过限位件15的运动，有效的提高了对电动铲单元10更换的便捷性，增加了整体的实用性。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种机器人行动机构，包括主体(1)、放置槽(2)、控制器(3)、工作元件(4)和电池组件(5)，其特征在于：所述主体(1)的后端内部开设有放置槽(2)，且主体(1)的内部固定安装有控制器(3)、工作元件(4)和电池组件(5)，所述主体(1)的左右两端外侧均固定安装有固定轴(6)，且左侧固定轴(6)的前后两端外侧均转动安装有第一驱动轮(7)，并且右侧固定轴(6)的前后两端外侧均转动安装有第二驱动轮(9)，所述固定轴(6)的前后两端内部均固定安装有伺服电机(11)，且伺服电机(11)的输出端固定安装有齿轮(12)，并且齿轮(12)的外侧套设有齿圈(13)，所述齿圈(13)分别位于第一驱动轮(7)和第二驱动轮(9)的内部，且第一驱动轮(7)和第二驱动轮(9)的内部均嵌套安装有密封圈(14)，所述主体(1)的内部下端开设有卡槽(8)，且卡槽(8)的内部卡合安装有电动铲单元(10)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人行动机构，其特征在于：所述卡槽(8)的内表面开设有滑槽(19)，且滑槽(19)的内部滑动安装有限位件(15)，并且限位件(15)的上端转动安装有转杆(16)，所述主体(1)的内部转动安装有运动杆(17)，且运动杆(17)的外侧套设有两组移动块(18)。

3.根据权利要求1所述的一种机器人行动机构，其特征在于：所述第一驱动轮(7)与第二驱动轮(9)外侧螺纹旋向相反，且第一驱动轮(7)和第二驱动轮(9)均在固定轴(6)的外侧转动安装有两组，并且第一驱动轮(7)和第二驱动轮(9)分别通过密封圈(14)与固定轴(6)构成密封结构。

4.根据权利要求1所述的一种机器人行动机构，其特征在于：所述齿轮(12)与齿圈(13)啮合连接，且齿圈(13)分别与第一驱动轮(7)和第二驱动轮(9)固定连接。

5.根据权利要求2所述的一种机器人行动机构，其特征在于：所述限位件(15)通过滑槽(19)与主体(1)构成滑动结构，且限位件(15)与电动铲单元(10)的上端紧密接触，并且限位件(15)左剖视呈倒“U”型结构。

6.根据权利要求2所述的一种机器人行动机构，其特征在于：所述转杆(16)的上下两端分别与移动块(18)和限位件(15)转动连接，且转杆(16)关于限位件(15)的竖向中轴线左右对称设置有两组。

7.根据权利要求2所述的一种机器人行动机构，其特征在于：所述运动杆(17)与移动块(18)螺纹连接，且运动杆(17)关于限位件(15)的竖向中轴线左右对称设置有两组，并且运动杆(17)外侧的螺纹旋向相反。