CN210447534U - 一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括机器人本体，所述机器人本体底端中部焊接有收缩柱，所述收缩柱底端中部焊接有支撑板，所述机器人本体正面中部安装有支撑杆，所述支撑杆顶端中部贯穿连接有定位柱，所述定位柱底端通过圆杆连接有机械臂，所述机械臂正面中部安装有固定块，所述固定块正面中部开设有凹槽，本实用新型结构科学合理，使用安全方便，通过固定块、凹槽、转动板、转轴、转盘、移动杆和齿纹，能够对患者手腕处进行恢复训练，再通过转动板、转轴和齿纹，便于转杆板来回往复的运动，防止转动板沿着转轴发生旋转的现象，方便实用，降低了病人康复治疗成本的同时，操作便捷，适合病人使用。

Description

一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人

技术领域

本实用新型涉及康复机器人技术领域，具体为一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，人们的生活习惯和生活环境都发生着巨大的改变，据世界卫生组织统计，我国脑卒中的发病率呈逐年上升的趋势，因脑卒中、脑损伤导致的偏瘫和残疾的人数也同样呈增长趋势，在这样的背景下，康复机器人作为一种辅助治疗偏瘫患者的康复医疗器械，其服务的对象是由于伤残等引起的具有上肢运动障碍的人群，上肢康复机器人需要针对不同年龄段、不同伤害程度、不同性质的伤残患者、不同的康复理疗单位需要给出行之有效的不同治疗方案，因其诸多的治疗优势，越来越受到医疗机构和患者的重视和青睐；

但是现有的五自由度外骨骼式上肢康复机器人能够对患者手臂进行锻炼，而忽略了对患者手腕处进行锻炼和训练，当病人发生损伤的部位较多时，需要分别使用不同的医疗器械进行治疗恢复，增加了病人康复治疗成本的同时，操作繁琐，不适合病人使用。

实用新型内容

本实用新型提供一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，可以有效解决上述背景技术中提出的但是现有的五自由度外骨骼式上肢康复机器人能够对患者手臂进行锻炼，而忽略了对患者手腕处进行锻炼和训练，当病人发生损伤的部位较多时，需要分别使用不同的医疗器械进行治疗恢复，增加了病人康复治疗成本的同时，操作繁琐，不适合病人使用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括机器人本体，所述机器人本体底端中部焊接有收缩柱，所述收缩柱底端中部焊接有支撑板，所述机器人本体正面中部安装有支撑杆，所述支撑杆顶端中部贯穿连接有定位柱，所述定位柱底端通过圆杆连接有机械臂，所述机械臂正面中部安装有固定块，所述固定块正面中部开设有凹槽，所述凹槽内壁中部贯穿连接有转轴，所述转轴顶部外表面套接有转动板，所述转动板顶端中部嵌入安装有圆柱；

所述固定块底端中部焊接有限位块，所述限位块内壁中部开设有收纳腔室，所述收纳腔室两侧边部均开设有滑槽，两个所述滑槽内壁中部均安装有移动杆，所述转轴底端外表面焊接有转盘。

优选的，所述转盘一侧边部和移动杆内壁中部均开设有齿纹，所述转盘和移动杆之间通过齿纹啮合连接。

优选的，所述移动杆的外径等于滑槽的外径。

所述圆柱顶端中部套接有按摩垫，所述按摩垫外表面中部均等距粘结有按摩头，所述按摩头外表面中部套接有吸汗海绵，所述机械臂顶端边部安装有固定环，所述机械臂一端边部对应固定环内壁位置处粘结有橡胶条，所述橡胶条顶端中部均等距开设有圆孔，所述机械臂一侧中部焊接有固定柱，所述固定柱顶端中部焊接有锥型头。

优选的，所述圆孔的内径等于固定柱的外径，所述圆孔的内径小于锥型头的外径。

优选的，所述固定环和机械臂之间通过焊接连接，所述固定环内壁边部均开设有倾斜槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型结构科学合理，使用安全方便：

1、通过固定块、凹槽、转动板、转轴、转盘、移动杆和齿纹，能够对患者手腕处进行恢复训练，再通过转动板、转轴和齿纹，便于转杆板来回往复的运动，防止转动板沿着转轴发生旋转的现象，方便实用，降低了病人康复治疗成本的同时，操作便捷，适合病人使用。

2、通过固定环、橡胶条、圆孔、固定柱和锥型头，能够使患者手臂和机械臂之间固定的更加稳定，防止患者训练时，手臂和机械臂之间发生分离的现象，且橡胶条增加患者使用时的舒适度，再通过多个圆孔，能够对患者不同粗细的手臂进行固定，进而增加了装置的使用范围。

3、通过圆柱、吸汗海绵、按摩垫和按摩头，通过按摩头和按摩垫，能够对使用者手掌进行按摩，能够降低患者的压力和缓解患者手掌肌肉的疼痛，且通过吸汗海绵能够吸附患者手掌的汗渍，使患者手掌保持干燥，防止患者手掌和吸汗海绵之间发生滑动的现象。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型转轴的安装结构示意图；

图3是本实用新型转动板的安装结构示意图；

图4是本实用新型图3中A区域的结构示意图；

图5是本实用新型按摩头的安装结构示意图；

图中标号：1、机器人本体；2、收缩柱；3、支撑板；4、固定块；5、凹槽；6、转动板；7、吸汗海绵；8、限位块；9、转轴；10、转盘；11、收纳腔室；12、滑槽；13、移动杆；14、齿纹；15、圆柱；16、固定环；17、橡胶条；18、圆孔；19、固定柱；20、锥型头；21、按摩垫；22、按摩头；23、支撑杆；24定位柱、；25、机械臂；26、圆杆。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-5所示，本实用新型提供一种技术方案，一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括机器人本体1，机器人本体1底端中部焊接有收缩柱2，收缩柱2底端中部焊接有支撑板3，机器人本体1正面中部安装有支撑杆23，支撑杆23顶端中部贯穿连接有定位柱24，定位柱24底端通过圆杆26连接有机械臂25，机械臂25正面中部安装有固定块4，固定块4正面中部开设有凹槽5，凹槽5内壁中部贯穿连接有转轴9，转轴9顶部外表面套接有转动板6，转动板6顶端中部嵌入安装有圆柱15。

固定块4底端中部焊接有限位块8，限位块8内壁中部开设有收纳腔室11，收纳腔室11两侧边部均开设有滑槽12，两个滑槽12内壁中部均安装有移动杆13，移动杆13的外径等于滑槽12的外径，能够对移动杆13进行限位，防止移动杆13的位置发生移动的现象，转轴9底端外表面焊接有转盘10，转盘10一侧边部和移动杆13内壁中部均开设有齿纹14，转盘10和移动杆13之间通过齿纹14啮合连接，能够便于移动杆13的移动，且能够对移动杆13进行固定。

圆柱15顶端中部套接有按摩垫21，按摩垫21外表面中部均等距粘结有按摩头22，按摩头22外表面中部套接有吸汗海绵7，机械臂25顶端边部安装有固定环16，固定环16和机械臂25之间通过焊接连接，固定环16内壁边部均开设有倾斜槽，能够使固定环16和机械臂25之间连接的更加稳定，防止固定环16和装机械臂25之间发生脱落的现象，机械臂25一端边部对应固定环16内壁位置处粘结有橡胶条17，橡胶条17顶端中部均等距开设有圆孔18，圆孔18的内径等于固定柱19的外径，圆孔18的内径小于锥型头20的外径，能够对橡胶条17进行固定，进而对使用人员手臂进行固定，且通过橡胶条17的张力，能够对不同粗细的手臂进行固定，增加装置的使用范围，装机械臂25一侧中部焊接有固定柱19，固定柱19顶端中部焊接有锥型头20。

本实用新型的工作原理及使用流程：五自由度外骨骼式上肢康复机器人在实际使用过程中，将机器人本体1搬运到事先预定的位置处，支撑板3增加了机器人本体1和地面之间的摩擦力，进而使机器人本体1更加稳定，接着将使用人员手臂放入到机械臂25上，拉动橡胶条17，橡胶条17沿着固定环16内部穿过，接着将橡胶条17的圆孔18对准锥型头20，从锥型头20进入到固定柱19内部，而锥型头20能够对橡胶条17进行固定，能够使患者手臂和机械臂25之间固定的更加稳定，防止患者训练时，手臂和机械臂25之间发生分离的现象，且橡胶条17增加患者使用时的舒适度，通过多个圆孔18，能够对患者不同粗细的手臂进行固定，进而增加了装置的使用范围；

通过机器人本体1能够对患者手臂进行训练，而患者手掌紧握吸汗海绵7，而吸汗海绵7因患者手部的压力进入到按摩垫21表面，通过按摩垫21上的按摩头22对患者手掌进行按摩，能够降低患者的压力和缓解患者手掌肌肉的疼痛，另外吸汗海绵7能够吸附患者手掌的汗渍，使患者手掌保持干燥，防止患者手掌和吸汗海绵7之间发生滑动的现象；

最后患者手腕转动，带动圆柱15转动，而圆柱15带动转动板6在凹槽5内部转动，而转动板6带动转轴9转动，转轴9带动移动杆13在滑槽12内部移动，通过移动杆13能够对转动板6进行限位，能够对患者手腕处进行恢复训练，通过齿纹14使转盘10沿着移动杆13来回往复的运转，使得转动板6来回往复的运动，防止转动板6沿着转轴9发生旋转的现象，方便实用，降低了病人康复治疗成本的同时，操作便捷，适合病人使用。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括机器人本体(1)，其特征在于：所述机器人本体(1)底端中部焊接有收缩柱(2)，所述收缩柱(2)底端中部焊接有支撑板(3)，所述机器人本体(1)正面中部安装有支撑杆(23)，所述支撑杆(23)顶端中部贯穿连接有定位柱(24)，所述定位柱(24)底端通过圆杆(26)连接有机械臂(25)，所述机械臂(25)正面中部安装有固定块(4)，所述固定块(4)正面中部开设有凹槽(5)，所述凹槽(5)内壁中部贯穿连接有转轴(9)，所述转轴(9)顶部外表面套接有转动板(6)，所述转动板(6)顶端中部嵌入安装有圆柱(15)；

所述固定块(4)底端中部焊接有限位块(8)，所述限位块(8)内壁中部开设有收纳腔室(11)，所述收纳腔室(11)两侧边部均开设有滑槽(12)，两个所述滑槽(12)内壁中部均安装有移动杆(13)，所述转轴(9)底端外表面焊接有转盘(10)。

2.根据权利要求1所述的一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述转盘(10)一侧边部和移动杆(13)内壁中部均开设有齿纹(14)，所述转盘(10)和移动杆(13)之间通过齿纹(14)啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述移动杆(13)的外径等于滑槽(12)的外径。

4.根据权利要求1所述的一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述圆柱(15)顶端中部套接有按摩垫(21)，所述按摩垫(21)外表面中部均等距粘结有按摩头(22)，所述按摩头(22)外表面中部套接有吸汗海绵(7)，所述机械臂(25)顶端边部安装有固定环(16)，所述机械臂(25)一端边部对应固定环(16)内壁位置处粘结有橡胶条(17)，所述橡胶条(17)顶端中部均等距开设有圆孔(18)，所述机械臂(25)一侧中部焊接有固定柱(19)，所述固定柱(19)顶端中部焊接有锥型头(20)。

5.根据权利要求4所述的一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述圆孔(18)的内径等于固定柱(19)的外径，所述圆孔(18)的内径小于锥型头(20)的外径。

6.根据权利要求4所述的一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述固定环(16)和机械臂(25)之间通过焊接连接，所述固定环(16)内壁边部均开设有倾斜槽。

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