CN219301961U - 辅助驾驶标定系统 - Google Patents

Abstract

本申请的辅助驾驶标定系统包括：车辆对中机构，车辆对中机构设置有车辆定位区；与车辆定位区配合的标靶悬挂架，包括沿车辆的行进方向延伸的纵向滑轨组件以及纵向可滑动地设置于纵向滑轨组件的横梁组件；设置于横梁组件的多个标靶机构，标靶机构包括设置于横梁组件的悬挂立柱以及设置于悬挂立柱的标靶机器人；控制装置，控制装置设置为与横梁组件和多个标靶机构通信连接，用于通过驱动横梁组件和多个标靶机构调节辅助驾驶标定系统的多个标靶。本申请提出了通过可滑动的横梁组件与多个标靶机器人配合来调节辅助驾驶标定系统的多个标靶，以此提高辅助驾驶标定系统的多个标靶的位置调节灵活性以及对于多种不同辅助驾驶系统的适应能力。

Description

辅助驾驶标定系统

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及一种辅助驾驶标定系统。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

传统车辆设置的感应传感器数量相对较少，因此，用于标定传统车辆的感应传感器的标定系统通常采用简单的龙门架结构作为安装感应传感器标靶的基础结构，然后再将龙门架结构、感应传感器标靶与车辆的四轮定位机构集成在一起，能够满足对车辆的感应传感器进行标定的基本需求。

但是，随着新能源车的智能化程度的快速提升，与智能化相关的感应传感器在新能源车上的配置数量也越来越多，对相应的标定系统的标靶数量需求也是日益增多，同时，对相应的标定系统的标定精度要求也随之提升。而且，由于不同车型的传感器数量和位置不同，对标定系统的多个标靶的多个位置和多个角度要求也不同，而现有的龙门架结构由于调整灵活性较差，导致传统的标定系统已经不能满足智能驾驶辅助系统的标定需求。

实用新型内容

本申请的目的是至少解决现有的辅助驾驶标定系统调节灵活度差以及适应能力差的技术问题，该目的是通过以下技术方案实现的：

本申请的第一方面提供了一种辅助驾驶标定系统，辅助驾驶标定系统包括：车辆对中机构，车辆对中机构设置有车辆定位区；与车辆定位区配合的标靶悬挂架，包括沿车辆的行进方向延伸的纵向滑轨组件以及纵向可滑动地设置于纵向滑轨组件的横梁组件；设置于横梁组件的多个标靶机构，标靶机构包括设置于横梁组件的悬挂立柱以及设置于悬挂立柱的标靶机器人；控制装置，控制装置设置为与横梁组件和多个标靶机构通信连接，用于通过驱动横梁组件和多个标靶机构调节辅助驾驶标定系统的多个标靶。

本领域技术人员能够理解的是，本申请的辅助驾驶标定系统提出了可滑动的横梁组件与设置于横梁组件的多个标靶机器人配合来调节标靶的位置和角度，以此提高辅助驾驶标定系统的多个标靶的调节灵活性以及对于多种不同辅助驾驶系统的适应能力。

具体地，多个标靶机器人通过多个悬挂立柱设置于横梁组件，横梁组件则是可纵向滑动地设置于纵向滑轨组件，多个标靶机器人为辅助驾驶标定系统提供了多个标靶，且标靶机器人能够调整多个标靶的具体角度，横梁组件沿纵向滑轨组件滑动的过程中可以调整多个标靶的距离，以此满足辅助驾驶标定系统对多个标靶的需求，以及提高多个标靶的调节灵活性，提高辅助驾驶标定系统对多种标定需求的适应能力。

在一些实施例中，纵向滑轨组件包括分布于车辆对中机构的两侧的两个纵向滑轨，横梁组件包括沿两个纵向滑轨的纵向延伸方向间隔分布的多个横梁以及驱动横梁沿纵向滑动的第一驱动装置。

在一些实施例中，第一驱动装置包括第一电机、齿轮和齿条，第一电机设置于纵向滑轨并与控制装置通信连接，齿轮与第一电机的旋转轴连接，齿条沿纵向设置于横梁的底部并与齿轮啮合。

在一些实施例中，多个悬挂立柱横向可滑动地设置于横梁组件，和/或多个悬挂立柱可拆卸地设置于横梁组件。

在一些实施例中，辅助驾驶标定系统还包括设置于横梁组件并驱动悬挂立柱沿横向滑动的第二驱动装置，和/或多个悬挂立柱通过安装板可拆卸地设置于横梁组件。

在一些实施例中，第二驱动装置包括第二电机、丝杠和丝杠滑块，第二电机设置于横梁组件的端部并与控制装置通信连接，丝杠的一端与第二电机的旋转轴相连，丝杠滑块套设于丝杠并与悬挂立柱连接。

在一些实施例中，标靶机器人包括设置于悬挂立柱的机械臂以及设置于机械臂的标靶，机械臂具有转动角度可调节的至少一个机械关节。

在一些实施例中，标靶机器人还包括与控制装置通信连接的双目相机，双目相机设置于机械臂的侧方，用于拍摄标靶的图像并将拍摄的图像发送到控制装置，控制装置根据图像控制机械关节的转动角度。

在一些实施例中，标靶悬挂架还包括基础支撑结构，基础支撑结构设置于纵向滑轨组件的顶部用于悬挂并支撑纵向滑轨组件。

在一些实施例中，基础支撑结构包括多个支撑柱和多个连接绳，多个支撑柱沿纵向滑轨组件的分布方向间隔设置，多个支撑柱与纵向滑轨组件之间通过多个连接绳连接。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请一个实施例的辅助驾驶标定系统的轴测图；

图2为图1所示辅助驾驶标定系统的俯视图；

图3为图1所示辅助驾驶标定系统的第一局部结构示意图；

图4为图1所示辅助驾驶标定系统的第二局部结构示意图。

其中，附图标记如下：

100、辅助驾驶标定系统；

10、车辆对中机构；

20、标靶悬挂架；21、纵向滑轨组件；211、纵向滑轨；22、横梁组件；221、横梁；

30、标靶机构；31、悬挂立柱；32、标靶机器人；321、机械臂；322、标靶；33、安装板；

40、控制装置；

50、基础支撑结构；51、支撑柱；52、连接绳；

60、观望梯。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，本申请通过智能驾驶辅助系统阐述本申请的辅助驾驶标定系统只是一个优选实施例，并不是对辅助驾驶标定系统的应用范围限制，例如，本申请的辅助驾驶标定系统还可以应用于标定其他车型如传统车辆的辅助驾驶系统，这种调整同样属于本申请辅助驾驶标定系统的保护范围。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、元件、部件、和/或它们的组合。

尽管可以在文中使用术语第一、第二等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或比段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。另外，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“行进方向”、“纵向”、“横”、“立”、“中”、“侧”、“顶部”、“上方”、“前”、“后”、“左”、“右”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中机构的不同方位。例如，如果在图中的机构翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。机构可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

随着车辆的智能化发展，与ADAS(高级智能驾驶辅助系统)相关的智驾传感器，如毫米波雷达传感器、激光雷达传感器、摄像头传感器等智驾传感器在车辆上的配置种类和配置数量也越来越多。为了给用户带来良好的智驾体验，制造厂会通过厂房内的传感器标定系统对车辆上智驾传感器的感应位置、感应角度和感应距离进行标定，随着车辆上智驾传感器的种类和数量越来越多，为了满足多种类智驾传感器的标定需求，制造厂对传感器标定系统的标靶数量、标靶精度、标靶位置和标靶角度的要求也越来越高。

而传统的传感器标定系统已经不能满足ADAS(高级智能驾驶辅助系统)的标定需求。具体地，由于不同车型的智驾传感器的类型、数量、位置和角度不同，要求传感器标定系统的标靶类型、标靶数量、标靶位置和标靶角度具备灵活的可调节性，而传统的传感器标定系统通常采用简单的龙门架结构作为标靶的基础结构，无法达到灵活调节标靶数量、标靶精度、标靶位置和标靶角度的目的。

本申请的实施例为了解决传统的传感器标定系统灵活调节能力和适应能力差的技术问题，提出了一种标靶数量、标靶精度、标靶位置和标靶角度均可调的辅助驾驶标定系统，辅助驾驶标定系统包括车辆对中机构、与车辆定位区配合的标靶悬挂架、设置于标靶悬挂架的横梁组件的多个标靶机构以及控制装置，控制装置控制可滑动的横梁组件与设置于横梁组件的多个标靶机器人配合，以此达到灵活调整辅助驾驶标定系统的多个标靶的目的，以此提高辅助驾驶标定系统的灵活调节能力和对于不同类型传感器的适应能力。

如图1至图4所示，本申请实施例提供的辅助驾驶标定系统100包括车辆对中机构10、与车辆定位区配合的标靶悬挂架20、设置于标靶悬挂架20的多个标靶机构30以及控制装置40，车辆对中机构10设置有车辆定位区，标靶悬挂架20包括沿车辆的行进方向延伸的纵向滑轨组件21以及纵向可滑动地设置于纵向滑轨组件21的横梁组件22，标靶机构30包括设置于横梁组件22的悬挂立柱31以及设置于悬挂立柱31的标靶机器人32，控制装置40设置为与横梁组件22和多个标靶机构30通信连接，用于通过驱动横梁组件22和多个标靶机构30调节辅助驾驶标定系统100的多个标靶322的位置。

在本实施例中，本申请实施例提供的辅助驾驶标定系统100提出了可滑动的横梁组件22与设置于横梁组件22的多个标靶机器人32配合来调节标靶322，以此提高辅助驾驶标定系统100的多个标靶322的调节灵活性以及对于多种不同辅助驾驶系统的适应能力。

具体地，多个标靶机器人32通过多个悬挂立柱31设置于横梁组件22，横梁组件22则是可纵向滑动地设置于纵向滑轨组件21，多个标靶机器人32为辅助驾驶标定系统100提供了多个标靶322，且标靶机器人32能够调整多个标靶322的具体角度，横梁组件22沿纵向滑轨组件21滑动的过程中可以调整多个标靶322的纵向距离，以此满足辅助驾驶标定系统100对多个标靶322的多种位置需求，以及提高多个标靶322的多个位置灵活性，提高辅助驾驶标定系统100对多种标定需求的灵活调节性和适应能力。

如图1至图4所示，在一些实施例中，纵向滑轨组件21包括分布于车辆对中机构10的两侧的两个纵向滑轨211，横梁组件22包括沿两个纵向滑轨211的纵向延伸方向间隔分布的多个横梁221以及驱动横梁221沿纵向滑动的第一驱动装置。

在本实施例中，两个纵向滑轨211不仅起到支撑多个横梁221的作用，两个纵向滑轨211之间的横向间距还能够为多个横梁221和多个标靶机构30提供横向调整空间，从而满足车辆上沿横向分布的多个感应传感器对横向标定的需求，进一步地，间隔分布的多个横梁221还能够达到纵向调节多个标靶机构30的目的，减少满足车辆上设置的多个感应传感器对多个纵向标定的需求。

具体地，第一驱动装置包括第一电机、齿轮和齿条，第一电机固定设置于纵向滑轨211，且与控制装置40电连接，齿轮与第一电机的旋转轴相连，齿条沿纵向设置于横梁221的底部，且齿轮与齿条啮合，在第一电机工作时，带动齿轮在齿条上转动，进而带动横梁221在纵向滑轨211上沿纵向滑动，从而实现横梁221和横梁221上的标靶机构30沿纵向滑轨211的纵向滑动，以此达到调节标靶机构30以及标靶机构30的标靶322位置的目的。

如图1至图4所示，在一些实施例中，多个悬挂立柱31横向可滑动地设置于横梁组件22，和/或多个悬挂立柱31可拆卸地设置于横梁组件22。

在本实施例中，横梁组件22不仅起到支撑悬挂立柱31的作用，横梁组件22的横向分布还能够为多个标靶机构30提供横向调整空间，从而满足车辆上沿横向分布的多个智驾传感器对横向标定空间的需求。

进一步地，辅助驾驶标定系统100还可以根据实际使用需求选择标靶机构30的数量，以此实现辅助驾驶标定系统100对多个标靶322的调节灵活性，具体地，由于多个悬挂立柱31可拆卸地设置于横梁组件22，辅助驾驶标定系统100可以根据多个智驾传感器的数量和位置，拆装对应的标靶机构30，以此提高辅助驾驶标定系统100对不同车型具有不同数量智驾传感器的适应性。

如图1至图4所示，在一些实施例中，辅助驾驶标定系统100还包括设置于横梁组件22并驱动悬挂立柱31沿横向滑动的第二驱动装置，和/或多个悬挂立柱31通过安装板33可拆卸地设置于横梁组件22。

在本实施例中，作为优选实施例，第二驱动装置包括第二电机、丝杠和丝杠滑块，第二电机设置于横梁221的端部，并与控制装置40通信连接，丝杠的一端与第二电机的旋转轴相连，丝杠的另一端可转动安装于横梁221远离第二电机的端部，丝杠滑块套设于丝杠上并与丝杠螺纹配合，悬挂立柱31设置于丝杠滑块，第二电机驱动丝杠带动丝杠滑块和悬挂立柱31沿横梁221的横向滑动，以此为多个标靶机构30提供横向调整空间，提高辅助驾驶标定系统100的多个标靶322的横向调节灵活性。

进一步地，作为优选实施例，悬挂立柱31通过安装板33可拆卸地与丝杠滑块连接(图中未示出)，例如，悬挂立柱31通过螺杆连接至与丝杠滑块连接，以此实现快速拆装悬挂立柱31的效果，使辅助驾驶标定系统100可以根据实际使用需求选择悬挂立柱31以及标靶机构30的数量，提高辅助驾驶标定系统100的灵活调节性。

如图1至图4所示，在一些实施例中，标靶机器人32包括设置于悬挂立柱31的机械臂321以及设置于机械臂321的标靶322，机械臂321具有转动角度可调节的至少一个机械关节。

在本实施例中，标靶机器人32还包括与控制装置40通信连接的双目相机，双目相机设置于机械臂321的侧方，用于拍摄标靶322的图像并将拍摄的图像发送到控制装置40，控制装置40根据图像控制机械关节的转动角度，以此达到根据车辆上智驾传感器的位置和标定角度调节标靶322的角度的目的。

具体地，标靶机器人32包括机械臂321、立体标定靶、3D传感器、双目相机以及待标定的智驾传感器，立体标定靶与3D传感器一起固定于机械臂321的末端，双目相机固定于机械臂321的侧方，用于拍摄立体标定靶的图像，并将拍摄的图像发送到控制装置40，3D传感器用于采集待标定的智驾传感器表面的点云信息，并将采集的点云信息发送到控制装置40，控制装置40用于对拍摄的图像进行处理，得到立体标定靶到双目相机的转换矩阵，基于立体标定靶到双目相机的转换矩阵，将3D传感器采集的点云信息转换到双目相机坐标系下进行计算，得到待标定的智驾传感器的位置和尺寸，然后根据待标定的智驾传感器对标靶322的位置和角度的要求，控制装置40通过机械关节控制机械臂321的伸缩位置和转动角度，达到对待标定的智驾传感器进行标定的目的。

如图1至图4所示，在一些实施例中，标靶悬挂架20还包括基础支撑结构50，基础支撑结构50设置于纵向滑轨组件21的顶部用于悬挂并支撑纵向滑轨组件21。

在本实施例中，以辅助驾驶标定系统100设置于车间为例，车间的顶部设置有向下延伸的二次钢结构，本申请的实施例提出了将二次钢结构作为辅助驾驶标定系统100的基础支撑结构50，也就是说，辅助驾驶标定系统100通过车间顶部的二次钢结构将标靶悬挂架20悬挂设置，如此设置，则不需在地面设置辅助驾驶标定系统100的支撑结构，以此降低地面设置的支撑结构对标定信号的干扰，以及减少底部的支撑结构对车辆标定空间的影响。

如图1至图4所示，在一些实施例中，基础支撑结构50包括多个支撑柱51和多个连接绳52，多个支撑柱51沿纵向滑轨组件21的分布方向间隔设置，多个支撑柱51与纵向滑轨组件21之间通过多个连接绳52连接。

在本实施例中，通过多个支撑柱51结合连接绳52支撑标靶悬挂架20，不仅可以达到整体支撑标靶悬挂架20的目的，还可以减少多个支撑柱51的数量，也就是说，相邻两个支撑柱51之间的间距可以设置的相对大一些，然后通过连接绳52和/或连接杆连接相邻两个支撑柱51，以及连接相邻两个支撑柱51之间的标靶悬挂架20，以此减少相邻两个支撑柱51之间的标靶悬挂架20出现无支撑现象。另外，由于连接绳52和/或连接杆的辐射范围较广，且连接绳52和/或连接杆可以达到整体连接支撑柱51和标靶悬挂架20的目的，以此实现一体式连接基础支撑结构50与标靶悬挂架20的目的，实现连接基础支撑结构50与标靶悬挂架20作为一个整体的整体平整度，也就是说，可以实现标靶悬挂架20上多个标靶机构30之间的相对平整度，以此提高多个标靶机构30之间的配合度。

如图1至图4所示，在一些实施例中，多个标靶机构30包括前视毫米波雷达标靶机构、车道偏离预警标靶机构、左激光雷达标靶机构、右激光雷达标靶机构、摄像头标靶机构中的至少一种。

在本实施例中，车辆上设置的智驾传感器包括左激光雷达、右激光雷达、前视毫米波雷达、车道偏离预警传感器和摄像头，左激光雷达对辅助驾驶标定系统100具有左侧检测需求，右激光雷达对辅助驾驶标定系统100具有右侧检测需求，前视毫米波雷达、车道偏离预警传感器和摄像头均对辅助驾驶标定系统100均具有前后侧的检测需求，且各个智驾传感器对于检测位置和检测角度具有不同的需求，为了达到对多个智驾传感器进行单独标定的要求，本申请实施例提出的辅助驾驶标定系统100包括了前视毫米波雷达标靶机构、车道偏离预警标靶机构、左激光雷达标靶机构、右激光雷达标靶机构、摄像头标靶机构，且每个标靶机构可以沿着所在的横梁221进行横向滑动，且每个标靶机构30可以跟随所在的横梁221沿着纵向滑轨211进行纵向移位，每个标靶机构30又可以通过标靶机器人32调节每个标靶322的标定角度，以此满足车辆上设置的不同智驾传感器对于不同类型标靶322的不同横向位置、不同纵向位置以及不同标靶角度的多种需求。

如图1至图4所示，在一些实施例中，横梁组件22的每个横梁221横跨车辆对中机构10的两侧，多个标靶机构30包括沿标靶悬挂架20的横向分布于车辆对中机构10的两侧。

在本实施例中，每个横梁221横跨车辆对中机构10的两侧，能够为横梁221上的多个标靶机构30提供横向调整空间，满足车辆上的智驾传感器对横向检测的需求，例如，车辆上的智驾传感器包括左激光雷达和右激光雷达，左激光雷达对辅助驾驶标定系统100具有左侧检测需求，右激光雷达对辅助驾驶标定系统100具有右侧检测需求，本申请的实施例提出了在横梁221上设置左激光雷达标靶机构30和右激光雷达标靶机构30，通过左激光雷达标靶机构30标定左激光雷达，通过右激光雷达标靶机构30标定右激光雷达。

进一步地，多个标靶机构30可以沿着横梁221横向滑动，以此满足左激光雷达和右激光雷达对横向检测距离的要求，且标靶机构30的标靶机器人32能够调整标靶的具体角度，以此满足辅助驾驶系统对标靶的位置和角度的要求。

如图1至图4所示，在一些实施例中，横梁组件22的多个横梁221沿纵向跨越车辆对中机构10的前后，多个标靶机构30包括沿标靶悬挂架20的纵向分布于车辆对中机构10的前后侧。

在本实施例中，多个横梁221跨越车辆对中机构10的前后，能够为多个横梁221上的多个标靶机构30提供纵向调整空间，满足车辆上的智驾传感器对纵向检测的需求，例如，车辆上的智驾传感器包括前视毫米波雷达、车道偏离预警传感器和摄像头，前视毫米波雷达、车道偏离预警传感器和摄像头对辅助驾驶标定系统100均具有前后侧的检测需求，且对于纵向检测间距的要求不同，为了满足多种智驾传感器所需的多种纵向标定位置，本申请的实施例提出了在沿纵向分布的多个横梁221上分别设置前视毫米波雷达标靶机构、车道偏离预警标靶机构和摄像头标靶机构，且前视毫米波雷达标靶机构、车道偏离预警标靶机构和摄像头标靶机构的纵向位置可以单独灵活调整，以此减少前视毫米波雷达标靶机构、车道偏离预警标靶机构和摄像头标靶机构在调整的过程中出现彼此干涉影响的现象。

进一步地，前视毫米波雷达标靶机构、车道偏离预警标靶机构和摄像头标靶机构还可以沿着横梁221横向滑动，以此满足前视毫米波雷达、车道偏离预警传感器和摄像头对横向检测位置的要求，且标靶机构30的标靶机器人32能够灵活调整标靶322的具体角度，以此满足辅助驾驶系统对标靶322的位置和角度的要求。

如图1至图4所示，在一些实施例中，车辆对中机构10包括对中安装架、气缸和扩张推杆，车辆定位区包括前轮定位区和后轮定位区，前轮定位区和后轮定位区沿纵向的中心位置处分别设置有一个对中安装架，气缸安装于对中安装架内，且与辅助驾驶标定系统100的控制装置40电连接，对中安装架沿纵向的至少一端设置有扩张推杆，且扩张推杆与气缸相连，控制装置40通过气缸驱动扩张推杆以对车辆前轮和车辆后轮进行定位。进一步地，车辆对中机构10采用前轮中心定位，后轮可移动调整来适应不同轴距的车型，通过气缸推动后轮定位区的对中安装架，通过后轮定位区的对中安装架的移动调整来适应不同轴距的车型，以此使车辆对中机构10能够兼容多种轴距的车型。

具体实施例

本申请的实施例通过设立集成化的ADAS(高级智能驾驶辅助系统)的辅助驾驶标定系统的多个标靶322来满足智能车辆对智驾传感器的标定需求，如对多种摄像头以及多种激光雷达等智驾传感器的标定。具体地，本申请实施例采用车辆对中机构10+支撑柱51(二次钢结构)+纵向滑轨211+横梁221+悬挂立柱31+标靶机器人32+标靶322+控制装置40的形式，可以实现柔性化调整辅助驾驶标定系统100的多个标靶322的数量、精度、位置和角度，满足多种车型混线生产对于多种类型标靶的调整需求。

辅助驾驶标定系统100的具体标定工序包括：待标靶车辆通过车辆对中机构10进行车身姿态的定位，标靶322固定在标靶机器人32的抓手上，可通过控制装置40控制标靶机器人32实现标靶322的中心位置在半径0.5米球形范围内的动态角度调整。另外，标靶机器人32通过悬挂立柱31安装在标靶悬挂架20的横梁221上，悬挂立柱31的横向位置可以根据标定需要在横梁221上进行横向调整，横梁221固定在纵向滑轨211上，横梁221的纵向位置可以根据标定需要进行纵向调整，纵向滑轨211则是安装在车间顶部的二次钢结构上，以此减少底部支撑对车辆标定空间的影响。

辅助驾驶标定系统100的控制装置40的工作步骤包括：建立辅助驾驶标定系统100在控制装置40的终端中的原始坐标系；获取待标定车辆在原始坐标系中的定位信息；获取待标定车辆上待标定智驾传感器在原始坐标系中的标定信息；根据标定信息与定位信息计算待标定智驾传感器相对车辆的实际标定信息；然后根据实际标定信息确定标靶322的位置和标靶角度，控制装置40通过机械关节控制机械臂321的伸缩位置和转动角度，达到对待标定的智驾传感器进行标定的目的。

具体地，根据标定信息与定位信息计算待标定智驾传感器相对待标定车辆的实际标定信息包括：根据定位信息生成待标定车辆在原始坐标系中的空间坐标；根据标定信息生成待标定智驾传感器在原始坐标系中的标定坐标；通过拟合标定坐标与空间坐标计算待标定智驾传感器相对待标定车辆的实际标定信息。

另外，本申请的实施例只是阐述了辅助驾驶标定系统100中与本申请的改进点有关的主要结构，并不代表本申请的辅助驾驶标定系统100不具备其他的结构，例如，辅助驾驶标定系统100还包括设置于标靶悬挂架20的进口和出口的红绿灯，以及设置于标靶悬挂架20的侧边的观望梯60等结构，这些结构均属于本申请实施例的辅助驾驶标定系统100的保护范围，辅助驾驶标定系统100的其他结构在此不再一一阐述。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种辅助驾驶标定系统，其特征在于，所述辅助驾驶标定系统包括：

车辆对中机构，所述车辆对中机构设置有车辆定位区；

与所述车辆定位区配合的标靶悬挂架，包括沿车辆的行进方向延伸的纵向滑轨组件以及纵向可滑动地设置于所述纵向滑轨组件的横梁组件；

设置于所述横梁组件的多个标靶机构，所述标靶机构包括设置于所述横梁组件的悬挂立柱以及设置于所述悬挂立柱的标靶机器人；

控制装置，所述控制装置设置为与所述横梁组件和多个所述标靶机构通信连接，用于通过驱动所述横梁组件和多个所述标靶机构调节所述辅助驾驶标定系统的多个标靶。

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶标定系统，其特征在于，所述纵向滑轨组件包括分布于所述车辆对中机构的两侧的两个纵向滑轨，所述横梁组件包括沿两个所述纵向滑轨的纵向延伸方向间隔分布的多个横梁以及驱动所述横梁沿纵向滑动的第一驱动装置。

3.根据权利要求2所述的辅助驾驶标定系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机、齿轮和齿条，所述第一电机设置于所述纵向滑轨并与所述控制装置通信连接，所述齿轮与所述第一电机的旋转轴连接，所述齿条沿纵向设置于所述横梁的底部并与所述齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的辅助驾驶标定系统，其特征在于，多个所述悬挂立柱横向可滑动地设置于所述横梁组件，和/或多个所述悬挂立柱可拆卸地设置于所述横梁组件。

5.根据权利要求4所述的辅助驾驶标定系统，其特征在于，所述辅助驾驶标定系统还包括设置于所述横梁组件并驱动所述悬挂立柱沿横向滑动的第二驱动装置，和/或多个所述悬挂立柱通过安装板可拆卸地设置于所述横梁组件。

6.根据权利要求5所述的辅助驾驶标定系统，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二电机、丝杠和丝杠滑块，所述第二电机设置于所述横梁组件的端部并与所述控制装置通信连接，所述丝杠的一端与所述第二电机的旋转轴相连，所述丝杠滑块套设于所述丝杠并与所述悬挂立柱连接。

7.根据权利要求1所述的辅助驾驶标定系统，其特征在于，所述标靶机器人包括设置于所述悬挂立柱的机械臂以及设置于所述机械臂的标靶，所述机械臂具有转动角度可调节的至少一个机械关节。

8.根据权利要求7所述的辅助驾驶标定系统，其特征在于，所述标靶机器人还包括与所述控制装置通信连接的双目相机，所述双目相机设置于所述机械臂的侧方，用于拍摄所述标靶的图像并将拍摄的所述图像发送到所述控制装置，所述控制装置根据所述图像控制所述机械关节的转动角度。

9.根据权利要求1所述的辅助驾驶标定系统，其特征在于，所述标靶悬挂架还包括基础支撑结构，所述基础支撑结构设置于所述纵向滑轨组件的顶部用于悬挂并支撑所述纵向滑轨组件。

10.根据权利要求9所述的辅助驾驶标定系统，其特征在于，所述基础支撑结构包括多个支撑柱和多个连接绳，多个所述支撑柱沿所述纵向滑轨组件的分布方向间隔设置，多个所述支撑柱与所述纵向滑轨组件之间通过多个所述连接绳连接。

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