CN219392654U - 服务型机器人应用的核心板 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种服务型机器人应用的核心板，属于核心板技术领域。所述服务型机器人应用的核心板包括：集成在一个PCB板上的主芯片、接口模块、存储器模块、音视频模块、通信模块和传感器模块；所述接口模块、所述存储器模块、所述音视频模块、所述通信模块和所述传感器模块均与所述主芯片通信连接。本实用新型方案针对现有国产核心板存在的问题，集成了服务机器人感知过程中存在的各种接口和音视频输入和输出模块，采用国产主芯片进行控制模块设计，使得获得的核心板集成程度高且适用性强，可以满足各种场景下服务机器人的控制需求。

Description

服务型机器人应用的核心板

技术领域

本实用新型涉及核心板技术领域，具体地涉及一种服务型机器人应用的核心板。

背景技术

科技发展对于人类生活服务改善效果是显著的，且随着科技技术的不断发展，对应服务于人类生活的工具越来越智能化和多样化。智能服务机器人产品就是一种基于环境感知、运动控制、语音交互、机器视觉、物联网等多学科技术融合的复杂硬件系统。产品已经深入到人类监护、救援、维护保养、修理、运输、清洗、安保、教学等多项领域。核心板是影响机器人性能的关键模块之一，从一定程度上影响着机器人的发展。目前虽然出现了一批国产核心板，满足了一定场景下的使用需求，但是由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全满足某些机器人系统在价格、性能、集成度和接口等方面的要求，也就使得在现有核心板均无法适用于各种服务机器人的搭载需求，也就并没有从根本上解决各种场景下的服务机器人均可使用一种国产核心板的问题。这就产生了机器人系统对SoC(System on Chip)技术的需求，也就是说开发服务型机器人的同时，必须对应开发核心板，目前不存在一种集成度高、适用性强的国产核心板。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种服务型机器人应用的核心板，以解决目前不存在一种集成度高、适用性强的国产核心板的问题。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供一种服务型机器人应用的核心板，所述服务型机器人应用的核心板包括：集成在一个PCB板上的主芯片、接口模块、存储器模块、音视频模块、通信模块和传感器模块；所述接口模块、所述存储器模块、所述音视频模块、所述通信模块和所述传感器模块均与所述主芯片通信连接。

可选的，所述主芯片至少满足双核Cortex-A72架构和四核Cortex-A53架构。

可选的，所述主芯片为RK3399芯片。

可选的，所述存储器模块包括：eMMC存储器和DDR存储器。

可选的，所述接口模块包括：USB接口、DP接口、PCIe接口、TF/SD Card接口、RS485接口和UART Debug调试口。

可选的，所述音视频模块包括：视频输出接口模块、音频输入输出模块、摄像头接口模块和SPDIF输出模块。

可选的，所述视频输出接口模块包括：eDP输出模块、单MIPI输出模块和HDMI输出模块。

可选的，所述音频输入输出模块包括：I2S0接口模块、I2S1接口模块和MIC电路模块。

可选的，所述摄像头接口模块包括：MIPI CSI接口模块和CIF CAMERA接口模块。

可选的，所述通信模块包括：以太网模块和WIFI+BT模块。

可选的，所述传感器模块包括：红外模块、重力传感器模块和指南针模块。

可选的，所述服务型机器人应用的核心板还包括：电源模块，用于向所述主芯片、所述接口模块、所述存储器模块、所述音视频模块、所述网络模块和所述传感器模块供电，所述电源模块包括电源适配器和降压变压器。

通过上述技术方案，本实用新型方案针对现有国产核心板存在的问题，集成了服务机器人感知过程中存在的各种接口和音视频输入和输出模块，采用国产主芯片进行控制模块设计，使得获得的核心板集成程度高且适用性强，可以满足各种场景下服务机器人的控制需求。

本实用新型实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型实施例，但并不构成对本实用新型实施例的限制。在附图中：

图1是本实用新型方案一种实施方式提供的服务型机器人应用的核心板的结构示意图；

图2是本实用新型方案一种实施方式提供的存储器模块结构示意图；

图3是本实用新型方案一种实施方式提供的接口模块结构示意图；

图4是本实用新型方案一种实施方式提供的音视频模块结构示意图；

图5是本实用新型方案一种实施方式提供的通信模块结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型实施例，并不用于限制本实用新型实施例。

在本实用新型实施例中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”通常是指基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系。

术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平、竖直或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

此外，“大致”、“基本”等用语旨在说明相关内容并不是要求绝对的精确，而是可以有一定的偏差。例如：“大致相等”并不仅仅表示绝对的相等，由于实际生产、操作过程中，难以做到绝对的“相等”，一般都存在一定的偏差。因此，除了绝对相等之外，“大致等于”还包括上述的存在一定偏差的情况。以此为例，其他情况下，除非有特别说明，“大致”、“基本”等用语均为与上述类似的含义。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

科技发展对于人类生活服务改善效果是显著的，且随着科技技术的不断发展，对应服务于人类生活的工具越来越智能化和多样化。智能服务机器人产品就是一种基于环境感知、运动控制、语音交互、机器视觉、物联网等多学科技术融合的复杂硬件系统。产品已经深入到人类监护、救援、维护保养、修理、运输、清洗、安保、教学等多项领域。

简单来说，智能机器人想要实现其智能，必须保证其具有准确的感知能力和处理能力，才能准确获知用户的服务请求和对应用户的服务请求反馈准确的服务内容。想要实现这种准确感知能力和处理能力，无论是人工智能算法还是用于感知和处理的硬件支撑，均需要得到保障。核心板是影响机器人性能的关键模块之一，从一定程度上影响着机器人的发展。核心板研发关键技术涉及高速信号PCB电路设计、WIFI/BT信号PCB电路设计、天线的PCB等诸多设计难点。国外核心板厂家起步较早且与INTEL、AMD、NVIDIA、NXP、TI、SAMSUNG、瑞萨等知名芯片原厂合作密切。随着嵌入式处理器市场的发展，国内核心板厂家不仅与国外的知名芯片原厂积极合作，同时还与国内的芯片原厂如全志、瑞芯微、海思、飞腾、龙芯中科、中科海光、兆芯等合作密切。其中视美泰IoT3399E、英伟达Jetson Nano，ESP32-S2系列开发板、小熊派开发板、STM32F429野火开发板等已被市场熟悉。

这些核心板虽然适用一定的使用场景，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全满足某些机器人系统在价格、性能、集成度和接口等方面的要求，也就使得在现有核心板均无法适用于各种服务机器人的搭载需求，也就并没有从根本上解决各种场景下的服务机器人均可使用一种国产核心板的问题。这就产生了机器人系统对SoC(System on Chip)技术的需求，也就是说开发服务型机器人的同时，必须对应开发核心板，目前不存在一种集成度高、适用性强的国产核心板。

基于上述问题，随着微电子技术的发展，国产微处理器的性能越来越高，而价格相对便宜，因此高性价比的微处理器为机器人核心板带来了新的发展机遇，使开发低成本、高性能的机器人核心板成为可能。因此将特定的处理器与所需要的接口集成在一起，可简化系统外围电路的设计、缩小系统尺寸并降低成本。研发基于国产自主芯片的服务机器人核心板，能够为服务机器人研发厂家提供基于核心板的整体解决方案，支持机器人研发厂家更加专注于人工智能领域的软件和算法。对公司向电力行业外的工业领域推广自主芯片提供了支撑，对公司布局人工智能产品线提供了基础。面向服务机器人应用的核心板适用于服务机器人、互动广告机、互动数字标牌、智能自助终端、智能零售终端、工控主机等应用领域，有助于拓展在非电力领域的业务。

本实用新型方案提出了一种服务型机器人应用的核心板，正是针对现有国产核心板存在的问题，集成了服务机器人感知过程中存在的各种接口和音视频输入和输出模块，然后采用国产主芯片进行控制模块设计，使得获得的核心板集成程度高和适用性强，可以满足各种场景下服务机器人的控制需求。

请参照图1，本实施例提供一种服务型机器人应用的核心板，所述服务型机器人应用的核心板包括：集成在一个PCB板上的主芯片、接口模块、存储器模块、音视频模块、通信模块和传感器模块；所述接口模块、所述存储器、所述音视频模块、所述网络模块、所述传感器模块均与所述主芯片通信连接。

在本实用新型实施例中，为了解决现有核心板适用服务器机器人时，需要基于SoC技术进行适应性设计的问题，提出一种高集成、适用性强的核心板。即应对各种服务场景时，针对不同的感知类型，本实用新型方案提出的核心板均具有对应的感知模块的接口，且对应设置的主芯片具有满足需求的数据处理能力。

例如，商场的导购机器人，这种机器人的智是流转于商场内部，实现与用户的实时语音交流，并分辨用户提出的导航目标，基于该导航目标为用户规划路径，并将路径规划结果推送给用户。基于此，该智能机器人需要具备语音感知能力和场景感知能力，针对这些能力需求，对应需要设置声音采集装置、声音输出装置、图像采集装置和方向传感器等，针对如此多的功能模块，需要核心板上存在这些装置的输入端口，且主芯片需要具备对应的信息处理能力。进一步举例，其他场景下的服务机器人，可能存在其他的信息感知类型，对应需要的感知模块也就不同，那对于核心板的接口类型也就不同。

本实用新型方案针对服务机器人的工作类型，为应对各种各样的感知类型，基于现有各种感知模块的需求输入输出模块，进行对应的模块集成，将这些模块集成到一块主板上，减少边缘电路设计。进行对应服务机器人开发时，仅需要适配对应的端口便可，不需要基于服务机器人应用场景进行适应性设计调整。

优选的，所述主芯片至少满足双核Cortex-A72架构和四核Cortex-A53架构。

优选的，所述主芯片为RK3399芯片。

在本实用新型实施例中，因为需要具备足够的数据处理能力，所以本实用新型方案提出的主芯片至少满足双核Cortex-A72架构和四核Cortex-A53架构，需支持多格式视频解码器，需具有高性能的双通道的外部存储器接口，保证系统高容量高稳定的运行内存带宽。针对这些需求，优选的，本实用新型方案选择瑞芯微的RK3399作为核心板的主芯片。RK3399为双核Cortex-A72、四核Cortex-A53低功耗高性能的“服务器级”处理器，强大的性能配置适合于智能自助终端、边缘计算、5G智能终端、视觉识别等前沿技术，可应用于服务机器人、平板、个人移动互联网、数字多媒体设备、服务器和AI产品。可以支持的多格式视频解码器：H.264/H.265/VP9支持4Kx2K@60fps，特别是H.264/H.265解码器支持10bits的编码、H.264/MVC/VP8解码器支持1080p@30fps，高质量的JPEG编解码和特殊的图像预处理和后处理。嵌入式3DGPU使RK3399完全兼容OpenGL ES1.1/2.0/3.0/3.1、OpenCL和DirectX11.1。

优选的，如图2，所述存储器模块包括：eMMC存储器和DDR存储器。

在本实用新型实施例中，eMMC(Embedded Multi Media Card)是MMC协会订立、主要针对手机或平板电脑等产品的内嵌式存储器标准规格。eMMC在封装中集成了一个控制器，提供标准接口并管理闪存，使得手机厂商就能专注于产品开发的其它部分，并缩短向市场推出产品的时间。本实用新型方案基于其标准特性，系统上存储类型选择为eMMC FLASH，默认使用的容量16G。进一步的，系统上DDR采用2x32bit LPDDR4，总容量4G。

优选的，如图3，所述接口模块包括：USB接口、DP接口、PCIe接口、TF/SD Card接口、RS485接口和UART Debug调试口。

在本实用新型实施例中，为了满足各种场景下的数据输入和输出，需要核心板具备丰富的接口类型。基于此，优选的，本实用新型方案集成了多样化的接口类型，包括：

1)USB接口；优选的，RK3399芯片包括两个USB 2.0控制器及两个USB 3.0的控制器，USB 3.0PHY0(PHY1)与USB 2.0OTG0(OTG1)共同使用可以组成完整的USB3.0(Type-C)接口。其中，USB 2.0包括OTG 0&1及HOST 0&1共计4个接口。OTG0默认为系统固件烧写接口，不可随意调整；USB 2.0控制器中的OTG与HOST口可以独立使用。USB 3.0包括2个USB3.0PHY0&PHY1两个接口。应用中USB 3.0需要与USB 2.0OTG搭配使用，以实现USB协议的向下兼容；连接到主控HOST1，用于4G模组调试。USB Type-C接口包括一个USB 2.0OTG接口及一个USB 3.0接口。支持全功能的TYPE-C协议，可以输出DP信号，在DP显示器上显示。

2)DP接口；优选的，RK3399芯片的USB3.0 PHY内置了DP(Display Port)控制器，在确定连接DP设备的情况下，可以选择直接连接而不经过USB协议控制，具体连接分为两种情况。第一种是与DP设备或是DP转换芯片直连。在Netbook或者行业终端的应用中，会用到DP屏幕或是DP接口转换的情景，将Type-C接口按照信号顺序连接Display Port。第二种是通过USB Type-C线缆连接。例如在分体式VR眼镜的应用时，DP通过USB Type-C通过线缆连接眼镜，眼镜设备上通过DP转MIPI芯片输出图像信号的情况。在此应用场景下，标准USBType-C线缆中TX和RX存在对交叉对应关系，需在设备上对信号做交叉处理。

3)PCIe接口；优选的，PCIE是PCI-Express的简称，它是最新的总线和接口标准。RK3399支持PCIe V2.1协议，核心板上使用标准Mini PCIE连接座，可安装外部PCIe板卡进行通信。可配置RK系列RM310型号标准MINI PCIe接口4G模组，通过USB HOST1串行数据接口与主控进行通信，外接SIM卡及SMA 4G天线即可实现通信功能。RM310是一款多模多频通信模组，包含FDD-LTE、TDD-LTE、WCDMA、GSM，兼容2G、3G网络，可根据需求定制，确保产品设计灵活性。其具备以下特质，支持LTE Cat.4最大下行速率150Mbps和最大上行速率50Mbps；集成多个工业标准接口，包括USB2.0高速接口、UART接口、PCM接口(可选)等；支持多种驱动和软件功能，如Windows XP/7/8/8.1/10/Vista、Linux、Android等；支持100Mhz的差分信号输出。RM310型号通过标准MINI PCIE接口与开发板连接通信，USB2.0高速接口与主控进行数据通信，外挂4G天线实现数据接收。

4)TF/SD Card接口；优选的，TF/SD Card使用RK3399 SDMMC0接口，数据总线宽度是4bits，支持SDMMC 3.0协议。

5)RS485接口；优选的，RS485总线采用MAX3485E芯片，通过UART串口与主控通信，外置标准4PINS 2.54mm公座，方便调试。

6)UART Debug调试口；优选的，核心板提供串口供开发调试使用，默认使用Uart2通路。选用FT232RL UART转USB转换芯片，支持波特率1.5M。

优选的，如图4，所述音视频模块包括：视频输出接口模块、音频输入输出模块、摄像头接口模块、SPDIF输出模块。

在本实用新型实施例中，上述已知，服务机器人的显著特质就是进行环境感知和信息感知，这些感知信息主要包括音视频信息和其他传感器感知信息。为了保证音视频信息的输入输出，适用各种类型的音视频采集模块，本实用信息方案同样集成有丰富的音视频接口模块。包括有：

1)视频输出接口模块；优选的，包括所述视频输出接口模块包括：eDP输出模块、单MIPI输出模块、HDMI输出模块。其中，eDP输出模块的eDP控制器参考电阻会影响眼图信号质量，需选用1％精度的电阻，且EDP_TXn信号耦合电容需靠近RK3399芯片放置。单MIPI输出模块的MIPI-DSI控制器参考电阻会影响眼图信号质量，需选用1％精度的电阻。HDMI输出模块接口支持HDMI2.0协议，输出座采用A型接口。HDMI控制器参考电阻会影响眼图信号质量，需选用1％精度的电阻；其接口电路注意防电平倒灌设计；其四组差分信号上需要有ESD保护，ESD器件需尽量接近HDMI接口放置。

2)音频输入输出模块；优选的，所述音频输入输出模块包括：I2S0接口模块、I2S1接口模块、MIC电路模块。RK3399提供两组标准I2S接口，支持master或slave模式。两组I2S均支持最高采样率至192kHz，比特率从16bits到32bits。其中，I2S0接口模块包含1个SDI0、1个SDO0与3个SDIxSDOx接口，可灵活配置SDIx与SDOx接口，最多同时支持8通道输入/2通道输出或2通道输入/8通道输出。I2S1接口模块支持2通道输入与2通道输出，可做为PCM接口使用。Codec I2S接口电源需要根据Codec的实际IO供电要求，选择对应的供电电路(1.8V或3.0V)，同时I2C上拉电平必须与其保持一致，否则会造成Codec工作异常或无法工作。MIC电路模块模拟接口的MEMS MIC，请参考具体的推荐设计电路；数字接口的MEMS MIC可直接连接到RK3399的I2S0上。

3)摄像头接口模块；优选的，所述摄像头接口模块包括：MIPI CSI接口模块和CIFCAMERA接口模块。核心板拥有双MIPI-CSI接口和双ISP(Image Signal Processor，像素处理能力高达800M Pix/s)，可以实现双路摄像头数据同时输入，支持全景拍摄、手势检测、深度检测、3D等高阶处理。核心板接口可接到OV4689和OV13850两种摄像头模组，通过30PINS间距0.5mm的FPC线对连。其中，RK3399有两组MIPI-CSI输入，均内置ISP处理器，在双MIPI输入的时候可以同时使用。CIF CAMERA接口模块的CIF接口电源需要根据产品Camera的实际IO供电要求(1.8V or 2.8V)选择对应的供电，同时I2C上拉电平必须与其保持一致，否则会造成Camera工作异常或无法工作。

4)SPDIF输出模块；优选的，SPDIF(Sony/Philips Digital Interface Format，SONY、PHILIPS数字音频接口的简称)分为同轴和光纤两种，可传输的信号相同，载体不同，接口和连线外观也有差异。但光信号传输无需考虑接口电平及阻抗问题，接口灵活且抗干扰能力更强。RK3399提供一个SPDIF输出接口，最大支持24bits解析度。光纤SPDIF座子最高传输速率决定了SPDIF的最高采样率，如果光纤SPDIF座子最高传输16Mbps，那么采样率最高只能到96KHz，光纤SPDIF座子需支持25Mbps，采样率才能支持192KHz。开发板支持SONY、PHILIPS数字音频接口输出，传输硬件接口为光纤模式。

优选的，如图5，所述通信模块包括：以太网模块和WIFI+BT模块。

在本实用新型实施例中，为了满足通信需求，本实用新型方案集成了多种通信模块，使得核心板具备多种类型的通信方式，以适应现有服务机器人的通信需求。其中，开发板预留两个RJ45接口，可提供双千兆以太网连接功能。其中一路采用RK3399内部集成的千兆以太网MAC，PHY型号为RTL8211F-CG，特性如下：兼容IEEE802.3标准，支持全双工和半双工操作，支持交叉检测和自适应；支持10/100/1000M数据速率；接口采用具有指示灯和隔离变压器的RJ45接口。

优选的，第二路采用USB3.0转千兆以太网，选用PHY为RTL8153B-VB-CG，其特性如下：兼容IEEE802.3标准，支持全双工和半双工操作，支持交叉检测和自适应；支持10/100/1000M数据速率；接口采用具有指示灯和隔离变压器的RJ45接口。

优选的，核心板上WIFI+BT模块采用中国台湾正基的AP6255，特性如下：支持WIFI(2.4G and 5G，802.11ac)、BT4.1功能，外置SMA接口天线；BT数据采用UART通信方式；BT语音连接主控PCM接口(I2S1通道)；WIFI数据采用4bits SDIO数据总线。

优选的，所述传感器模块包括：红外接收模块、重力传感器模块和指南针模块。

在本实用新型实施例中，服务机器人往往需要具备自我流转能力，即能够感知周围环境，然后基于环境修正自身的前景方向和姿态，基于此，需要对应感知环境的传感器模块。基于现有服务机器人的流转需求，核心板上集成适用的传感器模块。包括：

1)红外接收模块；优选的，系统所用的小型红外接收头，通用型号为FT-009系列，中心频率38KHz。

2)重力传感器模块；优选的，系统所用重力加速度传感器为3轴数字加速度、3轴陀螺仪二合一的传感器MPU6500，与主控通信采用I2C方式。

3)指南针模块；优选的，核心板所用的指南针为AK8963C，与主控通信采用I2C方式。

优选的，所述服务型机器人应用的核心板还包括：电源模块，用于向所述主芯片、所述接口模块、所述存储器模块、所述音视频模块、所述网络模块和所述传感器模块供电，电源模块包括电源适配器和降压变压器。

在本实用新型实施例中，系统采用12V的直流电源供电，只允许从DC座和电源插座给板子系统供电。DC座适合用电源适配器供电，电源适配器输入12V/2A电源，通过充电IC以及前端降压变换器(buck)后得到系统电源，系统电源再提供给RK809等多路DCDC、LDO、场管开关，输出不同电压供系统使用。

优选的，对于电源模块设计，采用“真待机”设计方案。目前绝大部分待机功能，并没有实现“真待机”功能。在待机的时候仅仅没有音视频输出，内部元器件仍处在工作状态，功耗和正常工作时的几乎一样，不具备真正意义的待机功能。以非“真待机”状态下待机时，内部的元器件处于工作状态，会降低了整机的预期寿命。如电解电容，处于工作状态时电解液的挥发速度远高于非工作状态，缩减了实际使用寿命，不符合现代环保节能的要求。电源“真待机”设计把系统分为常供电区和待机掉电区，两部分采用不同的供电策略。核心板电源系统复杂，最小电源系统需运用专用电源管理芯片在满足上电时序的情况下配置6种不同类型的电源到常供电区和待机掉电区。可通过该“真待机”设计满足电源低功耗要求。

在本实用新型实施例中，各接口模块、存储器、音视频模块、通信模块和传感器模块均直接与主芯片通信连接，通过主芯片进行各模块数据处理和工作状态控制。对应的电路设计为主板集成电路设计规则，在此就不再赘述。优选的，本实用新型方案采用高速信号PCB电路设计。

核心板高速信号的电路种类多，包括：晶振电路、DDR电路、eMMC电路、PCIe电路、USB2.0电路、USB3.0电路、HDMI电路、eDP电路、DP电路、MIPI电路、MAC电路等。实现高速信号的完整性是PCB设计的要点。解决高速信号的反射、串扰、辐射是PCB设计的关键，需要根据各自的特点进行布局布线。

进一步的，对于WIFI/BT信号PCB电路设计，本实用新型方案WIFI模组通过SDIO(安全数字输入输出)接口与微处理器芯片通讯，BT模组通过UART、PCM(脉冲编码调制)接口与微处理器芯片通讯。RK3399支持SDIO3.0，最高支持208MHz时钟频率，因此SDIO信号在PCBlayout上要注意避免干扰，保持一致性。BT与RK3399芯片是通过UART interface(up to4Mbps)通讯，UART的PCB布线时需保持参考层的完整性。在产品布局时，注意WIFI/BT模组远离DDR、HDMI、USB等其他高速信号走线及连接座；模块的晶体时钟要靠近模块放置，避免长的时钟布线，引入干扰；晶体下方投影区域禁止其他信号走线。模块的ANT RF线要保持50ohm阻抗线，为了降低干扰和降低线损，ANT RF线相邻的层挖空，如RF线布在第6层，RF线正下方第5层GND挖空，参考第四层做阻抗设计，且要保持参考层的完整性(保持同一个参考平面)，不能跨越电源及其他信号线，避免干扰，RF线要预留调试匹配的位号。

以上结合附图详细描述了本实用新型实施例的可选实施方式，但是，本实用新型实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型实施例的技术构思范围内，可以对本实用新型实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本实用新型实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本实用新型实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型实施例的思想，其同样应当视为本实用新型实施例所公开的内容。

Claims (12)

1.一种服务型机器人应用的核心板，其特征在于，所述服务型机器人应用的核心板包括：

集成在一个PCB板上的主芯片、接口模块、存储器模块、音视频模块、通信模块和传感器模块；

所述接口模块、所述存储器模块、所述音视频模块、所述通信模块和所述传感器模块均与所述主芯片通信连接。

2.根据权利要求1所述的服务型机器人应用的核心板，其特征在于，所述主芯片至少满足双核Cortex-A72架构和四核Cortex-A53架构。

3.根据权利要求1所述的服务型机器人应用的核心板，其特征在于，所述主芯片为RK3399芯片。

4.根据权利要求1所述的服务型机器人应用的核心板，其特征在于，所述存储器模块包括：

eMMC存储器和DDR存储器。

5.根据权利要求1所述的服务型机器人应用的核心板，其特征在于，所述接口模块包括：

USB接口、DP接口、PCIe接口、TF/SD Card接口、RS485接口和UART Debug调试口。

6.根据权利要求1所述的服务型机器人应用的核心板，其特征在于，所述音视频模块包括：

视频输出接口模块、音频输入输出模块、摄像头接口模块和SPDIF输出模块。

7.根据权利要求6所述的服务型机器人应用的核心板，其特征在于，所述视频输出接口模块包括：

eDP输出模块、单MIPI输出模块和HDMI输出模块。

8.根据权利要求6所述的服务型机器人应用的核心板，其特征在于，所述音频输入输出模块包括：

I2S0接口模块、I2S1接口模块和MIC电路模块。

9.根据权利要求6所述的服务型机器人应用的核心板，其特征在于，所述摄像头接口模块包括：

MIPI CSI接口模块和CIF CAMERA接口模块。

10.根据权利要求1所述的服务型机器人应用的核心板，其特征在于，所述通信模块包括：

以太网模块和WIFI+BT模块。

11.根据权利要求1所述的服务型机器人应用的核心板，其特征在于，所述传感器模块包括：

红外模块、重力传感器模块和指南针模块。

12.根据权利要求1所述的服务型机器人应用的核心板，其特征在于，所述服务型机器人应用的核心板还包括：

电源模块，用于向所述主芯片、所述接口模块、所述存储器模块、所述音视频模块、所述通信模块和所述传感器模块供电，所述电源模块包括电源适配器和降压变压器。