CN116998955A - 自动清洁设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种自动清洁设备，包括：移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一刷件；第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，所述第二滚刷包括第二刷件，以及滚刷腔，配置为容纳所述第一滚刷和所述第二滚刷；其中，在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第一工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件相互干涉；在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第二工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件干涉量增大。

Description

自动清洁设备

技术领域

本公开涉及清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种自动清洁设备。

背景技术

随着科技的不断发展，自动清洁设备，例如扫地机器人、扫拖一体机等已被广泛家庭所采用。具有扫地功能的清洁机器人，为了实现扫地功能，自动清洁设备通常设置滚刷以将地面不同尺寸的垃圾卷起，并抽吸送入垃圾收集箱中。

发明内容

本公开一些实施例提供一种自动清洁设备，包括：

移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及

清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:

第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一刷件；

第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，所述第二滚刷包括第二刷件，以及

滚刷腔，配置为容纳所述第一滚刷和所述第二滚刷；

其中，在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第一工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件相互干涉；在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第二工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件干涉量增大。

在一些实施例中，在所述自动清洁设备执行清洁作业时，所述第一滚刷沿第一旋转方向旋转，所述第二滚刷沿第二旋转方向旋转，所述第一旋转方向与第二旋转方向相反，其中，所述第一刷件沿所述第二旋转方向倾斜，所述第二刷件沿所述第一旋转方向倾斜。

在一些实施例中，

所述第一滚刷包括：第一轴杆；以及第一刷构件，可拆卸安装在所述第一轴杆上，所述第一刷构件包括：第一筒状构件，配置为套设在所述第一轴杆上使得所述第一筒状构件与所述第一轴杆共轴；且所述第一刷件自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸；

所述第二滚刷包括：第二轴杆；以及第二刷构件，可拆卸安装在所述第二轴杆上，所述第二刷构件包括：第二筒状构件，配置为套设在所述第二轴杆上使得所述第二筒状构件与所述第二轴杆共轴；且所述第二刷件自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸。

在一些实施例中，

所述第一刷件具有临近所述第一筒状构件的根部和远离述第一筒状构件的顶部，所述第一刷件根部的厚度小于所述第一刷件顶部的厚度；和/或，

所述第二刷件具有临近所述第二筒状构件的根部和远离述第二筒状构件的顶部，所述第二刷件根部的厚度小于所述第二刷件顶部的厚度。

在一些实施例中，所述第一刷件具有沿所述第一刷件根部到所述第一刷件顶部的第一宽度，所述第一宽度大于所述第一滚刷与所述滚刷腔的内壁的间距；和/或，

所述第二刷件具有沿所述第二刷件根部到所述第二刷件顶部的第二宽度，所述第二宽度大于所述第二滚刷与所述滚刷腔的内壁的间距。

在一些实施例中，所述第一刷件和第二刷件的数量均为多个，且多个第一刷件与多个第二刷件一一对应，所述多个第一刷件中的任一个配置为与其对应的第二刷件从所述第一刷件或第二刷机的一端干涉至所述第一刷件或第二刷机的另一端。

在一些实施例中，所述第一刷件在所述第一滚刷的周向上覆盖的角度大于等于360°/N，其中,N为第一刷件的数量，其中N为正整数且N≥2；和/或

所述第二刷件在所述第二滚刷的周向上覆盖的角度大于等于360°/N，其中,N为第二刷件的数量，其中N为正整数且N≥2。

在一些实施例中，在所述自动清洁设备执行清洁作业时，在任一时刻，至少一对对应的第一刷件和第二刷件相互干涉。

在一些实施例中，第一滚刷包括第一短刷件，所述第一短刷件与所述第二滚刷不干涉；和/或，

所述第二滚刷包括第二短刷件，所述第二短刷件与所述第一滚刷不干涉。

在一些实施例中，所述第一滚刷还包括第一长刷件，所述第一短刷件与所述第一长刷件交替设置，且所述第一短刷件的厚度大于所述第一长刷件的厚度；和/或，

所述第二滚刷还包括第二长刷件，所述第二短刷件与所述第二长刷件交替设置，且所述第二短刷件的厚度大于所述第二长刷件的厚度。

在一些实施例中，所述第一滚刷和第二滚刷中的一个为硬芯滚刷，另一个为软芯滚刷。

本公开还提供一种自动清洁设备，包括：

移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及

清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:

第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一刷件；

第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，所述第二滚刷包括第二刷件，以及

滚刷腔，配置为容纳所述第一滚刷和所述第二滚刷；

其中，在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第一工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件不与滚刷腔的内壁干涉；在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第二工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件中的至少一个与滚刷腔的内壁干涉。

在一些实施例中，在所述自动清洁设备执行清洁作业时，所述第一滚刷沿第一旋转方向旋转，所述第二滚刷沿第二旋转方向旋转，所述第一旋转方向与第二旋转方向相反，其中，所述第一刷件沿所述第二旋转方向倾斜，所述第二刷件沿所述第一旋转方向倾斜。

在一些实施例中，

所述第一滚刷包括：第一轴杆；以及第一刷构件，可拆卸安装在所述第一轴杆上，所述第一刷构件包括：第一筒状构件，配置为套设在所述第一轴杆上使得所述第一筒状构件与所述第一轴杆共轴；且所述第一刷件自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸；

所述第二滚刷包括：第二轴杆；以及第二刷构件，可拆卸安装在所述第二轴杆上，所述第二刷构件包括：第二筒状构件，配置为套设在所述第二轴杆上使得所述第二筒状构件与所述第二轴杆共轴；且所述第二刷件自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸。

在一些实施例中，

所述第一刷件具有临近所述第一筒状构件的根部和远离述第一筒状构件的顶部，所述第一刷件根部的厚度小于所述第一刷件顶部的厚度；和/或，

所述第二刷件具有临近所述第二筒状构件的根部和远离述第二筒状构件的顶部，所述第二刷件根部的厚度小于所述第二刷件顶部的厚度。

在一些实施例中，

所述第一刷件具有沿所述第一刷件根部到所述第一刷件顶部的第一宽度，所述第一宽度大于所述第一滚刷与所述滚刷腔的内壁的间距；和/或，

所述第二刷件具有沿所述第二刷件根部到所述第二刷件顶部的第二宽度，所述第二宽度大于所述第二滚刷与所述滚刷腔的内壁的间距。

在一些实施例中，所述第一刷件和第二刷件的数量均为多个，且多个第一刷件与多个第二刷件一一对应，所述多个第一刷件中的任一个配置为与其对应的第二刷件从所述第一刷件或第二刷机的一端干涉至所述第一刷件或第二刷机的另一端。

在一些实施例中，所述第一刷件在所述第一滚刷的周向上覆盖的角度大于等于360°/N，其中,N为第一刷件的数量，其中N为正整数且N≥2；和/或

所述第二刷件在所述第二滚刷的周向上覆盖的角度大于等于360°/N，其中,N为第二刷件的数量，其中N为正整数且N≥2。

在一些实施例中，所述第一滚刷和第二滚刷中的一个为硬芯滚刷，另一个为软芯滚刷。

本公开实施例的上述方案与相关技术相比，至少具有以下有益效果：

本公开通过设置两个异向转动的滚刷，使得在所述自动清洁设备执行清洁作业时，所述第刷件和所述第二刷件相互干涉，且所述第一刷件和所述第二刷件不与滚刷腔的内壁干涉；在所述自动清洁设备执行集尘作业时，所述第一刷件和所述第二刷件干涉量增大，且所述第一刷件和所述第二刷件与滚刷腔的内壁干涉。能通过正反转实现不同的功能，吸尘过程时不仅噪音小能卷入更多灰尘，反转时还能够对滚刷腔内壁进行刮擦式的清理，便于对滚刷腔内壁进行清理。

另外，第一刷件和第二刷件始终干涉，从而在清洁过程中使两个滚刷之间的进气通路至少被部分封闭，减小进气通道的开口尺寸，增大吸尘压强，实现更好的吸尘效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的立体结构示意图；

图2为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的仰视示意图；

图3为本公开一些实施例提供的清洁模组的结构示意图；

图4为本公开一些实施例提供的清洁模组的另一视角的结构示意图；

图5为本公开一些实施例提供的清洁模组截面结构示意图；

图6为本公开一些实施例提供的第一滚刷和第二滚刷的结构示意图；

图7为本公开一些实施例提供的第一滚刷和第二滚刷的结构示意图；

图8为本公开一些实施例提供的第一滚刷的结构示意图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

相关技术中，自动清洁设备，例如扫地机器人等，存在双滚刷机型，针对该双滚刷机型，前后两个滚刷可以增强自动清洁设备的清扫能力，但前后两个滚刷的叶片只能执行清扫地面的功能，不能清洁滚刷腔，且两个滚刷不存在相互干涉，两滚刷之间始终存在预定尺寸空隙，吸尘效果不佳。

本公开提供一种自动清洁设备，包括：移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一刷件；第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，所述第二滚刷包括第二刷件，以及滚刷腔，配置为容纳所述第一滚刷和所述第二滚刷；其中，在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第一工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件相互干涉；在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第二工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件干涉量增大。

本公开还提供一种自动清洁设备，包括：移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一刷件；第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，所述第二滚刷包括第二刷件，以及滚刷腔，配置为容纳所述第一滚刷和所述第二滚刷；其中，在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第一工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件不与滚刷腔的内壁干涉；在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第二工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件中的至少一个与滚刷腔的内壁干涉。

本公开通过设置两个异向转动的滚刷，使得在所述自动清洁设备执行清洁作业时，所述第一长刷件和所述第二长刷件相互干涉，且所述第一长刷件和所述第二长刷件不与滚刷腔的内壁干涉；在所述自动清洁设备执行集尘作业时，所述第一长刷件和所述第二长刷件干涉量增大，且所述第一长刷件和所述第二长刷件与滚刷腔的内壁干涉。能通过正反转实现不同的功能，吸尘过程时不仅噪音小能卷入更多灰尘，反转时还能够对滚刷腔内壁进行刮擦式的清理，便于对滚刷腔内壁进行清理。

下面结合附图详细说明本申请的可选实施例。

图1-图2是根据一示例性实施例示出的一种自动清洁设备的结构示意图，如图1-图2所示，自动清洁设备可以真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台1000、感知系统2000、控制系统(未图示)、驱动系统3000、能源系统(未图示)、人机交互系统4000和清洁模组5000。其中：

移动平台1000可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本申请中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台1000可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台1000本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地，当移动平台1000为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台1000为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。

感知系统2000包括位于移动平台1000上方的位置确定装置(图中未示出)、位于移动平台1000的前向部分的缓冲器(图中未示出)、位于移动平台底部的悬崖传感器(图中未示出)和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了描述方便，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过界定的如下三个相互垂直轴进行标定：横向轴Y、前后轴X及垂直轴Z。沿着前后轴X的箭头指向的方向标示为“后向”，且沿着前后轴X的箭头方向相反的方向标示为“前向”。横向轴Y实质上是沿着自动清洁设备宽度的方向，沿着横向轴Y的箭头方向标示为“左向”，沿着横向轴Y的箭头相反的方向标示为“右向”。垂直轴Z为沿自自动清洁设备底面向上延伸的方向。如图1所示，定义沿着前后轴X的方向为第二方向，第二方向例如为前向或后向；水平面内与第二方向垂直的方向为第一方向，第一方向例如为左向或右向。

控制系统(图中未示出)设置在移动平台1000内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据位置确定装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统3000进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组5000进行清洁操作。

驱动系统3000可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。驱动系统3000包含驱动轮组件，驱动系统3000可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统3000分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台1000界定的横轴对称设置。为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件，转向组件可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件可以位于驱动轮组件的前方。

能源系统(图中未示出)包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统4000包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

如图2所示，清洁模组5000包括尘盒、风机、主刷模组。主刷模组将地面上的垃圾清扫到主刷模组与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁自动清洁设备来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会减少。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。

图2为图1中自动清洁设备的仰视结构示意图，如图2所示，自动清洁设备包括移动平台1000，移动平台1000配置为在操作面上自由移动，移动平台1000底部设置有清洁模组5000，清洁模组5000配置为对所述操作面进行清洁。清洁模组5000包括驱动单元5100、滚刷框架5200以及装配于所述滚刷框架5200内的滚刷5300。驱动单元5100提供正转或反转的驱动力，通过多级齿轮组将驱动力施加到滚刷5300，滚刷5300在驱动力的作用下实现转动以实现对操作面进行清洁，或者，滚刷5300在驱动力的作用下实现转动以实现集尘。

如图2所示，滚刷框架5200中设置有用于容纳清洁滚刷的前清洁刷安装位5211与后清洁刷安装位5212。前清洁刷安装位5211具有第一端部52111以及与第一端部52111相对的第二端部52112，第一滚刷100的一端在第一端部52111处进行卡合固定，第一滚刷的另一端在第二端部52112处进行卡合固定。在一些实施例中，前清洁刷安装位5211为移动平台中的长条状凹槽结构，该长条状凹槽结构沿第一方向延伸。后清洁刷安装位5212具有第三端部52121以及与第三端部52121相对的第四端部52122，在一些实施例中，后清洁刷安装位5212与前清洁刷安装位5211结构基本相同，例如亦为移动平台中的长条状凹槽结构，该长条状凹槽结构沿所述第一方向延伸，第二滚刷可通过所述长条状凹槽结构的开口安装于所述后清洁刷安装位5212的长条状凹槽内。其中，两个长条状凹槽结构在第二方向上相互并行。所述长条状凹槽结构的形状及尺寸不作任何限制，只需容纳第一滚刷和第二滚刷的至少一部分即可。前清洁刷安装位5211的第一端部与后清洁刷安装位5212的第三端部位于前后轴X轴线的一侧，前清洁刷安装位5211的第二端部与后清洁刷安装位5212的第四端部位于前后轴X轴线的另一侧。

需要说明的是，本公开以下各个实施例中均以自动清洁设备上靠近转向轮的长条状凹槽结构为前清洁刷安装位5211，以远离转向轮的长条状凹槽结构为后清洁刷安装位5212为例进行详细说明，当然，反之亦可以。

如图2所示，在一些实施例中，所述自动清洁设备包括两个清洁滚刷5300，一个清洁滚刷设置于前清洁刷安装位5211，视为“前滚刷”；另一个清洁滚刷设置于后清洁刷安装位5212，视为“后滚刷”。前滚刷可通过长条状凹槽结构的开口安装于前清洁刷安装位5211内，后滚刷可通过长条状凹槽结构的开口安装于后清洁刷安装位5212内。

图3为本公开一些实施例提供的清洁模组的结构示意图，图4为本公开一些实施例提供的清洁模组的另一视角的结构示意图，图5为本公开一些实施例提供的清洁模组截面结构示意图，图6为本公开一些实施例提供的第一滚刷和第二滚刷的结构示意图。如图1至图6所示，本公开一些实施例提供一种自动清洁设备，所述自动清洁设备包括移动平台1000以及清洁模组5000。移动平台1000配置为在操作面上自动移动；清洁模组5000装配于所述移动平台1000，配置为对所述操作面进行清洁操作。

如图3至图6所示，所述清洁模组5000包括第一滚刷100、第二滚刷200以及风道5400。第一滚刷100和第二滚刷200构成前述的滚刷5300。第一滚刷100包括第一刷件，第一刷件包括第一长刷件131和第一短刷件132，第二滚刷200包括第二刷件，第二刷件包括第二长刷件231和第二短刷件232。

第一滚刷100，例如为前刷，沿垂直于所述移动平台轴线的第一方向设置，移动平台轴线例如为前后轴X，第一方向例如为横向轴Y延伸的方向。所述第一滚刷100包括第一长刷件131,即第一长叶片，长叶片相对长而薄，在处理瓷砖、木地板等平整且硬质的清洁表面时，长叶片可以与地面接触，将灰尘、毛发等需要清扫的垃圾拍打卷起，继而吸入到尘盒中。长叶片与地面接触力度小，日常清扫低噪声。

第二滚刷200，例如为后刷，与所述第一滚刷100并排设置，亦沿垂直于所述移动平台轴线的第一方向设置，所述第二滚刷200包括第二长刷件231，即第二长叶片。

风道5400设置在所述第一滚刷100和第二滚刷200远离所述操作面一侧，配置为引导灰尘被收容，例如引导灰尘收容至尘盒中。

滚刷腔5210，沿滚刷框架5200顶部向上隆起，形成容纳所述第一滚刷100和所述第二滚刷200的腔体；滚刷腔5210为底部具有开口的容腔，开口朝向地面，滚刷腔5210通过该开口吸入地面的碎屑和灰尘，从而起到清洁地面的作用，滚刷腔5210顶部通过风道口与风道5400连通。

其中，在所述自动清洁设备执行清洁作业时，所述第一长刷件131和所述第二长刷件231相互干涉，且所述第一长刷件131和所述第二长刷件231不与滚刷腔5210的内壁干涉；在所述自动清洁设备执行集尘作业时，所述第一长刷件131和所述第二长刷件231干涉量增大，且所述第一长刷件131和所述第二长刷件231与滚刷腔5210的内壁干涉。

实际使用过程中，通过两个异向转动的滚刷，将灰尘吸入至滚刷腔5210内，且两个滚刷之间通过长叶片相接触，从而在使用过程中使两个滚刷相互接触的长叶片形成一个个独立的容积以吸取灰尘，这样的设计不仅噪音较小，也避免了灰尘和碎屑被甩出，其它杂物和垃圾也能够被吸入两个滚刷内的空间，大幅度提高了吸尘效率。

本实施例的清洁设备，如图5所示，滚刷腔5210的顶部分别形成两个圆弧形的腔体弧面，每个腔体弧面靠近一个滚刷且不与该滚刷相接触，在自动清洁设备执行清洁作业时，每个滚刷沿长叶片倾斜方向反向转动，第一长刷件131和第二长刷件231相互干涉但干涉量相对较小，使旋转顺畅不受阻碍，方便顺利卷入垃圾。在自动清洁设备执行集尘作业时，每个滚刷沿长叶片倾斜方向转动，长叶片因其柔性和离心力而使得倾斜角度减小，例如长叶片处于大致与筒状构件大致垂直的状态，此时，长叶片能与滚刷腔5210的腔体弧面进行刮擦或拍打，使得叶片和腔体弧面的灰尘都能脱落，实现对滚刷腔5210和长叶片的自清洁。

如图5所示，正常清扫时，前后刷往中间向内卷起，对应的前刷逆时针方向旋转，后刷顺时针旋转。设置前刷往顺时针方向倾斜，后刷往逆时针方向倾斜，清扫时滚刷受到的接触力的方向刚好是叶片变形的方向，此时对地面接触拍打的声音是最柔和的，有助于降低噪音。通过叶片设置的倾倒方向可知，前刷正转时，叶片受到接触力向后变形，是往主刷直径减小的方向变形的(后刷叶片逆时针方向变形)，此时不会刮擦到滚刷腔5210的内壁；而当主刷反转时，叶片受到接触力后变形，是往直径增大的方向变形的(后刷叶片顺时针方向变形)，此时可以刮擦到内壁进行自清洁(叶片高速旋转，离心力也会让直径增大)。

在一些实施例中，第一长刷件131具有临近第一筒状构件133的根部和远离第一筒状构件133的顶部，所述第一长刷件根部的厚度小于所述第一长刷件顶部的厚度；和/或，所述第二长刷件231具有临近所述第二筒状构件233的根部和远离述第二筒状构件的顶部，所述第二长刷件根部的厚度小于所述第二长刷件顶部的厚度。这样能够保证第一长刷件131和/或第二长刷件231在正转状态下向一侧倾斜，且在反转状态下向另一侧摆起而增加其与滚刷腔5210内壁的拍打效果。

在一些实施例中，所述第一长刷件131具有沿所述第一长刷件根部到所述第一长刷件顶部的第一宽度，所述第一宽度大于所述第一滚刷100与所述滚刷腔5210的内壁的间距；和/或，所述第二长刷件231具有沿所述第二长刷件根部到所述第二长刷件顶部的第二宽度，所述第二宽度大于所述第二滚刷200与所述滚刷腔5210的内壁的间距。从而使得滚刷在反转集尘状态下，第一长刷件131和第二长刷件231具有足够的长度能够与滚刷腔5210内壁接触而进行拍打。

在所述自动清洁设备执行清洁作业时，第一滚刷100和第二滚刷200对向滚动以执行清洁操作。具体地，第一滚刷100沿第一旋转方向R1转动，第一旋转方向R1例如为逆时针方向，第二滚刷200沿第二旋转方向R2转动，第二旋转方向R2例如为顺时针方向。第一滚刷100的第一长刷件131和所述第二滚刷200的第二长刷件231可以与地面接触，将灰尘、毛发等需要清扫的垃圾拍打卷起。

在所述自动清洁设备执行清洁作业时，所述第一滚刷100的第一长刷件131和所述第二滚刷200的第二长刷件231相互干涉形成干涉区域，具体地，如图5和图6所示，第一长刷件131和第二长刷件231在第一滚刷100和第二滚刷200之间相关干涉，形成干涉区域。使得两滚刷之间的进气通路至少被部分封闭，减小进气通道的开口尺寸，增大吸尘压强，实现更好的吸尘效果。

所述干涉区域配置为沿预定方向动态移动，例如为沿第一滚刷100和第二滚刷200延伸的方向动态移动，使得被滚刷清扫的操作面的所有位置的灰尘都有机会以更大吸力依次吸入风道进而进入尘盒。所述风道5400的风道入口5410设置在所述预定方向的下游处，便于灰尘经风道进入尘盒中。

在一些实施例中，如图1至图6所示，所述第一滚刷100包括第一轴杆110以及第一刷构件130。所述第一轴杆110可以为杆状结构，例如长条圆柱状结构。该杆状结构的两端可以直接或通过连接件可拆卸的安装到自动清洁设备的设备主体的底部。在一些实施例中，所述第一轴杆110连同设置在第一轴杆110上的第一刷构件130可拆卸的安装到设备主体底部的长条状凹槽结构中，该长条状凹槽结构沿所述横向轴Y方向延伸。

所述第一轴杆110的轴线可视为所述第一滚刷100的旋转轴，当所述第一滚刷100安装至自动清洁设备的设备主体后，位于设备主体上的驱动系统能够驱动所述第一轴杆110旋转，旋转的方向可以为顺时针或逆时针旋转。当所述第一轴杆110旋转时，可以带动设置在该第一轴杆10上的其他组件，如第一刷构件130，一同旋转，实现清扫的目的。

第一刷构件130可拆卸安装在所述第一轴杆110上，便于作为消耗品的第一刷构件130的更换。第一刷构件130包括第一筒状构件133以及第一长刷件131。

第一筒状构件133配置为套设在所述第一轴杆110上使得所述第一筒状构件130与所述第一轴杆110共轴。所述第一筒状构件130可以为长条筒状结构，所述第一筒状构件130的长度与所述第一轴杆110的长度基本相同。所述第一筒状构件130紧密套设在所述第一轴杆110上，所述第一筒状构件130的内径基本等于或略小于所述第一轴杆110的直径，以使旋转过程中所述第一轴杆110与所述第一筒状构件130之间不会发生相对移动。所述第一筒状构件130例如可以为柔性构件。

所述第一长刷件131，即为第一长叶片，自所述第一筒状构件130外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸。在一些实施例中，第一长刷件131与第一筒状构件130为一体结构，例如采用相同材料一体成型。

所述第二滚刷200包括第二轴杆210以及第二刷构件230。所述第二轴杆210可以为杆状结构，例如长条圆柱状结构。该杆状结构的两端可以直接或通过连接件可拆卸的安装到自动清洁设备的设备主体的底部。在一些实施例中，所述第二轴杆210连同设置在第二轴杆210上的第二刷构件230可拆卸的安装到设备主体底部的长条状凹槽结构中，该长条状凹槽结构沿所述横向轴Y方向延伸。

所述第二轴杆210的轴线可视为所述第二滚刷200的旋转轴，当所述第二滚刷200安装至自动清洁设备的设备主体后，位于设备主体上的驱动系统能够驱动所述第二轴杆210旋转，旋转的方向可以为顺时针或逆时针旋转。当所述第二轴杆210旋转时，可以带动设置在该第二轴杆10上的其他组件，如第二刷构件230，一同旋转，实现清扫的目的。

第二刷构件230可拆卸安装在所述第二轴杆210上，便于作为消耗品的第二刷构件230的更换。第二刷构件230包括第二筒状构件233以及第二长刷件231。

第二筒状构件233配置为套设在所述第二轴杆210上使得所述第二筒状构件230与所述第二轴杆210共轴。所述第二筒状构件230可以为长条筒状结构，所述第二筒状构件230的长度与所述第二轴杆210的长度基本相同。所述第二筒状构件230紧密套设在所述第二轴杆210上，所述第二筒状构件230的内径基本等于或略小于所述第二轴杆210的直径，以使旋转过程中所述第二轴杆210与所述第二筒状构件230之间不会发生相对移动。所述第二筒状构件230例如可以为柔性构件。

所述第二长刷件231，即为第二长叶片，自所述第二筒状构件230外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸。在一些实施例中，第二长刷件231与第二筒状构件230为一体结构，例如采用相同材料一体成型。

在一些实施例中，如图1至图6所示，所述第一长刷件131和第二长刷件231的数量为均多个，且多个第一长刷件131与多个第二长刷件231一一对应，所述多个第一长刷件131中的任一个配置为与其对应的第二长刷件231相互干涉。具体地，如图5及图6所示，第一滚刷100具有5个第一长刷件131，第二滚刷200就有5个第二长刷件231。每个第一长刷件131和其对应的第二长刷件231分别随着第一滚刷100和第二滚刷200转动到相互靠近的位置，例如位于第一滚刷100和第二滚刷200之间时，两者相互干涉。第一长刷件131和其对应的第二长刷件231例如从一端部开始干涉，随着第一滚刷100和第二滚刷200进一步转动，两者的干涉区域从一端部移动至另一端部。随着第一滚刷100和第二滚刷200的进一步转动，两者脱离干涉，如此循环往复。

在一些实施例中，如图4至图6，在所述自动清洁设备执行清洁作业时，在任一时刻，至少一对对应的第一长刷件131和第二长刷件231相互干涉。具体地，图6示出了两对第一长刷件131和第二长刷件231同时相互干涉的情况。D1处示出了一对第一长刷件131和第二长刷件231在一端部处处于干涉状态，D2处示出了另一对第一长刷件131和第二长刷件231在另一端部处处于干涉状态。如此设置可以，适当增加干涉区域的面积，进一步减小进气通道的开口尺寸，增大吸尘压强，实现更好的吸尘效果。

在一些实施例中，如图4至图6所示，所述多个第一长刷件131在所述第一筒状构件133的周向上均匀分布。所述多个第二长刷件231在所述第二筒状构件233的周向上均匀分布。例如多个第一长刷件131的数量为5个，在第一筒状构件133的周向上，每间隔72度设置一个第一长刷件131。例如多个第二长刷件231的数量为5个，在第二筒状构件233的周向上，每间隔72度设置一个第二长刷件131。

在一些实施例中，第一长刷件131自第一筒状构件133的一端部延伸至另一端部，其并非沿第一筒状构件133的轴线延伸，而是在第一筒状构件133的外周面上蜿蜒设置，例如为螺旋设置。每个第一长刷件131在所述第一筒状构件133的周向上覆盖第一预定角度，该第一与预定角度大于等于360°/N，其中,N为第一长刷件的数量，其中N为正整数且N≥2。第二长刷件231自第二筒状构件233的一端部延伸至另一端部，其并非沿第二筒状构件233的轴线延伸，而是在第二筒状构件233的外周面上蜿蜒设置，例如为螺旋设置。每个第二长刷件231在所述第二筒状构件233的周向上覆盖第二预定角度，该第二与预定角度大于等于360°/N，其中,N为第二长刷件的数量，其中N为正整数且N≥2。

在一些实施例中，每个滚刷上安装有五个所述长叶片。此时，长叶片在所述滚刷竖直投影面上的覆盖角度大于72度，例如一般为80度或者90度；从而能够保证，两个滚刷上的特定一组长叶片在即将分开之前，已经有另一组长叶片已经开始了接触，如此设置可以使得至少相邻两对第一长刷件131和第二长刷件231能够同时处于干涉状态。使得两滚刷之间的进气通路至少被部分封闭，减小进气通道的开口尺寸，增大吸尘压强，实现更好的吸尘效果。

在一些实施例中，如图4至图6所示，在所述自动清洁设备执行清洁作业时，第一滚刷100和第二滚刷200对向旋转，所述第一滚刷100沿第一旋转方向R1旋转，第一旋转方向例如为逆时针方向，所述第二滚刷200沿第二旋转方向R2旋转，所述第一旋转方向与第二旋转方向相反，所述第二旋转方向例如为顺时针方向。如此设置，第一滚刷100和第二滚刷200将第一长刷件131和第二长刷件231拍起的灰尘等垃圾向第一滚刷100和第二滚刷200之间推动，便于其经风道5400进入尘盒。

在一些实施例中，如图4至图6所示，所述第一长刷件131在所述第一筒状构件133的外表面上自所述第一筒状构件133的一端沿第二旋转方向R2螺旋延伸至所述第一筒状构件133的另一端。第二旋转方向R2例如为顺势针方向。所述第二长刷件231在所述第二筒状构件233的外表面上自所述第二筒状构件233的一端沿第一旋转方向螺旋延伸至所述第二筒状构件233的另一端，第一旋转方向R1例如为逆势针方向。

如此设置，对于任一对第一长刷件131和第二长刷件231来说，所述第一长刷件131和其对应的第二长刷件231的干涉区域配置为自所述第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的一端处朝向所述组合体的另一端处动态移动，例如沿图5中的横向轴Y移动。

具体地，对于任一第一长刷件131和其对应的第二长刷件231分别随着第一滚刷100和第二滚刷200转动到相互靠近的位置，例如位于第一滚刷100和第二滚刷200之间时，两者相互干涉。第一长刷件131和其对应的第二长刷件231例如从自所述第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的一端处开始干涉，如图6中的D1处所示。随着第一滚刷100和第二滚刷200进一步转动，两者的干涉区域逐渐沿图6中的横向轴Y移动至所述第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的另一端处，如图6中的D2处所示。随着第一滚刷100和第二滚刷200的进一步转动，两者脱离干涉，如此循环往复。

在一些实施例中，如图4至图6所示，所述第一长刷件131在所述第一筒状构件133的周向上朝向第二旋转方向R2倾倒；所述第二长刷件231在所述第二筒状构件233的周向上朝向第一旋转方向R1倾倒。

图7为本公开一些实施例提供的第一滚刷和第二滚刷的结构示意图。如图7所示，在一些实施例中，第一滚刷和第二滚刷的叶片结构与图5至图6所示的实施例叶片结构不同。

所述第一长刷件131在所述第一筒状构件133的外表面上自所述第一筒状构件131的一端沿第二旋转方向R2螺旋延伸至所述第一筒状构件133的中部随后沿第一旋转方向R1螺旋延伸所述第一筒状构件133的另一端。第一长刷件131例如在第一筒状构件133的外周面上呈V型分布，第一长刷件131的两端部的直线连线例如平行于第一筒状构件133的轴线。在一些实施例中，第一长刷件131的数量例如为四个，均匀分布在第一筒状构件133的周向上。

类似地，所述第二长刷件231在所述第二筒状构件233的外表面上自所述第二筒状构件233的一端沿第一旋转方向R1螺旋延伸至所述第二筒状构件233的中部随后沿第二旋转方向R2螺旋延伸所述第二筒状构件233的另一端。第二长刷件231例如在第二筒状构件233的外周面上呈V型分布，第二长刷件231的两端部的直线连线例如平行于第二筒状构件233的轴线。在一些实施例中，第二长刷件231的数量例如为四个，均匀分布在第二筒状构件233的周向上。

如图7所示，在自动清洁设备执行清洁操作时，第一滚刷100和第二滚刷200分别沿第一旋转方向R1和第二旋转方向R2旋转，多个第一长刷件131中的任一个与其对应的第二长刷件231相互干涉，减小进气通道的开口尺寸，增大吸尘压强，实现更好的吸尘效果。

对于任一对第一长刷件131和第二长刷件231来说，所述第一长刷件131和其对应的第二长刷件231的干涉区域配置为自所述第一滚刷131和第二滚刷231构成的组合体的两端处朝向所述组合体的中部处动态移动。

具体地，对于任一第一长刷件131和其对应的第二长刷件231分别随着第一滚刷100和第二滚刷200转动到相互靠近的位置，例如位于第一滚刷100和第二滚刷200之间时，两者相互干涉。第一长刷件131和其对应的第二长刷件231例如从所述第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的两端处开始干涉，如图7中的D3和D4处所示。随着第一滚刷100和第二滚刷200进一步转动，两者的干涉区域逐渐沿图7中的横向轴Y移动至所述第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的中部处，如图6中的D5处所示。随着第一滚刷100和第二滚刷200的进一步转动，两者脱离干涉，如此循环往复。这种情况下，风道5400风道入口5410设置在对应第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的中部处，便于灰尘经风道进入尘盒中。

在其他实施例中，所述第一长刷件131和其对应的第二长刷件231的干涉区域配置为自所述第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的中部处朝向所述组合体的两端处动态移动。这种情况下，风道5400风道入口5410设置在对应第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的两端处，便于灰尘经风道进入尘盒中。

在一些实施例中，如图1至图6所示，第一滚刷100包括第一短刷件132，即第一短叶片，所述第一短刷件132与所述第二滚刷200不干涉。所述第二滚刷200包括第二短刷件232，所述第二短刷件232与所述第一滚刷100不干涉。

在一些实施例中，所述第一短刷件132与所述第一长刷件131交替设置，且所述第一短刷件132的厚度大于所述第一长刷件131的厚度；和/或，所述第二短刷件232与所述第二长刷件231交替设置，且所述第二短刷件232的厚度大于所述第二长刷件231的厚度。

短刷件相对短而厚，在处理稍大垃圾比如果壳、颗粒物等垃圾时候，能够提供强有力的清扫力度。对于瓷砖、木地板等平整且硬质清洁表面工况时，短叶片是不与地面接触的。而在拥有一定厚度的地毯清洁工况时，长叶片与短叶片均与地毯表面接触，并且此时相对粗壮的短叶片起到关键的作用，将藏匿在地毯里的灰尘、毛发进行拍打剥离，提升清扫效果。

在一些实施例中，第一刷构件130包括该第一短刷件132，第一长刷件131、第一短刷件132以及第一筒状构件133采用相同材料一体形成。第二刷构件230包括该第二短刷件232，第二长刷件231、第二短刷件232以及第二筒状构件233采用相同材料一体形成。

在一些实施例中，如图1至图6所示，所述第一长刷件131和第一短刷件132在第一滚刷100的周向上均匀间隔设置，例如第一长刷件131和第一短刷件132在第一筒状构件133的周向上均匀交替间隔设置。所述第二长刷件231和第二短刷件232在第二滚刷200的周向上均匀间隔设置，例如第二长刷件231和第二短刷件232在第二筒状构件233的周向上均匀交替间隔设置。

在一些实施例中，如图8所示，第一滚刷100的至少一端的端部设置有用于安装第一滚刷100的安装部140，安装部140与前清洁刷安装位5211的第一端部52111装配；该安装部140具有多个安装齿141，相邻两个齿槽之间的角度，与所述第一滚刷100上相邻两个长叶片131之间的夹角相同或成整数倍关系，同理，第二滚刷也有相同设置的安装部，从而使得无论第一滚刷和第二滚刷如何装配，第一滚刷100长叶片131都可以和第二滚刷200长叶片231对应干涉。

在一些实施例中，所述第一滚刷100和第二滚刷200中的一个为硬芯滚刷，另一个为软芯滚刷。软性滚刷允许滚刷具有较大的形变量，大颗粒垃圾通过性好，硬芯滚刷形变量小，清扫能力高。

需要说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种自动清洁设备，其特征在于，包括：

移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及

清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:

第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一刷件；

第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，所述第二滚刷包括第二刷件，以及

滚刷腔，配置为容纳所述第一滚刷和所述第二滚刷；

其中，在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第一工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件相互干涉；在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第二工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件干涉量增大。

2.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，

在所述自动清洁设备执行清洁作业时，所述第一滚刷沿第一旋转方向旋转，所述第二滚刷沿第二旋转方向旋转，所述第一旋转方向与第二旋转方向相反，其中，所述第一刷件沿所述第二旋转方向倾斜，所述第二刷件沿所述第一旋转方向倾斜。

3.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，

所述第一滚刷包括：第一轴杆；以及第一刷构件，可拆卸安装在所述第一轴杆上，所述第一刷构件包括：第一筒状构件，配置为套设在所述第一轴杆上使得所述第一筒状构件与所述第一轴杆共轴；且所述第一刷件自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸；

所述第二滚刷包括：第二轴杆；以及第二刷构件，可拆卸安装在所述第二轴杆上，所述第二刷构件包括：第二筒状构件，配置为套设在所述第二轴杆上使得所述第二筒状构件与所述第二轴杆共轴；且所述第二刷件自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸。

4.根据权利要求3所述的自动清洁设备，其特征在于，

所述第一刷件具有临近所述第一筒状构件的根部和远离述第一筒状构件的顶部，所述第一刷件根部的厚度小于所述第一刷件顶部的厚度；和/或，

所述第二刷件具有临近所述第二筒状构件的根部和远离述第二筒状构件的顶部，所述第二刷件根部的厚度小于所述第二刷件顶部的厚度。

5.根据权利要求4所述的自动清洁设备，其特征在于，

所述第一刷件具有沿所述第一刷件根部到所述第一刷件顶部的第一宽度，所述第一宽度大于所述第一滚刷与所述滚刷腔的内壁的间距；和/或，

所述第二刷件具有沿所述第二刷件根部到所述第二刷件顶部的第二宽度，所述第二宽度大于所述第二滚刷与所述滚刷腔的内壁的间距。

6.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，所述第一刷件和第二刷件的数量均为多个，且多个第一刷件与多个第二刷件一一对应，所述多个第一刷件中的任一个配置为与其对应的第二刷件从所述第一刷件或第二刷机的一端干涉至所述第一刷件或第二刷机的另一端。

7.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于，

所述第一刷件在所述第一滚刷的周向上覆盖的角度大于等于360°/N，其中,N为第一刷件的数量，其中N为正整数且N≥2；和/或

所述第二刷件在所述第二滚刷的周向上覆盖的角度大于等于360°/N，其中,N为第二刷件的数量，其中N为正整数且N≥2。

8.根据权利要求7所述的自动清洁设备，其特征在于，在所述自动清洁设备执行清洁作业时，在任一时刻，至少一对对应的第一刷件和第二刷件相互干涉。

9.根据权利要求1所述自动清洁设备，其特征在于，

第一滚刷包括第一短刷件，所述第一短刷件与所述第二滚刷不干涉；和/或，

所述第二滚刷包括第二短刷件，所述第二短刷件与所述第一滚刷不干涉。

10.一种自动清洁设备，其特征在于，包括：

移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及

清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:

第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一刷件；

第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，所述第二滚刷包括第二刷件，以及

滚刷腔，配置为容纳所述第一滚刷和所述第二滚刷；

其中，在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第一工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件不与滚刷腔的内壁干涉；在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第二工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件中的至少一个与滚刷腔的内壁干涉。