CN219380718U - 一种工业机器人轨迹检测装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人轨迹检测装置，包括机器人底座，在对工业机器人的移动轨迹进行检测时，将轨迹检测台移动至工业机器人处，并将拉力传感器安装在机械臂上，并将拉力传感器上通过弹簧连接的第一磁铁与轨迹滑道内的滑轮上的第二磁铁进行吸附连接，从而可进行轨迹检测，检测时，机械臂带动滑轮沿着轨迹滑道滑动，并且由于轨迹检测台呈U形，可对工业机器人轨迹进行完整快速的检测，若机器人的轨迹始终按照标准轨迹运动，拉力传感器传出的数值则不会有较大改变，反之则会感测到异常数值，从而只管的显示并记录运动轨迹的检测结果，并且在机器人运动轨迹偏离程度较大时，可使得第一磁铁与第二磁铁断开相互的吸附，避免损坏设备。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人检测设备技术领域，尤其涉及一种工业机器人轨迹检测装置。
背景技术
在生活中，工业机器人扮演着越来越重要的作用，现阶段的工业机器人的工作方式已从单纯的手动方式示教发展成具备高度自动化的离线编程方式，而实现离线编程的前提是工业机器人系统本身具有较高的控制精度。然而现有的检测方法中，在测量工业机器人精度方面现在只有极少一部分工业机器人生产企业采购了部分检测设备，能够承担工业机器人产品部分性能的出厂检验，但由于缺少专业检测研究，检测水平低，仪器配套性差，检验结果的可靠性低，互相之间缺乏可比性，测试项目不能满足产品质量控制的需要。
而且国内尚无标准化的工业机器人共性关键指标检测方法及系统，也没有专业的第三方检测机构对工业机器人的性能指标进行检测，国内工业机器人的应用企业难以验证其性能指标是否符合合同要求和生产需要。
公开号为CN 205552534 U的专利公开了一种工业机器人轨迹检测装置，包括工业机器人，还包括标准轨迹样板及装在工业机器人末端的执行器。所述标准轨迹样板包括样板基座、长方体及大圆柱、小圆柱；所述执行器包括负载安装器及激光测距传感器，执行器与工业机器人法兰盘相连接。测量时，根据厂商预先设定好的程序，使工业机器人执行器绕着标准样板画测量所要求的标准轨迹，将选取的适当数量离散点通过无线传输至上位机中进行处理，拟合成实际轨迹曲线，与标准轨迹对比，通过建模得出实际轨迹与标准轨迹的误差，从而检测工业机器人轨迹特性。本实用新型通过标准轨迹样板的方法，方便检测机构统一检测标准，能精确的测量工业机器人的轨迹特性。
但该装置仅通过单一的标准轨迹样板与执行器进行测量机器人轨迹，不便于对机器人的某些移动轨迹进行测量，从而难以针对工业机器人的所有运动轨迹精度进行快速便捷的测试。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业机器人轨迹检测装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人轨迹检测装置，包括机器人底座和轨迹检测台，机器人底座上安装有工业机器人主体，工业机器人主体上布置有机械臂，机械臂上安装有拉力传感器，拉力传感器上安装有弹簧，弹簧的另一端连接有第一磁铁，轨迹检测台上开设有轨迹滑道，轨迹滑道内滑动安装有滑轮，滑轮上安装有第二磁铁。
优选的，轨迹检测台的底部安装有检测装置底座，检测装置底座的底部布置有防滑橡胶垫。
优选的，第一磁铁与第二磁铁可相互吸附。
优选的，第二磁铁上安装有第一转轴，滑轮转动安装在第一转轴上。
优选的，滑轮上开设有呈圆环状的环形槽，环形槽内转动安装有若干滚轮。
优选的，环形槽内沿圆周方向均匀开设有若干第二转轴，若干滚轮分别转动安装在若干第二转轴上。
优选的，轨迹检测台上安装有显示屏，显示屏与拉力传感器和激光测距传感器电性连接。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型中，通过布置有的轨迹检测台、轨迹滑道、滑轮、第一磁铁和第二磁铁等结构的相互配合，从而可在对工业机器人的移动轨迹进行检测时，将轨迹检测台移动至工业机器人处，并将拉力传感器安装在机械臂上，并将拉力传感器上通过弹簧连接的第一磁铁与轨迹滑道内的滑轮上的第二磁铁进行吸附连接，从而可开始进行轨迹检测，检测时，机械臂带动滑轮沿着轨迹滑道进行滑动，并且由于轨迹检测台呈U形，可对工业机器人轨迹进行完整快速的检测，若机器人的轨迹始终按照标准轨迹运动，拉力传感器传出的数值则不会有较大改变，反之则会感测到异常数值，从而只管的显示并记录运动轨迹的检测结果，并且在机器人运动轨迹偏离程度较大时，可使得第一磁铁与第二磁铁断开相互的吸附，避免损坏设备。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种工业机器人轨迹检测装置的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种工业机器人轨迹检测装置的剖面结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种工业机器人轨迹检测装置的图2中A处结构放大示意图；
图4为本实用新型提出的一种工业机器人轨迹检测装置的滑轮的剖面结构示意图；
图5为本实用新型提出的一种工业机器人轨迹检测装置的图4中B处结构放大示意图。
图中：1、机器人底座；2、工业机器人主体；3、机械臂；4、检测装置底座；5、轨迹检测台；6、显示屏；7、轨迹滑道；8、滑轮；9、激光测距传感器；10、第一转轴；11、滚轮；12、第一磁铁；13、第二磁铁；14、弹簧；15、拉力传感器；16、第二转轴。
实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-5，一种工业机器人轨迹检测装置，包括机器人底座1和轨迹检测台5，机器人底座1上安装有工业机器人主体2，工业机器人主体2上布置有机械臂3，机械臂3上安装有拉力传感器15，拉力传感器15上安装有弹簧14，弹簧14的另一端连接有第一磁铁12，轨迹检测台5上开设有轨迹滑道7，轨迹滑道7内滑动安装有滑轮8，滑轮8上安装有第二磁铁13。
在对工业机器人的移动轨迹进行检测时，将轨迹检测台5移动至工业机器人处，并将拉力传感器15安装在机械臂3上，并将拉力传感器15上通过弹簧14连接的第一磁铁12与轨迹滑道7内的滑轮8上的第二磁铁13进行吸附连接，从而可开始进行轨迹检测，检测时，机械臂3带动滑轮8沿着轨迹滑道7进行滑动，并且由于轨迹检测台5呈U形，可对工业机器人轨迹进行完整快速的检测，若机器人的轨迹始终按照标准轨迹运动，拉力传感器15传出的数值则不会有较大改变，反之则会感测到异常数值，从而直观的显示并记录运动轨迹的检测结果，并且在机器人运动轨迹偏离程度较大时，可使得第一磁铁12与第二磁铁13断开相互的吸附，避免损坏设备。
具体的，本实施例中，轨迹检测台5的底部安装有检测装置底座4，检测装置底座4的底部布置有防滑橡胶垫。
通过布置有的防滑橡胶垫可提高轨迹检测台5放置在地面上的稳定性，避免在检测过程中轨迹检测台5晃动影响检测结果。
具体的，本实施例中，第一磁铁12与第二磁铁13可相互吸附。
具体的，本实施例中，第二磁铁13上安装有第一转轴10，滑轮8转动安装在第一转轴10上。
通过布置有的第一转轴10与第二磁铁13，从而使得滑轮8可通过第一转轴10沿着第二磁铁13进行转动。
具体的，本实施例中，滑轮8上开设有呈圆环状的环形槽，环形槽内转动安装有若干滚轮11。
通过布置有的滚轮11，从而可挺高滑轮8在轨迹滑道7内的顺滑程度。
具体的，本实施例中，环形槽内沿圆周方向均匀开设有若干第二转轴16，若干滚轮11分别转动安装在若干第二转轴16上。
通过布置有的第二转轴16，从而可使得滚轮11通过第二转轴16在滑轮8上流畅转动，进而可使得滑轮8可在轨迹滑道7内进行流畅移动。
具体的，本实施例中，轨迹检测台5上安装有显示屏6，显示屏6与拉力传感器15和激光测距传感器9电性连接。
通过布置有的激光测距传感器9，可实时监测机械臂3与轨迹检测台5之间的间距，从而可配合拉力传感器15等结构更好的检测机器人的运动轨迹。
以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种工业机器人轨迹检测装置，包括机器人底座（1）和轨迹检测台（5），其特征在于：所述机器人底座（1）上安装有工业机器人主体（2），工业机器人主体（2）上布置有机械臂（3），机械臂（3）上安装有拉力传感器（15），拉力传感器（15）上安装有弹簧（14），弹簧（14）的另一端连接有第一磁铁（12），所述轨迹检测台（5）上开设有轨迹滑道（7），轨迹滑道（7）内滑动安装有滑轮（8），滑轮（8）上安装有第二磁铁（13）。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述轨迹检测台（5）的底部安装有检测装置底座（4），检测装置底座（4）的底部布置有防滑橡胶垫。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述第一磁铁（12）与第二磁铁（13）可相互吸附。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述第二磁铁（13）上安装有第一转轴（10），滑轮（8）转动安装在第一转轴（10）上。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述滑轮（8）上开设有呈圆环状的环形槽，环形槽内转动安装有若干滚轮（11）。
6.根据权利要求5所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述环形槽内沿圆周方向均匀开设有若干第二转轴（16），若干滚轮（11）分别转动安装在若干第二转轴（16）上。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人轨迹检测装置，其特征在于：所述轨迹检测台（5）上安装有显示屏（6），显示屏（6）与拉力传感器（15）和激光测距传感器（9）电性连接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202320189437.9U CN219380718U (zh) | 2023-02-13 | 2023-02-13 | 一种工业机器人轨迹检测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN219380718U true CN219380718U (zh) | 2023-07-21 |
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Family Applications (1)
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| CN202320189437.9U Active CN219380718U (zh) | 2023-02-13 | 2023-02-13 | 一种工业机器人轨迹检测装置 |
Country Status (1)
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2023
- 2023-02-13 CN CN202320189437.9U patent/CN219380718U/zh active Active
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