CN219348033U - 一种基于双目视觉的六维力传感器 - Google Patents
一种基于双目视觉的六维力传感器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN219348033U CN219348033U CN202320476847.1U CN202320476847U CN219348033U CN 219348033 U CN219348033 U CN 219348033U CN 202320476847 U CN202320476847 U CN 202320476847U CN 219348033 U CN219348033 U CN 219348033U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- movable plate
- dimensional force
- binocular vision
- force sensor
- elastic support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
本实用新型涉及六维力传感器技术领域，尤其是指一种基于双目视觉的六维力传感器，包括底座，所述底座的顶部通过螺纹槽螺纹连接有弹性支撑筒，所述连接环的外表面固定连接有第一限位块，所述螺钉的外表面活动连接有活动板，所述螺钉的顶部固定连接有限位环；所述弹性支撑筒的顶部设置有安装法兰。本实用新型，通过设置第一限位块、第二限位块和活动板，利用限位环与螺钉将活动板与连接环进行连接，使得活动板受到信号处理单元的压力时，在自身的弹力下进行缓冲，且第一限位块与第二限位块有利于增强活动板与连接环连接的稳定性，进而对其进行保护，有利于延长装置的使用寿命，且通过对其保护有利于增强装置检测的准确性。
Description
技术领域
本实用新型涉及六维力传感器技术领域，尤其涉及一种基于双目视觉的六维力传感器。
背景技术
六维力传感器作为机器人和环境之间进行力学信息交换的媒介，能够实现对多维力信号的测量，在机械加工、汽车制造、智能化机器人以及航空航天等领域具有广泛的应用，可以安装在机械臂末端测量机械臂的末端受力情况，也可以做成指尖六维力传感器，用于机器手和机器夹爪指尖部位的受力测量单元。
现有的基于双目视觉的六维力传感器，在使用过程中信号处理单元容易受到碰撞，导致内部接触不良，对装置的检测准确性产生影响，因此需要一种基于双目视觉的六维力传感器。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于双目视觉的六维力传感器。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种基于双目视觉的六维力传感器，包括底座，所述底座的顶部通过螺纹槽螺纹连接有弹性支撑筒，所述弹性支撑筒的内侧壁固定连接有连接环，所述连接环的外表面固定连接有第一限位块，且连接环的内部螺纹连接有螺钉，所述螺钉的外表面活动连接有活动板，所述活动板的外表面固定连接有第二限位块，所述螺钉的顶部固定连接有限位环，所述第二限位块的外表面开设有凹槽，且凹槽与限位环的底部相贴合；
所述活动板的外表面安装有信号处理单元，且信号处理单元的外表面安装有摄像头和LED灯；
所述弹性支撑筒的顶部设置有安装法兰，且安装法兰的底部设置有标记点。
进一步的：所述摄像头和LED灯均设置有两个，且呈对称分布。
进一步的：所述底座的内部开设有螺纹孔，所述螺纹孔的数量设置有4个，且均匀分布在弹性支撑筒的四周。
进一步的：所述弹性支撑筒的外表面开设有第一连接口，且第一连接口位于活动板的上方。
进一步的：所述信号处理单元的侧表面开设有第二连接口，且第二连接口与第一连接口的位置相对应。
进一步的：所述标记点的数量设置有多个，且呈环状分布，所述标记点的位置与摄像头的位置相对应。
本实用新型具有如下有益效果：
与现有技术相比，通过设置第一限位块、第二限位块和活动板，利用限位环与螺钉将活动板与连接环进行连接，使得活动板受到信号处理单元的压力时，在自身的弹力下进行缓冲，且第一限位块与第二限位块有利于增强活动板与连接环连接的稳定性，进而对其进行保护，有利于延长装置的使用寿命，且通过对其保护有利于增强装置检测的准确性。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的弹性支撑筒内部结构剖视图；
图3为本实用新型的图2中A处放大图；
图4为本实用新型的弹性支撑筒内部结构正视图；
图5为本实用新型的标记点分布示意图。
图例说明：
1、底座；2、螺纹孔；3、弹性支撑筒；4、安装法兰；5、螺纹槽；6、连接环；7、螺钉；8、第一限位块；9、活动板；10、第二限位块；11、限位环；12、第一连接口；13、第二连接口；14、信号处理单元；15、摄像头；16、标记点；17、LED灯。
具体实施方式
参照图1-5，本实用新型提供的一种基于双目视觉的六维力传感器：包括底座1，底座1的顶部通过螺纹槽5螺纹连接有弹性支撑筒3，弹性支撑筒3的内侧壁固定连接有连接环6，连接环6的外表面固定连接有第一限位块8，且连接环6的内部螺纹连接有螺钉7，螺钉7的外表面活动连接有活动板9，活动板9的外表面固定连接有第二限位块10，螺钉7的顶部固定连接有限位环11，第二限位块10的外表面开设有凹槽，且凹槽与限位环11的底部相贴合；利用螺钉7将连接环6与活动板9进行连接，螺钉7在位移时带动限位环11对第二限位块10内部的凹槽进行贴合，进而通过第二限位块10带动活动板9与连接环6靠近，进而通过第一限位块8与活动板9进行紧密贴合。
活动板9的外表面安装有信号处理单元14，且信号处理单元14的外表面安装有摄像头15和LED灯17；利用LED灯17对弹性支撑筒3的内部进行照亮，从而便于摄像头15对标记点16的移动距离进行捕捉。
弹性支撑筒3的顶部设置有安装法兰4，且安装法兰4的底部设置有标记点16。当传感器的安装法兰4受到外力发生形变时，利用两个摄像头15组成双目视觉，可以对标记点16就行成像，得到标记点16的空间位置，从而得到法兰发生的位移，进而得知弹性体的形变，通过力学分析计算出传感器受到外力的情况，进而计算出传感器受到的XYZ三个方向上的力，以及XYZ三个轴上的力矩大小。
摄像头15和LED灯17均设置有两个，且呈对称分布。利用限位环11对第二限位块10进行限位，使得活动板9受到信号处理单元14的压力时，能够对第一限位块8进行压缩，从而对信号处理单元14的受力进行缓冲，进而对其进行保护，有利于延长装置的使用寿命，且通过对其保护有利于增强装置检测的准确性。
底座1的内部开设有螺纹孔2，螺纹孔2的数量设置有4个，且均匀分布在弹性支撑筒3的四周。利用螺纹孔2便于配合螺钉对底座1进行固定。
弹性支撑筒3的外表面开设有第一连接口12，且第一连接口12位于活动板9的上方。
信号处理单元14的侧表面开设有第二连接口13，且第二连接口13与第一连接口12的位置相对应。
标记点16的数量设置有多个，且呈环状分布，标记点16的位置与摄像头15的位置相对应。
工作原理：使用时，利用限位环11与螺钉7将活动板9与连接环6进行连接，使得活动板9受到信号处理单元14的压力时，在自身的弹力下进行缓冲，且第一限位块8与第二限位块10有利于增强活动板9与连接环6连接的稳定性，进而对其进行保护，有利于延长装置的使用寿命，且通过对其保护有利于增强装置检测的准确性，当传感器的安装法兰4受到外力发生形变时，利用两个摄像头15组成双目视觉，可以对标记点16就行成像，得到标记点16的空间位置，从而得到法兰发生的位移，进而得知弹性体的形变，通过力学分析计算出传感器受到外力的情况，进而计算出传感器受到的XYZ三个方向上的力，以及XYZ三个轴上的力矩大小，传感器可以做成不同体积和量程的产品，用于机械臂末端测量机械臂的末端受力情况，也可以做成指尖六维力传感器，用于机器手和机器夹爪指尖部位的受力测量单元，且根据传感器刚度和测量范围弹性支撑筒3可以是橡胶材质、金属或非金属，实体或者镂空、层叠等形式。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种基于双目视觉的六维力传感器，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部通过螺纹槽(5)螺纹连接有弹性支撑筒(3)，所述弹性支撑筒(3)的内侧壁固定连接有连接环(6)，所述连接环(6)的外表面固定连接有第一限位块(8)，且连接环(6)的内部螺纹连接有螺钉(7)，所述螺钉(7)的外表面活动连接有活动板(9)，所述活动板(9)的外表面固定连接有第二限位块(10)，所述螺钉(7)的顶部固定连接有限位环(11)，所述第二限位块(10)的外表面开设有凹槽，且凹槽与限位环(11)的底部相贴合；
所述活动板(9)的外表面安装有信号处理单元(14)，且信号处理单元(14)的外表面安装有摄像头(15)和LED灯(17)；
所述弹性支撑筒(3)的顶部设置有安装法兰(4)，且安装法兰(4)的底部设置有标记点(16)。
2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的六维力传感器，其特征在于：所述摄像头(15)和LED灯(17)均设置有两个，且呈对称分布。
3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的六维力传感器，其特征在于：所述底座(1)的内部开设有螺纹孔(2)，所述螺纹孔(2)的数量设置有4个，且均匀分布在弹性支撑筒(3)的四周。
4.根据权利要求3所述的一种基于双目视觉的六维力传感器，其特征在于：所述弹性支撑筒(3)的外表面开设有第一连接口(12)，且第一连接口(12)位于活动板(9)的上方。
5.根据权利要求4所述的一种基于双目视觉的六维力传感器，其特征在于：所述信号处理单元(14)的侧表面开设有第二连接口(13)，且第二连接口(13)与第一连接口(12)的位置相对应。
6.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的六维力传感器，其特征在于：所述标记点(16)的数量设置有多个，且呈环状分布，所述标记点(16)的位置与摄像头(15)的位置相对应。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202320476847.1U CN219348033U (zh) | 2023-03-14 | 2023-03-14 | 一种基于双目视觉的六维力传感器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202320476847.1U CN219348033U (zh) | 2023-03-14 | 2023-03-14 | 一种基于双目视觉的六维力传感器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN219348033U true CN219348033U (zh) | 2023-07-14 |
Family
ID=87111594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202320476847.1U Active CN219348033U (zh) | 2023-03-14 | 2023-03-14 | 一种基于双目视觉的六维力传感器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN219348033U (zh) |
-
2023
- 2023-03-14 CN CN202320476847.1U patent/CN219348033U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN219348033U (zh) | 一种基于双目视觉的六维力传感器 | |
| CN213455410U (zh) | 涂层测厚仪 | |
| CN220795413U (zh) | 一种接近开关的环境应力筛选试验测试装置 | |
| CN107702835B (zh) | 可重构并联三维力与力矩传感器 | |
| CN215865027U (zh) | 一种模具板零件轮廓度检具 | |
| CN113566689B (zh) | 一种同时监测横向和纵向的位移传感器 | |
| CN216348455U (zh) | 一种卡圈安装定位的检测机构 | |
| CN215865154U (zh) | 外径快速检测装置 | |
| CN215093709U (zh) | 一种机械手零点校准装置 | |
| CN109444468B (zh) | 一种基于微位移并联机构的六维加速度传感器 | |
| CN210894739U (zh) | 一种零件漏装检测治具 | |
| CN210802412U (zh) | 一种三坐标测量仪固定支架 | |
| CN216049783U (zh) | 一种侧面为斜面型零件平面度检具 | |
| CN215064440U (zh) | 一种通用型螺距检测装置 | |
| CN215984349U (zh) | 一种大型船泊轴瓦测高机 | |
| CN214952051U (zh) | 一种弹簧检测用高精度测力仪 | |
| CN218266613U (zh) | 一种用于液压缸生产的检测装置 | |
| CN211235265U (zh) | 橡胶强度拉伸装置 | |
| CN108775848A (zh) | 一种缸盖气门位置检测工装 | |
| CN214407393U (zh) | 一种汽车零件的孔检测装置 | |
| CN215941287U (zh) | 一种自导组件开口夹具 | |
| CN220528636U (zh) | 力控夹持采摘执行器以及采摘车 | |
| CN221445105U (zh) | 型材的长度量测机构 | |
| CN219474537U (zh) | 一种光轴直径和螺纹中径自动检测装置 | |
| CN221238282U (zh) | 镜头隔圈检测治具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |