CN219375363U - 一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构，涉及患者康复治疗设备技术领域，包括：上肢治疗机构，用于提供部件的安装并供其余部件的承接处理。本实用新型，通过设置调节机构和固定机构，按压推把带动滑块移动，使滑块带动滑板在连接板上移动，使卡板与转板上的扣板脱离，通过设置弹出机构，使转板利用弹出机构主动从连接板的内部弹出，对上肢治疗机构的长度进行调节，使上肢治疗机构具有良好的可调节长度措施，避免上肢治疗机构因无法正常调节而不适用上肢长度不同的患者，提高上肢治疗机构的适用范围，提高协同康复机器人利用上肢治疗机构对患者上肢进行协同康复治疗的措施，提高患者的康复治疗效率。

Description

一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构

技术领域

本实用新型涉及患者康复治疗设备技术领域，尤其涉及一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构。

背景技术

患者康复治疗设备，是指患者或亚健康者为了恢复健康，所要单独或者组合使用于人体的仪器、设备、器具、材料或者其他物品，也包括所需要的软件，常见的用于人体康复治疗的设备中具有相关的协同康复治疗的机器人。

但是现有技术中，现有的协同康复治疗机器人通常都是由相关的躯干治疗机构和上肢治疗机构以及下肢治疗机构组成，但常见的这种机器人的上肢治疗机构大多数是不具有相对良好的可调节措施，在机器人对患者进行康复治疗时，非常容易遇到身材体型不同而出现机器人的上肢治疗机构与患者上肢长度不相符现象，由于机器人的上肢治疗机构大多数不具有良好的可调节措施，非常容易造成患者在通过机器人协同上肢治疗机构对患者的上肢进行康复治疗时出现不适现象，严重影响了患者的康复治疗效率。

为此，一些技术人员对应研发出一些具有良好调节功能的上肢治疗机构，以减少患者在进行康复治疗时出现不适的问题，如专利申请号：CN202110810921.4，专利名称：一种十自由度且左右手互换的上肢外骨骼康复机器人，其包括支撑模块，肩关节模块，上臂模块，肘关节模块，前臂模块，腕关节模块，把手模块，按照顺序连接。支撑模块，包括机架组件，折弯组件，支撑组件。肩关节模块，包括肩关节内收/外展组件，肩关节旋内/旋外组件，肩关节屈曲/伸展组件；腕关节模块，包括腕关节屈曲/伸展组件，腕关节旋内/旋外组件，共计十个自由度。其中六个主动自由度满足康复训练需要，支撑模块设有两个被动的旋转自由度，增加机构柔顺性；上臂模块与前臂模块的无极调节机构增加了两个被动的移动自由度；将肩关节旋内/旋外组件旋转到矢状面另一侧，肘关节模块电机反向驱动可实现左右手的互换。但是，其整体结构较为复杂，不利于推广使用。

因此，需要提供一种技术手段，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，常见的协同康复治疗机器人的上肢治疗机构大多数不具有良好的可调节措施，非常容易出现机器人的上肢治疗机构与患者上肢长度不相符现象，造成患者的上肢进行康复治疗时容易出现不适现象，严重影响了患者的康复治疗效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构，包括：

上肢治疗机构，用于提供部件的安装并供其余部件的承接处理；

固定带，用于整体对康复患者上肢的佩戴固定，所述固定带的两端分别设置在上肢治疗机构的两侧；

伸缩杆，用于供上肢治疗机构的弯曲动力来源，所述伸缩杆的一端固定安装在上肢治疗机构的一侧；

转板，用于上肢治疗机构在弯曲时的连接支点并供上肢治疗机构整体长度调节的部件，所述转板活动设置在上肢治疗机构的另一侧；

调节机构，用于对上肢治疗机构整体长度的调节，所述调节机构包括弹出机构和固定机构，所述调节机构设置在上肢治疗机构外表面的一侧，所述弹出机构用于供转板主动从调节机构内部的弹出，所述弹出机构设置在调节机构的内部，所述固定机构用于供转板从调节机构内部弹出后的固定，所述固定机构设置在调节机构的内部。

具体地，所述调节机构还包括连接板、滑块和推把,所述连接板的一侧开设有与转板相适配的弹出孔，所述转板可以通过弹出孔进行伸出或收缩，所述推把的一侧活动设置在连接板的一侧，且所述推把可以通过按压对调节机构进行调节，并且推把的一侧固定连接有推杆，所述推杆可以跟随着推把的移动进行移动，所述连接板的一侧固定连接有限位块，所述限位块可以对推把进行移动限位，所述推杆的外表面套设有压簧，所述压簧在推杆移动时可以提供压力，所述连接板的一侧固定连接有侧块，所述侧块的一侧和限位块的一侧均开设有与推杆相适配的滑孔，所述推杆移动时可以借助滑孔保持平衡移动，所述推杆的外表面固定套接有挡盘，且推杆在移动时可以利用挡盘进行移动限位，并且推杆的一端固定连接有挡板，所述挡板的一侧固定连接在滑块的一侧，所述滑块可以借助挡板跟随着推杆的移动进行移动。

进一步地，所述压簧的一端焊接在侧块的一侧，且压簧的另一端焊接在挡盘的一侧，所述推杆移动后可以借助压簧的压力主动进行位置复原。

具体地，所述弹出机构包括转杆、扭簧和支撑块，所述转杆的一端通过轴承活动连接在连接板的内部，所述扭簧套设在转杆的外表面，所述转杆在旋转后可以借助扭簧的扭力进行回转，所述转板的一侧固定连接有推板，所述连接板的内部开设有与推板相适配的活动槽，所述推板可以借助活动槽在连接板的内部移动，所述转杆的一端设置有螺旋杆，所述推板的一侧开设有与螺旋杆相适配的螺旋孔，且所述推板可以借助螺旋孔进行移动，所述螺旋杆的两端均固定连接有转块，两个所述转块的外表面通过轴承分别活动套接有支撑块和固定块，所述螺旋杆可以借助转块在支撑块和固定块之间旋转，所述转杆的一端固定连接在螺旋杆一端转块的一侧，且所述转杆可以跟随着螺旋杆的旋转进行旋转。

进一步地，所述扭簧的一端焊接在连接板内部活动槽内壁的一面，且扭簧的另一端焊接在螺旋杆一端转块的一侧，所述转杆可以借助扭簧的扭力进行旋转。

具体地，所述固定机构包括滑板、限位杆和弹簧，所述滑板的一侧滑动贯穿连接板的一侧，所述连接板的一侧开设有与滑板相适配的滑孔，所述滑板可以借助滑孔进行移动，所述弹簧套设在限位杆的外表面，所述限位杆的一端固定连接有限位盘，所述滑板的一侧固定连接有限位板，且滑板在移动时可以借助限位板保持移动限位，所述弹簧的一端焊接在限位板的一侧，且弹簧在限位板移动时可以提供弹力，所述限位板的一侧开设有与限位杆相适配的限位孔，且限位板可以借助限位孔在限位杆上滑动，并且限位板的一侧固定连接有卡板，所述转板的一侧固定连接有扣板，所述转板可以借助卡板和扣板在连接板的内部保持固定。

具体地，所述弹簧的一端焊接在连接板内部活动槽内壁的一面，所述限位板移动后可以借助弹簧的弹力主动进行位置复原。

具体地，所述滑板的一侧开设有斜槽，所述滑块的一侧与斜槽内壁的一面相接触，所述滑板可以借助滑块在斜槽内壁的一面上滑动进行移动。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，

在调节时，首先根据患者的上肢对上肢治疗机构进行相应的长度调节，使上肢治疗机构可以正常符合患者的上肢长度，按压推把移动，推把带动推杆移动，挡盘跟随着推杆的移动进行移动，压簧受到按压力的影响形状进行收缩，推杆移动时利用挡板带动滑块移动，滑块在滑板上的斜槽内部滑动，滑板跟随着滑块的移动渐渐从连接板的内部移出，滑板移动时带动限位板在限位杆上滑动，弹簧受到限位板移动的作用力影响形状进行收缩，卡板跟随着限位板的移动渐渐与转板底部的扣板脱离，直至按压推把至无法继续移动，卡板完全与扣板脱离，扭簧在推板靠近转杆时处于受力形变状态，当卡板完全与扣板脱离时，扭簧的便不再受到作用力的影响形状进行复原，转杆跟随着扭簧形状的复原进行旋转，转杆旋转时带动螺旋杆进行旋转，推板跟随着螺旋杆的旋转进行移动，推板移动时推动转板进行移动，转板渐渐从连接板的内部移出，上肢治疗机构的长度渐渐进行增长，直至上肢治疗机构的长度与患者的上肢相符，停止转板从连接板内部弹出，并松开按压地推把，压簧便不再受到按压力的影响通过自身压力带动推杆进行位置复原，滑块跟随着推杆的移动进行位置复原，并与滑板脱离，弹簧便不再受到限位板移动的作用力影响通过自身弹力带动限位板进行位置复原，滑板渐渐向连接板的内部移动，卡板跟随着限位板的移动渐渐与扣板接触，转板借助卡板和扣板进行固定，上肢治疗机构完成调节；

通过设置调节机构和固定机构，按压推把带动滑块移动，使滑块带动滑板在连接板上移动，将卡板跟随着滑板的移动进行移动，并使卡板与转板上的扣板脱离，使转板不再受到固定因素的影响可以进行移动，通过设置弹出机构，使转板在不受到固定因素影响后利用弹出机构主动从连接板的内部弹出，对上肢治疗机构的长度进行调节，使上肢治疗机构具有良好的可调节长度措施，避免上肢治疗机构因无法正常调节而不适用上肢长度不同的患者，提高上肢治疗机构的适用范围，提高协同康复机器人利用上肢治疗机构对患者上肢进行协同康复治疗的措施，提高协同机器人对患者进行康复治疗时的舒适性，提高患者的康复治疗效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构的立体图；

图2为本实用新型提供的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构的另一视角立体图；

图3为本实用新型提供的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构的连接板剖视立体图；

图4为本实用新型提供的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构的图3中A处放大立体图；

图5为本实用新型提供的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构的滑块立体图；

图6为本实用新型提供的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构的固定机构立体图；

图7为本实用新型提供的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构的转板立体图。

图例说明：

1、上肢治疗机构；2、固定带；3、伸缩杆；4、转板；5、调节机构；

51、连接板；52、滑块；53、推把；54、弹出机构；55、推杆；56、限位块；57、压簧；58、侧块；59、固定机构；510、挡盘；511、挡板；

541、转杆；542、扭簧；543、支撑块；544、推板；545、螺旋杆；546、固定块；547、转块；

591、滑板；592、限位杆；593、弹簧；594、限位板；595、卡板；596、限位盘；597、扣板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-7所示，本实用新型提供一种技术方案，而本实施例中的协同康复机器人的上肢康复治疗结构，包括：上肢治疗机构1、固定带2、伸缩杆3、转板4、调节机构5、弹出机构54和固定机构59，下面对精密采样测试设备的各部件作进一步描述；

调节机构5，用于对上肢治疗机构1整体长度的调节，调节机构5包括弹出机构54和固定机构59，连接板51设置与上肢治疗机构1外表面的一侧，弹出机构54用于供转板4主动从连接板51内部的弹出，弹出机构54设置在调节机构5的内部，固定机构59用于供转板4在连接板51内部弹出后的固定，固定机构59设置在调节机构5的内部。

为提供转板4进行调节处理，调节机构5还包括连接板51、滑块52和推把53，连接板51的一侧开设有与转板4相适配的弹出孔，转板4可以通过弹出孔进行伸出或收缩，推把53的一侧活动设置在连接板51的一侧，且推把53可以通过按压对调节机构5进行调节，并且推把53的一侧固定连接有推杆55，推杆55可以跟随着推把53的移动进行移动，连接板51的一侧固定连接有限位块56，限位块56可以对推把53进行移动限位，推杆55的外表面套设有压簧57，压簧57在推杆55移动时可以提供压力，连接板51的一侧固定连接有侧块58，侧块58的一侧和限位块56的一侧均开设有与推杆55相适配的滑孔，推杆55移动时可以借助滑孔保持平衡移动，推杆55的外表面固定套接有挡盘510，且推杆55在移动时可以利用挡盘510进行移动限位，并且推杆55的一端固定连接有挡板511，挡板511的一侧固定连接在滑块52的一侧，滑块52可以借助挡板511跟随着推杆55的移动进行移动。

为调节机构5调节后可以复原，压簧57的一端焊接在侧块58的一侧，且压簧57的另一端焊接在挡盘510的一侧，推杆55移动后可以借助压簧57的压力主动进行位置复原。

为提供转板4移动前的固定解除，固定机构59包括滑板591、限位杆592和弹簧593，滑板591的一侧滑动贯穿连接板51的一侧，连接板51的一侧开设有与滑板591相适配的滑孔，滑板591可以借助滑孔进行移动，弹簧593套设在限位杆592的外表面，限位杆592的一端固定连接有限位盘596，滑板591的一侧固定连接有限位板594，且滑板591在移动时可以借助限位板594保持移动限位，弹簧593的一端焊接在限位板594的一侧，且弹簧593在限位板594移动时可以提供弹力，限位板594的一侧开设有与限位杆592相适配的限位孔，且限位板594可以借助限位孔在限位杆592上滑动，并且限位板594的一侧固定连接有卡板595，转板4的一侧固定连接有扣板597，转板4可以借助卡板595和扣板597在连接板51的内部保持固定。

为固定机构59可以正常对转板4固定，弹簧593的一端焊接在连接板51内部活动槽内壁的一面，限位板594移动后可以借助弹簧593的弹力主动进行位置复原。

具体地，滑板591的一侧开设有斜槽，滑块52的一侧与斜槽内壁的一面相接触，滑板591可以借助滑块52在斜槽内壁的一面上滑动进行移动。

为提供转板4可以从连接板51内部弹出，弹出机构54包括转杆541、扭簧542和支撑块543，转杆541的一端通过轴承活动连接在连接板51的内部，扭簧542套设在转杆541的外表面，转杆541在旋转后可以借助扭簧542的扭力进行回转，转板4的一侧固定连接有推板544，连接板51的内部开设有与推板544相适配的活动槽，推板544可以借助活动槽在连接板51的内部移动，转杆541的一端设置有螺旋杆545，推板544的一侧开设有与螺旋杆545相适配的螺旋孔，且推板544可以借助螺旋孔进行移动，螺旋杆545的两端均固定连接有转块547，两个转块547的外表面通过轴承分别活动套接有支撑块543和固定块546，螺旋杆545可以借助转块547在支撑块543和固定块546之间旋转，转杆541的一端固定连接在螺旋杆545一端转块547的一侧，且转杆541可以跟随着螺旋杆545的旋转进行旋转。

为弹出机构54可以正常对转板4弹出，扭簧542的一端焊接在连接板51内部活动槽内壁的一面，且扭簧542的另一端焊接在螺旋杆545一端转块547的一侧，转杆541可以借助扭簧542的扭力进行旋转。

工作原理：

如图1-7所示，在调节时，首先根据患者的上肢对上肢治疗机构1进行相应的长度调节，使上肢治疗机构1可以正常符合患者的上肢长度，按压推把53移动，推把53带动推杆55移动，挡盘510跟随着推杆55的移动进行移动，压簧57受到按压力的影响形状进行收缩，推杆55移动时利用挡板511带动滑块52移动，滑块52在滑板591上的斜槽内部滑动，滑板591跟随着滑块52的移动渐渐从连接板51的内部移出，滑板591移动时带动限位板594在限位杆592上滑动，弹簧593受到限位板594移动的作用力影响形状进行收缩，卡板595跟随着限位板594的移动渐渐与转板4底部的扣板597脱离，直至按压推把53至无法继续移动，卡板595完全与扣板597脱离，扭簧542在推板544靠近转杆541时处于受力形变状态，当卡板595完全与扣板597脱离时，扭簧542的便不再受到作用力的影响形状进行复原，转杆541跟随着扭簧542形状的复原进行旋转，转杆541旋转时带动螺旋杆545进行旋转，推板544跟随着螺旋杆545的旋转进行移动，推板544移动时推动转板4进行移动，转板4渐渐从连接板51的内部移出，上肢治疗机构1的长度渐渐进行增长，直至上肢治疗机构1的长度与患者的上肢相符，停止转板4从连接板51内部弹出，并松开按压地推把53，压簧57便不再受到按压力的影响通过自身压力带动推杆55进行位置复原，滑块52跟随着推杆55的移动进行位置复原，并与滑板591脱离，弹簧593便不再受到限位板594移动的作用力影响通过自身弹力带动限位板594进行位置复原，滑板591渐渐向连接板51的内部移动，卡板595跟随着限位板594的移动渐渐与扣板597接触，转板4借助卡板595和扣板597进行固定，上肢治疗机构1完成调节。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。

Claims (8)

1.一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构，其特征在于，包括：

上肢治疗机构，用于提供部件的安装并供其余部件的承接处理；

固定带，用于整体对康复患者上肢的佩戴固定，所述固定带的两端分别设置在上肢治疗机构的两侧；

伸缩杆，用于供上肢治疗机构的弯曲动力来源，所述伸缩杆的一端固定安装在上肢治疗机构的一侧；

转板，用于上肢治疗机构在弯曲时的连接支点并供上肢治疗机构整体长度调节的部件，所述转板活动设置在上肢治疗机构的另一侧；

调节机构，用于对上肢治疗机构整体长度的调节，所述调节机构包括弹出机构和固定机构，所述调节机构设置在上肢治疗机构外表面的一侧，所述弹出机构用于供转板主动从调节机构内部的弹出，所述弹出机构设置在调节机构的内部，所述固定机构用于供转板从调节机构内部弹出后的固定，所述固定机构设置在调节机构的内部。

2.根据权利要求1所述的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构，其特征在于：所述调节机构还包括连接板、滑块和推把,所述连接板的一侧开设有与转板相适配的弹出孔，所述转板可以通过弹出孔进行伸出或收缩，所述推把的一侧活动设置在连接板的一侧，且所述推把可以通过按压对调节机构进行调节，并且推把的一侧固定连接有推杆，所述推杆可以跟随着推把的移动进行移动，所述连接板的一侧固定连接有限位块，所述限位块可以对推把进行移动限位，所述推杆的外表面套设有压簧，所述压簧在推杆移动时可以提供压力，所述连接板的一侧固定连接有侧块，所述侧块的一侧和限位块的一侧均开设有与推杆相适配的滑孔，所述推杆移动时可以借助滑孔保持平衡移动，所述推杆的外表面固定套接有挡盘，且推杆在移动时可以利用挡盘进行移动限位，并且推杆的一端固定连接有挡板，所述挡板的一侧固定连接在滑块的一侧，所述滑块可以借助挡板跟随着推杆的移动进行移动。

3.根据权利要求2所述的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构，其特征在于：所述压簧的一端焊接在侧块的一侧，且压簧的另一端焊接在挡盘的一侧，所述推杆移动后可以借助压簧的压力主动进行位置复原。

4.根据权利要求2所述的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构，其特征在于：所述弹出机构包括转杆、扭簧和支撑块，所述转杆的一端通过轴承活动连接在连接板的内部，所述扭簧套设在转杆的外表面，所述转杆在旋转后可以借助扭簧的扭力进行回转，所述转板的一侧固定连接有推板，所述连接板的内部开设有与推板相适配的活动槽，所述推板可以借助活动槽在连接板的内部移动，所述转杆的一端设置有螺旋杆，所述推板的一侧开设有与螺旋杆相适配的螺旋孔，且所述推板可以借助螺旋孔进行移动，所述螺旋杆的两端均固定连接有转块，两个所述转块的外表面通过轴承分别活动套接有支撑块和固定块，所述螺旋杆可以借助转块在支撑块和固定块之间旋转，所述转杆的一端固定连接在螺旋杆一端转块的一侧，且所述转杆可以跟随着螺旋杆的旋转进行旋转。

5.根据权利要求4所述的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构，其特征在于：所述扭簧的一端焊接在连接板内部活动槽内壁的一面，且扭簧的另一端焊接在螺旋杆一端转块的一侧，所述转杆可以借助扭簧的扭力进行旋转。

6.根据权利要求2所述的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构，其特征在于：所述固定机构包括滑板、限位杆和弹簧，所述滑板的一侧滑动贯穿连接板的一侧，所述连接板的一侧开设有与滑板相适配的滑孔，所述滑板可以借助滑孔进行移动，所述弹簧套设在限位杆的外表面，所述限位杆的一端固定连接有限位盘，所述滑板的一侧固定连接有限位板，且滑板在移动时可以借助限位板保持移动限位，所述弹簧的一端焊接在限位板的一侧，且弹簧在限位板移动时可以提供弹力，所述限位板的一侧开设有与限位杆相适配的限位孔，且限位板可以借助限位孔在限位杆上滑动，并且限位板的一侧固定连接有卡板，所述转板的一侧固定连接有扣板，所述转板可以借助卡板和扣板在连接板的内部保持固定。

7.根据权利要求6所述的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构，其特征在于：所述弹簧的一端焊接在连接板内部活动槽内壁的一面，所述限位板移动后可以借助弹簧的弹力主动进行位置复原。

8.根据权利要求6所述的一种协同康复机器人的上肢康复治疗结构，其特征在于：所述滑板的一侧开设有斜槽，所述滑块的一侧与斜槽内壁的一面相接触，所述滑板可以借助滑块在斜槽内壁的一面上滑动进行移动。