CN219331512U - 清洁刷和自动清洁设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种清洁刷和自动清洁设备，所述清洁刷包括：刚性轴杆,具有沿轴向相反的第一端部和第二端部；刷构件，所述刷构件共轴地套设于所述刚性轴杆外侧；其中，所述刷构件和所述刚性轴杆之间设有刚性填充物或者不设填充物。

Description

清洁刷和自动清洁设备

技术领域

本公开涉及自行走设备技术领域，具体而言，涉及一种清洁刷和自动清洁设备。

背景技术

清洁刷是清洁设备的重要功能部件，现有清洁刷的端盖尺寸较小，清洁刷的轴杆的端部存在较长暴露于端盖以外，且端盖位于清洁刷轴盖外周套设的筒状构件之外，导致缠绕在筒状构件的缠绕物容易由筒状构件的端部绕至轴杆的端部。现有清洁刷的端盖结构还存在无法避免缠绕物向清洁刷的端部过度延伸，而导致电机输出动力端和轴承端缠绕卡死的问题。此外，在清洁刷的端盖结构、端盖结构与轴杆的安装结构、清洁刷两侧的端盖安装时防呆等多方面仍存在很大改进空间。

实用新型内容

本公开的目的在于提供一种清洁刷和自动清洁设备，能够解决自动清洁设备在清洁过程中清扫能力低下的问题。具体如下：

本公开一些实施例提供一种清洁刷，所述清洁刷包括：

刚性轴杆,具有沿轴向相反的第一端部和第二端部；

刷构件，所述刷构件共轴地套设于所述刚性轴杆外侧；

其中，所述刷构件和所述刚性轴杆之间设有刚性填充物或者不设填充物。

在一些实施例中，所述刷构件包括：

柔性筒状构件，套设在所述刚性轴杆外周上，所述柔性筒状构件和所述刚性轴杆之间设有刚性填充物或者不设填充物。

在一些实施例中，所述筒状构件端部不超出所述刚性轴杆的端部。

在一些实施例中，所述筒状构件端部与所述刚性轴杆的端部齐平。

在一些实施例中，所述刷构件还包括：

多个刷件，自所述筒状构件外表面沿远离所述筒状构件的方向延伸。

在一些实施例中，所述刚性轴杆还包括贯穿所述刚性轴杆的空心结构以及位于所述空心结构中的至少一个配合件，所述配合件的外侧端面位于该配合件所属刚性轴杆端部的外侧端面以内。

在一些实施例中，所述清洁刷还包括：

端部构件，配置为与所述配合件匹配安装，所述端部构件远离所述配合件的一侧具有装配结构。

在一些实施例中，所述端部构件包括导杆，所述导杆远离所述装配结构的端部具有引导部，该引导部配置为与所述配合件形成旋转配合结构。

在一些实施例中，所述刚性轴杆的至少一个端部形成容置空间，所述容置空间位于所述导杆外壁和所述刚性轴杆内壁之间。

在一些实施例中，所述引导部在远离所述装配结构的方向上沿所述导杆的周向螺旋延伸；

所述配合件包括与所述引导部的形状相配合的配合部，所述配合部具有容置所述引导部的螺旋凹槽。

在一些实施例中，所述端部构件还包括导向轴，所述导向轴自所述导杆远离所述装配结构延伸，所述导向轴远离所述导杆的端部具有卡扣件；

所述配合件远离所述容置空间的开口部的端部设置有卡扣部，所述卡扣部与所述卡扣件构成卡扣配合结构。

在一些实施例中，所述引导部的数量为多个，多个引导部在所述导杆的周向上均匀分布。

在一些实施例中，所述端部构件包括第一侧端部构件和第二侧端部构件，分别与第一端部和第二端部的配合件匹配安装；

第一侧端部构件的引导部的和第二侧端部构件的引导部的形状、数量以及尺寸中的至少一者不同。

在一些实施例中，第一侧端部构件的引导部和第二侧端部构件的引导部的形状及尺寸相同，所述第一侧端部构件的引导部的数量大于所述第二侧端部构件的引导部的数量，且所述第二侧端部构件的引导部的数量不属于所述第一侧端部构件的引导部的数量的约数。

在一些实施例中，所述第一侧端部构件的装配结构远离所述导杆的端面具有正多边形，所述正多边形的边数与所述第一侧端部构件的引导部的数量相同。

本公开一些实施例还提供一种自动清洁设备，包括两个如上任一项5所述的清洁刷，两个清洁刷的刷构件为镜像对称，两个清洁刷的端部构件的装配结构为镜像对称。

本公开实施例的上述方案可以有以下有益效果：

本公开的清洁刷通过在刚性轴杆外侧直接套装刷构件或套装刚性填

充物后套装刷构件，从而形成一种刚性结构的滚刷，刚性结构的滚刷大0大简化了制造滚刷的工艺和成本，另外，刚性结构的滚刷更容易控制刷件与地面的干涉量，从而整体上提高了对地面的清洁效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合

本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，5下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人

员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开提供的一示例性实施例的自动清洁设备的结构示意图；

图2为图1中自动清洁设备的仰视结构示意图；

图3为根据本公开提供的清洁刷的一示例的立体结构爆炸图；

图4为图3的清洁刷的剖面结构示意图；

图5为图3的清洁刷的端部构件的一示例的立体结构图；

图6为图3的轴杆的配合件的一示例的立体结构示意图；

图7为图3的端部构件与轴杆的配合件的导向配合结构的一示例的5立体结构示意图；

图8为图7的导向配合结构的结构爆炸图；

图9为根据本公开提供的清洁刷的另一示例的立体结构爆炸图示意图；

图10为图9的清洁刷的一角度的局部结构爆炸图；

图11为图9的清洁刷的另一角度的局部结构爆炸图；

图12为本公开一些实施例提供的清洁模组截面示意图。

具体实施方式

为了使本公开的技术方案和技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

为了进一步优化清洁刷的结构，本公开提供一种清洁刷，所述清洁刷包括：刚性轴杆,具有沿轴向相反的第一端部和第二端部；刷构件，所述刷构件共轴地套设于所述刚性轴杆外侧；其中，所述刷构件和所述刚性轴杆之间设有刚性填充物或者不设填充物。

本公开的清洁刷通过在刚性轴杆外侧直接套装刷构件或套装刚性填充物后套装刷构件，从而形成一种刚性结构的滚刷，刚性结构的滚刷大大简化了制造滚刷的工艺和成本，另外，刚性结构的滚刷更容易控制刷件与地面的干涉量，从而整体上提高了对地面的清洁效率。

本公开的清洁刷应用广泛，特别适用于自动清洁设备，自动清洁设备可以为拖地机器人、扫地机器人、扫拖机器人以及大型商用洗地机等自移动机器人，则自动清洁设备在操作面上工作，所述操作面也可以为任何的操作面，例如地面、桌面、屋顶、平台等；自行走设备也可以是擦窗机器人，则自行走设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道自移动机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要。

需要说明的是，在本公开中，以附图页面的左侧为第一侧，以附图页面的右侧为第二侧。以附图页面的上侧为上侧，以附图页面的下侧为下侧。以附图页面的上下方向为竖直方向，以附图页面的左右方向为水平方向。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

图1是根据一示例性实施例示出的自动清洁设备的结构示意图，图2为图1中自动清洁设备的仰视结构示意图。如图1和图2所示，自动清洁设备可以真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台1000、感知系统2000、控制系统(未图示)、驱动系统3000、能源系统(未图示)、人机交互系统4000和清洁模组5000。其中：

移动平台1000可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台1000可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台1000本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台1000为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台1000为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。

感知系统2000包括位于移动平台1000上方的位置确定装置(图中未示出)、位于移动平台1000的前向部分的缓冲器(图中未示出)、位于移动平台底部的悬崖传感器(图中未示出)和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了描述方便，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过界定的如下三个相互垂直轴进行标定：横向轴Y、前后轴X及垂直轴Z。沿着前后轴X的箭头指向的方向标示为“后向”，且沿着前后轴X的箭头方向相反的方向标示为“前向”。横向轴Y实质上是沿着自动清洁设备宽度的方向，沿着横向轴Y的箭头方向标示为“左向”，沿着横向轴Y的箭头相反的方向标示为“右向”。垂直轴Z为沿自自动清洁设备底面向上延伸的方向。如图1所示，定义沿着前后轴X的方向为第二方向，第二方向例如为前向或后向；水平面内与第二方向垂直的方向为第一方向，第一方向例如为左向或右向。

控制系统(图中未示出)设置在移动平台1000内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据位置确定装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统3000进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组5000进行清洁操作。

驱动系统3000可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。驱动系统3000包含驱动轮组件，驱动系统3000可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统3000分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台1000界定的横轴对称设置。为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件，转向组件可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件可以位于驱动轮组件的前方。

能源系统(图中未示出)包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统4000包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

如图2所示，清洁模组5000包括尘盒、风机、主刷模组。主刷模组将地面上的垃圾清扫到主刷模组与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁自动清洁设备来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会减少。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。

图2为图1中自动清洁设备的仰视结构示意图，如图2所示，自动清洁设备包括移动平台1000，移动平台1000配置为在操作面上自由移动，移动平台1000底部设置有清洁模组5000，清洁模组5000配置为对所述操作面进行清洁。清洁模组5000包括驱动单元5100、滚刷框架5200以及装配于所述滚刷框架5200内的滚刷5300。驱动单元5100提供正转或反转的驱动力，通过多级齿轮组将驱动力施加到滚刷5300，滚刷5300在驱动力的作用下实现转动以实现对操作面进行清洁，或者，滚刷5300在驱动力的作用下实现转动以实现集尘。

如图2所示，滚刷框架5200中设置有用于容纳清洁滚刷的前清洁刷安装位5211与后清洁刷安装位5212。前清洁刷安装位5211具有第一端52111以及与第一端52111相对的第二端52112，第一滚刷100的一端在第一端52111处进行卡合固定，第一滚刷的另一端在第二端52112处进行卡合固定。在一些实施例中，前清洁刷安装位5211为移动平台中的长条状凹槽结构，该长条状凹槽结构沿第一方向延伸。后清洁刷安装位5212具有第三端52121以及与第三端52121相对的第四端52122，在一些实施例中，后清洁刷安装位5212与前清洁刷安装位5211结构基本相同，例如亦为移动平台中的长条状凹槽结构，该长条状凹槽结构沿所述第一方向延伸，第二滚刷可通过所述长条状凹槽结构的开口安装于所述后清洁刷安装位5212的长条状凹槽内。其中，两个长条状凹槽结构在第二方向上相互并行。所述长条状凹槽结构的形状及尺寸不作任何限制，只需容纳第一滚刷和第二滚刷的至少一部分即可。前清洁刷安装位5211的第一端与后清洁刷安装位5212的第三端位于前后轴X轴线的一侧，前清洁刷安装位5211的第二端与后清洁刷安装位5212的第四端位于前后轴X轴线的另一侧。

需要说明的是，本公开以下各个实施例中均以自动清洁设备上靠近转向轮的长条状凹槽结构为前清洁刷安装位5211，以远离转向轮的长条状凹槽结构为后清洁刷安装位5212为例进行详细说明，当然，反之亦可以。

如图2所示，在一些实施例中，所述自动清洁设备包括两个清洁滚刷5300，一个清洁滚刷设置于前清洁刷安装位5211，视为“前滚刷”；另一个清洁滚刷设置于后清洁刷安装位5212，视为“后滚刷”。前滚刷可通过长条状凹槽结构的开口安装于前清洁刷安装位5211内，后滚刷可通过长条状凹槽结构的开口安装于后清洁刷安装位5212内。

以下以一个滚刷，例如为后滚刷为例来解释说明本公开中的清洁刷。

图3为根据本公开提供的清洁刷的一示例的立体结构爆炸图。图4为图3的清洁刷的剖面结构示意图。图5为图3的清洁刷的端部构件的一示例的立体结构图。图6为图3的轴杆的配合件的一示例的立体结构示意图。图7为图3的端部构件与轴杆的配合件的导向配合结构的一示例的立体结构示意图。图8为图7的导向配合结构的结构爆炸图。

参照图3至图8，所述清洁刷200包括轴杆210，具有沿轴向相反的第一端部211和第二端部212，所述第一端部211和第二端部212中的至少一者包括配合件213；刷构件230，所述刷构件230共轴地套设于所述轴杆210外周；以及端部构件220，配置为与所述配合件213匹配安装，所述端部构件220远离所述配合件213的一侧具有装配结构221。

具体地，装配结构221例如包括轴承结构221”和传动结构221’，当端部构件220为位于驱动侧的端部构件时，即端部构件220为与清洁模组的驱动单元连接的第一侧端部构件220’时，装配结构221例如为传动结构221’.当端部构件220为位于从动侧的端部构件时，即端部构件220为与第一侧端部构件220’相对的第二侧端部构件220”时，装配结构221例如为轴承结构221”。

以下主要以驱动侧的端部构件为例说明端部构件与轴杆的连接装配关系，从动侧的端部构件与轴杆的连接关系类似。

如图4所示，所述配合件213所在的端部朝向所述端部构件220的端面上开设有容置空间214，所述配合件213容置在所述容置空间214中，所述端部构件220的一部分插入所述容置空间214中与所述配合件213匹配安装。

具体地，所述配合件213靠近所述装配结构221的端面相对于所述容置空间214的开口部2141更加远离所述装配结构221，具体可参见图4。

可选地，所述刷构件230靠近所述装配结构221的端面与所述容置空间214的开口部2141平齐，具体可参见图4。一方面使刷构件的端部受到有效支撑，清扫地面时能保持应有的力度；另一方面刷构件可以对芯杆以及内部的配合件等安装配合立体结构进行有效保护，防止磕碰损坏导致的用户体验减损。

如图5所示，所述端部构件220包括导杆222，所述导杆222位于所述装配结构221靠近所述轴杆210的一侧，所述导杆222远离所述装配结构221的端部具有引导部2221，该引导部2221配置为与所述配合件213形成旋转配合结构。

具体地，所述引导部2221在远离所述装配结构221的方向上沿所述导杆222的周向螺旋延伸。引导部2221配置为具有旋转方向的螺线形，具体为沿导杆222的外周面螺旋延伸(即螺线状旋转延伸)的螺线形，以使得引导部2221具有旋转方向，例如绕轴杆210的轴线顺时针(或逆时针)旋转的旋转方向。

参照图4和图5，所述端部构件220包括导杆222、至少一个引导部2221，其中，引导部2221设于所述导杆222的外周面，所述多个引导部2221在所述导杆222的周向上均匀分布，使得所述引导部2221与配合件213形成旋转配合结构，可参见图4和图7。

在图5的示例中，所述引导部2221为自所述导杆222的外周面刻蚀出凹槽以形成凸部。所述引导部2221形成于所述导杆222的远离装配结构221的一端部。

具体地，引导部2221的数量为多个。在图5的示例中，引导部2221的数量为五个，这五个引导部2221的尺寸相同。

需要说明的是，在其他示例中，引导部的数量还可以是三个、四个、六个或更多个，引导部的尺寸还可以不同，上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。此外，对于引导部的形成方式，引导部还可以为自所述导杆的外周面向内刻蚀形成的凹槽，上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。可选地，引导部211的形状、数量和尺寸中至少一者不同。

进一步地，所述端部构件220还包括导向轴223，所述导向轴223自导杆222远离所述装配结构221延伸，所述导向轴223远离导杆222的端部具有卡扣件2231。

在本实施方式中，所述导向轴223的靠近装配结构221的一端套接于所述导杆222内。

具体地，所述导向轴223包括沿外周面设置的卡扣件2231，卡扣件2231例如为环状凹槽，使得卡扣件2231与配合件213形成卡扣配合结构。

如图6所示，所述配合件213包括与所述引导部2221的形状相配合的配合部2131，所述配合部2131具有容置所述引导部2221的螺旋凹槽。

具体地，所述配合件213包括主体部2130，主体部2130具有空腔，主体部2130包括内设于所述空腔的配合部2131，所述配合部2131为沿所述空腔的内壁延伸的螺旋凹槽，所述配合部2131与所述引导部2221形成旋转配合结构，使得端部构件的导杆和配合件形成旋转配合机构，具体参见图7。

在该示例中，所述配合部311的数量与引导部211的数量相同，例如为五个。

需要说明的是，对于所述配合部的形状，在其他示例中，所述配合部还可以为凹槽，而所述引导部为凸部。对于配合部的数量，在其他示例中，还可以为三个、四个、六个或更多，只要满足所述引导部的数量和所述配合部的数量相同即可，上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。

通过在导杆的外周面增设引导部，使得端部构件的导杆与轴杆的配合件形成旋转配合结构，能够有效地进行导向安装，能够实现有效的防呆安装结构，能够提高端部构件的安装简易性，并能够提高安装结构的稳定性。通过端部构件的导杆与轴杆内部的配合件形成的旋转配合结构，并配合导向轴与配合件形成的卡扣配合结构，能够更有效地进行导向安装，能够实现更有效的防呆安装结构，能够进一步提高端部构件的安装简易性，并能够进一步提高安装结构的稳定性。

在图6的示例中，所述配合件213包括与主体部2130连接且自主体部2130向外延伸的延伸部2132，其中，所述延伸部2132比主体部2130靠近轴杆210的中心，所述延伸部2132的外径比所述主体部2130的外径小。

如图7和图8所示，所述延伸部2132的外周面设有均匀分布的多个凸棱21321，使得所述延伸部2132的外周面形成凹凸面，用于与轴杆210的内部(即轴杆内部的形状)形成对应配合结构，以增加配合件213和轴杆210内部的接触面，更有利于将配合件213粘合于所述轴杆210的容置空间214内，能够增加配合件213与轴杆210间的结合结构的结合强度，并能够使安装更稳固。

需要说明的是，所述配合件213与所述轴杆210的内部之间的结合结构，还是可以为台阶配合结构等。在其他实施方式中，配合件213的整体或者至少部分组件也可以和轴杆210一体成型。上述进作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。

如图7所示，所述配合件213的靠近轴杆中心侧的一端部设置有卡扣部21322，所述卡扣部21322比所述凸棱21321靠近轴杆中心侧。所述卡扣部21322例如呈爪部，所述卡扣部21322和端部构件220的导向轴223的卡扣件2231(即环状凹槽部)形成卡扣配合结构。

在图3的示例中，所述端部构件220设置有阻挡结构225，用于防止缠绕物远离所述清洁刷过度延伸。所述阻挡结构225设置在比导杆210靠近装配结构221的一侧(即远离轴杆中心侧的一侧)。

具体地，所述阻挡结构225的外径比所述导杆210的外径大，所述阻挡结构225与所述轴杆210的第一端部211间隔一定距离，可参见图7和图8。

通过在端部构件设置阻挡结构，使缠绕物直接缠绕在端部构件的阻挡结构，能够有效避免缠绕物缠绕至轴杆。

在另一示例中，如图9所示的清洁刷200中，所述端部构件220包括第一侧端部构件220’和第二侧端部构件220”，分别与所述轴杆210的第一端部211和第二端部212的配合件213匹配安装，所述轴杆210为刚性部件，所述刷构件230直接套设在所述轴杆210上，清洁刷200例如为硬刷。可选地，所述轴杆210为刚性部件，所述刷构件230与所述轴杆210之间填充刚性填充物。

在该示例中，所述第一侧端部构件220’(即图4的端部构件220)的第一引导部2221’和第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的形状、数量以及尺寸中的至少一者不同。

在一可选实施方式中，第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的形状、尺寸和第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的形状、尺寸均相同，所述第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量大于第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的的数量，且所述第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的数量不属于所述第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量的约数。例如，所述第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量为五个，所述第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的数量为两个。

如图9和图10所示，第一侧端部构件220’(即为位于驱动侧的端部构件220，图10所示的左侧端部)安装于轴杆210的第一端部210，所述第一侧端部构件220’包括传动结构221’，传动结构221’比第一阻挡结构225’更靠近外侧，传动结构221’的端面形状呈多边形形状，例如正多边形。传动机构221’与自动清洁设备的驱动机构连接。

在该示例中，所述刷构件230包括：筒状构件，套设在所述轴杆外周上；以及多个刷件232，自所述筒状构件外表面沿远离所述筒状构件231的方向延伸，所述多个刷件232沿所述筒状构件的周向均匀设置。

需要说明的是，在该示例中，所述刷件232包括至少一种尺寸的第一刷件，例如包括五组刷件，每组刷件包括两种尺寸的第一刷件，例如，所述第一刷件呈V型、螺旋型。由于该示例中的刷构件230与图3示例中的刷构件230大致相同，因此，省略了对相同部分的说明。

具体地，所述第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量为所述刷件232的数量的约数。例如所述第一引导部2221’的数量为五个，则所述刷件232的为五的倍数，例如五组、十组等，其中每组包括两个刷件或更多个刷件。

通过所述第一引导部2221’的数量为所述刷件232的组数的约数的设置，能够使得滚刷装入滚刷框架时，刷件232具有特定的安装角度以利于两个滚刷相互对应的刷件匹配干涉。

在图9的示例中，第一引导部2221’的数量为五个，所述刷件232的组量为五个。

如图10所示，第二侧端部构件220”安装于轴杆210的第二端部212的(即为位于从动侧的端部构件，图10所示的右侧端部)，第二侧端部构件220”包括装配结构(具体为轴承结构221”)，所述轴承结构221”相对于所述轴杆210可旋转，通过轴承结构221”相对于轴杆的旋转连接于清洁设备的其他结构(例如机身等)。

具体地，第一侧端部构件220’的安装于轴杆210内部的第一端部211的第一配合件213’，第二侧端部构件220”安装于轴杆210内部的第二端部212的第二配合件213”。

需要说明的是，由于图8的示例中轴杆、刷构件与图3的示例中轴杆、刷构件的结构大致相同，因此，省略了相同部分的说明。此外，由于图9中的第一配合件213’与图6中的配合件213的结构大致相同，因此，省略了相同部分的说明。

在图9的示例中，所述第一侧端部构件220’包括第一导杆222’、至少一个第一引导部2221’以及第一导向轴223’，其中，所述第一导杆222’上设置有多个第一引导部2221’，所述第一引导部2221’为自第一导杆222’的外周面刻蚀出凹槽以形成凸部。所述第一引导部2221’形成于第一导杆222’的远离装配结构221’的一端部。

如图10和图11所示，所述第二侧端部构件220”包括第二导杆222”、至少一个第二引导部2221”以及第二导向轴223”，其中，所述第二导杆222”上设置有多个第二引导部2221”。

可选地，在第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的形状和第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的形状相同时，第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量与第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的数量不同。

可选地，第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量为奇数，第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的数量为偶数。优选地，第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量与第二侧端部构件220”的第二引导部2221”的数量不互为约数，以保证引导部数量较少的侧端部构件也无法错装到引导部数量较多的侧端部构件所对应的配合件，从而确保任意一个侧端部构件均不会错安装，实现最大限度防呆。

如图10和11所示，轴杆210的第二端部212包括与第二导杆222”的第二引导部2221”相匹配的第二配合件213”，所述第二引导部2221”的数量为两个，所述第二引导部2221”为自第二导杆222”的外周面刻蚀出凹槽以形成凸部，并设置在第二导杆222”远离轴承结构221”的一端部。

具体地，所述第二配合件213”包括与主体部2130”连接且自主体部2130”向外延伸的延伸部2132”，所述主体部2130”的外径大于所述延伸部2132”的外径。所述主体部2130”包括空腔，所述主体部2130”包括内设于其空腔的配合部2131”，所述配合部2131”为沿所述空腔的内壁延伸的螺旋凹槽，所述配合部2131”与第二引导部2221”形成旋转配合结构，使得第二侧端部构件的导杆和配合件形成旋转配合机构。

如图10和11所示，第二配合件213”的延伸部2132”的外周面设有均匀分布的多个凸棱21321”，使得所述延伸部2132”的外周面形成凹凸面，用于与轴杆210的内部(即轴杆内部的形状)形成对应配合结构，以增加第二配合件213”和轴杆210内部的接触面，更有利于将第二配合件213”粘合于所述轴杆210的容置空间内，能够增加第二配合件213”与轴杆210间的结合结构的结合强度，并能够使安装更稳固。

进一步地，所述第二配合件213”的靠近轴杆中心侧的一端部设置有卡扣部21322”，所述卡扣部21322”比所述凸棱21321”靠近轴杆中心侧。所述卡扣部21322”例如呈爪部，所述卡扣部21322”和第二侧端部构件220”的导向轴223的卡扣件2231(即环状凹槽部)形成卡扣配合结构。

在图9的示例中，所述第一侧端部构件220’包括装配结构(具体为传动结构221’)、第一导向轴223’，第一导向轴223’的一端内套接于所述第一导杆222’，第一导向轴223’的另一端套接于所述第一端部211’的第一导向孔，所述第一导向孔共轴地开设于所述第一端部211’的端面。

而所述第二侧端部构件220”的装配结构221”与第二导杆222”为分体结构。具体地，第二导向轴223”的一端贯穿所述第二侧端部构件220”的装配结构(具体为轴承结构221”)，第二导向轴223”的另一端套接于所述第二端部212的第二导向孔，所述第二导向孔共轴地开设于所述第一端部211的端面。

可选地，所述第一侧端部构件220’设置阻挡结构225’，具体设置在所述装配结构(具体为传动结构221’)与所述第一导杆222’之间。第二侧端部构件220”设置阻挡结构225”，具体设置在所述装配结构(具体为轴承结构221”)与所述第二导杆222”之间。两侧端部构件的阻挡结构均用于防止缠绕物远离所述刷构件230过度延伸。

在该示例中，所述第一侧端部构件220’的外端端面配置为与所述刷件232的数量相对应的第一多边形的形状。具体地，所述第一侧端部构件220’的传动结构221’远离所述导杆222的端面具有正多边形，所述正多边形的边数与所述第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量相同。同时，第一侧端部构件220’的第一引导部2221’的数量为所述刷件232数量的约数。

如此设置，将滚刷安装至滚刷框架时，刷件232可以具有特定的安装角度，当存在多个类似结构滚刷时，这种设计对于多个滚刷之间形成彼此叶片的配合关系将是非常有利的，尤其在两滚刷的叶片需要进行对齐等情况下，可以确保叶片对齐以实现同步运转、干涉、或者按一定姿态进行交错等，进而实现不同的清扫效果需求。

与现有技术相比，本公开的清洁刷通过端部构件的导杆的引导部与轴杆内部的配合件形成旋转配合结构，并配合导向轴与配合件形成的卡扣配合结构，能够更有效地进行导向安装，能够实现更有效的防呆安装结构，能够进一步提高端部构件的安装简易性，并能够进一步提高安装结构的稳定性。

此外，通过在端部构件设置阻挡结构，使缠绕物直接缠绕在端部构件的阻挡结构，能够有效避免缠绕物缠绕至轴杆。

本公开还提供了与上述实施例承接的另一实施例，本公开实施例还提供一种自动清洁设备，包括两个如上任一项实施例所述的清洁刷，两个清洁刷的刷构件为镜像对称，两个清洁刷的端部构件的装配结构为镜像对称。基于相同的名称含义的解释与如上实施例相同，例如单个清洁刷的结构，具有与如上实施例相同的技术效果，此处不再赘述。

在一些实施例中，如图12所示，为了区分两个滚刷(前述为清洁刷)的结构，本实施例在前述名称的基础上以“第一”、“第二”加以区分描述，装配于滚刷框架5200内的滚刷5300包括：第一滚刷100，沿垂直于所述移动平台轴线的第一方向设置，所述第一滚刷100包括：第一轴杆110；以及第一填充物120，所述第一填充物120配置为套设于所述第一轴杆110上使得所述第一填充物120与所述第一轴杆110共轴，以及第一刷构件130，第一刷构件130套设于所述第一轴杆110上使得所述第一刷构件130与所述第一轴杆110共轴；以及第二滚刷200，沿与所述第一滚刷100平行的方向设置，所述第二滚刷200包括：第二轴杆210；第二填充物220以及第二刷构件230，所述第二填充物220配置为套设在所述第二轴杆210上使得所述第二填充物220与所述第二轴杆210共轴，所述第二刷构件230配置为套设在所述第二轴杆210上使得所述第二刷构件230与所述第二轴杆210共轴；其中，所述第一填充物120为刚性构件，所述第二填充物220为刚性构件。第一滚刷100和第二滚刷200设置有不可压缩的刚性填充物，能够精确的控制第一滚刷100和第二滚刷200与地面的干涉量，以及第一滚刷100和第二滚刷200与滚刷框架5200之间的精准装配，且对于地毯类清洁地面，拍打式清洁方式的清洁效果更佳。第一滚刷100和第二滚刷200相对于彼此的旋转方向相反，以在执行清洁任务时将操作面上的垃圾卷起或在执行集尘任务时将尘盒内的垃圾吐出。需要说明的是，对于该实施例，所述第一滚刷100可以为前面所述的“前滚刷”，也可以为前面所述的“后滚刷”，所述第二滚刷200同样可以为前面所述的“前滚刷”，也可以为前面所述的“后滚刷”，对此不做限定。

在一些实施例中，所述第一填充物120最低点所在的平面高于所述第二填充物220最低点所在的平面；由于第一滚刷100为硬滚刷，没有诸如海绵之类的弹性物质缓冲，对地面(特别是硬质地面)的拍打噪音相比软滚刷偏大，因此，设置第一填充物120最低点所在的平面高于所述第二填充物220最低点所在的平面，会减少第一滚刷100对硬地面拍打的声音，从而降低噪声。

在一些实施例中，所述第一填充物120最低点所在的平面低于所述第二填充物220最低点所在的平面。即使得第一滚刷的装配位置低于第二滚刷的装配位置，由于第一滚刷(前硬滚刷)的拍打力度大，使第一滚刷的装配位置更低，进一步增强第一滚刷率先拍打灰尘的作用，此时，可以设置第一刷件的硬度小于第二刷件的硬度，从而降低第一滚刷的噪音，使噪音控制和拍打效果控制在合理范围内。

在一些实施例中，所述第一轴杆110中心所在的水平面高于所述第二轴杆210中心所在的水平面；由于第一滚刷100为硬滚刷，没有诸如海绵之类的弹性物质缓冲，对地面(特别是硬质地面)的拍打噪音相比软滚刷偏大，因此，设置第一滚刷的装配位置高于第二滚刷的装配位置，会减少第一滚刷100对硬地面拍打的声音，从而降低噪声。

在一些实施例中，所述第一轴杆110中心所在的水平面低于所述第二轴杆210中心所在的水平面。使得第一滚刷的装配位置低于第二滚刷的装配位置，由于第一滚刷(前硬滚刷)的拍打力度大，使第一滚刷的装配位置更低，进一步增强第一滚刷率先拍打灰尘的作用，此时，可以设置第一刷件的硬度小于第二刷件的硬度，从而降低第一滚刷的噪音，使噪音控制和拍打效果控制在合理范围内。

本公开实施例提供的自动清洁设备，通过设置刚性的第一滚刷和第二滚刷的双硬滚刷结构，大大简化了制造滚刷的工艺和成本，另外，刚性结构的滚刷更容易控制刷件与地面的干涉量，从而整体上提高了对地面的清洁效率。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种清洁刷，其特征在于，所述清洁刷包括：

刚性轴杆,具有沿轴向相反的第一端部和第二端部；

刷构件，所述刷构件共轴地套设于所述刚性轴杆外侧；

其中，所述刷构件和所述刚性轴杆之间设有刚性填充物或者不设填充物。

2.根据权利要求1所述的清洁刷，其特征在于，所述刷构件包括：

柔性筒状构件，套设在所述刚性轴杆外周上，所述柔性筒状构件和所述刚性轴杆之间设有刚性填充物或者不设填充物。

3.根据权利要求2所述的清洁刷，其特征在于，所述筒状构件端部不超出所述刚性轴杆的端部。

4.根据权利要求3所述的清洁刷，其特征在于，所述筒状构件端部与所述刚性轴杆的端部齐平。

5.根据权利要求2所述的清洁刷，其特征在于，所述刷构件还包括：

多个刷件，自所述筒状构件外表面沿远离所述筒状构件的方向延伸。

6.根据权利要求1所述的清洁刷，其特征在于，所述刚性轴杆还包括贯穿所述刚性轴杆的空心结构以及位于所述空心结构中的至少一个配合件，所述配合件的外侧端面位于该配合件所属刚性轴杆端部的外侧端面以内。

7.根据权利要求6所述的清洁刷，其特征在于，所述清洁刷还包括：

端部构件，配置为与所述配合件匹配安装，所述端部构件远离所述配合件的一侧具有装配结构。

8.根据权利要求7所述的清洁刷，其特征在于，

所述端部构件包括导杆，所述导杆远离所述装配结构的端部具有引导部，该引导部配置为与所述配合件形成旋转配合结构。

9.根据权利要求8所述的清洁刷，其特征在于，

所述刚性轴杆的至少一个端部形成容置空间，所述容置空间位于所述导杆外壁和所述刚性轴杆内壁之间。

10.根据权利要求8所述的清洁刷，其特征在于，

所述引导部在远离所述装配结构的方向上沿所述导杆的周向螺旋延伸；

所述配合件包括与所述引导部的形状相配合的配合部，所述配合部具有容置所述引导部的螺旋凹槽。

11.根据权利要求9所述的清洁刷，其特征在于，

所述端部构件还包括导向轴，所述导向轴自所述导杆远离所述装配结构延伸，所述导向轴远离所述导杆的端部具有卡扣件；

所述配合件远离所述容置空间的开口部的端部设置有卡扣部，所述卡扣部与所述卡扣件构成卡扣配合结构。

12.根据权利要求8所述的清洁刷，其特征在于，

所述引导部的数量为多个，多个引导部在所述导杆的周向上均匀分布。

13.根据权利要求8所述的清洁刷，其特征在于，

所述端部构件包括第一侧端部构件和第二侧端部构件，分别与第一端部和第二端部的配合件匹配安装；

第一侧端部构件的引导部的和第二侧端部构件的引导部的形状、数量以及尺寸中的至少一者不同。

14.根据权利要求13所述的清洁刷，其特征在于，

第一侧端部构件的引导部和第二侧端部构件的引导部的形状及尺寸相同，所述第一侧端部构件的引导部的数量大于所述第二侧端部构件的引导部的数量，且所述第二侧端部构件的引导部的数量不属于所述第一侧端部构件的引导部的数量的约数。

15.根据权利要求14所述的清洁刷，其特征在于，所述第一侧端部构件的装配结构远离所述导杆的端面具有正多边形，所述正多边形的边数与所述第一侧端部构件的引导部的数量相同。

16.一种自动清洁设备，包括两个权利要求1至15中任一项所述的清洁刷，两个清洁刷的刷构件为镜像对称，两个清洁刷的端部构件的装配结构为镜像对称。

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