CN219299314U - 一种施工台车臂架组合 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种施工台车臂架组合，解决了现有施工台车臂架组合占用空间较大、覆盖范围有限且协同作业能力有待提高的技术问题。本实用新型包括中间臂架及至少两个分别位于中间臂架两侧的侧臂架，中间臂架通过回转驱动机构回转设置在车架，侧臂架独立滑动设置在两侧车架上，中间臂架包括与回转驱动机构铰接的折叠臂，折叠臂与回转驱动机构之间设置有四连杆驱动机构A，折叠臂背离回转驱动机构的一端铰接有中间臂伸缩臂，折叠臂与中间臂伸缩臂之间设置有四连杆驱动机构B。本技术方案中的中间臂架采用两个四连杆驱动机构驱动，布局更加紧凑，空间利用率更高，协同作业能力强，可适应三台阶施工工况，能够满足复杂多样的施工作业要求。

Description

一种施工台车臂架组合

技术领域

本实用新型涉及台车臂架的技术领域，特别是指一种施工台车臂架组合。

背景技术

在隧道施工过程中，为了提高施工效率，隧道施工台车通常会配置多条臂架协同作业。目前的多臂架隧道施工台车中，多条臂架的安装座的位置通常都是固定的，其中部分隧道施工台车的臂架安装座能够在固定的位置上在一定的角度内左右回转。由于部分隧道施工工序对臂架的覆盖范围、多臂架的协同作业要求较高，加上臂架伸缩行程、上下俯仰角度及左右回转角度不能无限制的提高，因此多臂架固定的组合形式难以适应这些较为复杂的施工工况。

随着隧道施工复杂工况的要求，部分隧道施工台车生产厂家提出了滑移式臂架的解决办法。如授权公告日为2022.01.04、授权公告号为CN 215408657 U的中国实用新型专利，公开了一种隧道施工台车用滑移底座，其三条臂架采用整体滑移的组合形式，三条臂架均能伸缩、上下俯仰及左右回转。再如申请公布日为2018.11.13、申请公布号为CN108798729 A的中国发明专利申请，公开了一种拱架安装台车，其臂架组合形式为中间臂架固定回转、俯仰及伸缩，两侧臂架整体滑移，两侧臂同样具有伸缩、上下俯仰及左右回转等动作。

以上隧道施工台车的多臂架组合形式具有占用空间大，整体滑移导致隧道施工台车在滑移装置安装平面的臂架滑移行程内难以布置其他部件，使得隧道施工台车体积庞大等问题。因此，本申请人申请了一件发明专利——一种拱锚一体化作业台车及其施工方法，申请公开日为2022.06.03、申请公布号为CN 114575898 A，公开了侧臂架可以沿着滑移轨道单独滑动。上述发明专利申请中的侧臂架独立滑动，不仅扩大了整个臂架组合的覆盖范围，而且能够在侧臂架之间布置其他部件，但是中间臂架占用空间较大，通过折叠机构覆盖的施工区域范围有限，整个臂架组合的覆盖范围及协同作业能力有待进一步提高。

实用新型内容

针对上述背景技术中的不足，本实用新型提出一种施工台车臂架组合，解决了现有施工台车臂架组合占用空间较大、覆盖范围有限且协同作业能力有待提高的技术问题。

本申请的技术方案为：

一种施工台车臂架组合，包括中间臂架及至少两个分别位于中间臂架两侧的侧臂架，中间臂架通过回转驱动机构回转设置在车架，侧臂架独立滑动设置在两侧车架上，所述中间臂架包括与回转驱动机构铰接的折叠臂，折叠臂与回转驱动机构之间设置有四连杆驱动机构A，折叠臂背离回转驱动机构的一端铰接有中间臂伸缩臂，折叠臂与中间臂伸缩臂之间设置有四连杆驱动机构B。本技术方案中的中间臂架具有回转、折叠、伸缩功能，侧臂架具有滑移、摆动、俯仰、伸缩功能，各个臂架相互独立动作，不仅施工覆盖范围广，动作灵活，而且相邻侧臂架之间的空间利用率高，可以用来布置其他设备；最为突出的是，本技术方案中的中间臂架采用两个四连杆驱动机构驱动，布局更加紧凑，空间利用率更高，协同作业能力强，可适应三台阶施工工况，能够满足复杂多样的施工作业要求。

进一步地，所述四连杆驱动机构A包括与回转驱动机构铰接的第一连杆、与折叠臂铰接的第二连杆，第一连杆与第二连杆铰接，第二连杆与折叠臂之间铰接有第一直线驱动装置。本技术方案给出了四连杆驱动机构A的优选实施方式，折叠臂-既作为四连杆驱动机构的一个连杆，又作为整个中间臂架的主臂，以回转驱动机构为支点，当第一直线驱动装置伸缩时，四连杆驱动机构A会在矩形与菱形之间变化，则折叠臂-能够抬起和放平。当折叠臂-放平后与车架平行，能够充分利用空间、结构非常紧凑；折叠臂-在抬起的过程中，具有广阔的空间覆盖能力。所述第一直线驱动装置优选使用液压油缸，在性能满足的前提下，可以使用丝杠等装置；在空间满足的前提下，第一直线驱动装置也可以采用齿轮系统、绳索系统。

进一步地，所述四连杆驱动机构B包括与折叠臂铰接的第三连杆、与中间臂伸缩臂铰接的第四连杆，第三连杆与第四连杆铰接，第四连杆与中间臂伸缩臂之间铰接有第二直线驱动装置。所述第二直线驱动装置优选使用液压油缸，在性能满足的前提下，可以使用丝杠等装置；在空间满足的前提下，第一直线驱动装置也可以采用齿轮系统、绳索系统。

本技术方案中的四连杆驱动机构B与四连杆驱动机构A结构相似，中间臂伸缩臂-作为四连杆驱动机构B中的一个杆件，以折叠臂-为支点，当第二直线驱动装置伸缩时，四连杆驱动机构B会在矩形与菱形之间变化，则中间臂伸缩臂-能够相对折叠臂-靠拢、张开。中间臂伸缩臂-相对折叠臂-靠拢后能够与折叠臂-能相互平行，可充分利用空间、结构非常紧凑；中间臂伸缩臂-相对折叠臂-张开的过程中，具有广阔的空间覆盖能力。四连杆驱动机构B与四连杆驱动机构A、回转驱动机构相互配合，具有多个自由度，空间覆盖能力、协同作业能力非常强。

进一步地，所述中间臂伸缩臂包括中间臂伸缩臂基本臂，与中间臂伸缩臂基本臂插装配合设置有中间臂伸缩臂一级臂，与中间臂伸缩臂一级臂插装配合设置有中间臂伸缩臂二级臂，中间臂伸缩臂基本臂与中间臂伸缩臂一级臂之间设置有第三直线驱动装置，中间臂伸缩臂一级臂与中间臂伸缩臂二级臂之间设置有第四直线驱动装置。本技术方案中的中间臂伸缩臂-具有两级伸缩功能，第三直线驱动装置和第四直线驱动装置优选使用液压油缸。在性能满足的前提下，第三直线驱动装置和第四直线驱动装置可以使用丝杠等装置；在空间满足的前提下，第三直线驱动装置和第四直线驱动装置也可以采用齿轮系统、绳索系统。第三直线驱动装置和第四直线驱动装置中的一个或两个既可以设置为内置结构形式，也可以设置为外置结构形式。当采用液压油缸时，还可以通过一根双联组合油缸实现两级臂架的伸缩。

所述侧臂伸缩臂包括侧臂伸缩臂基本臂，与侧臂伸缩臂基本臂插装配合设置有侧臂伸缩臂一级臂，与侧臂伸缩臂一级臂插装配合设置有侧臂伸缩臂二级臂，侧臂伸缩臂基本臂与侧臂伸缩臂一级臂之间设置有第八直线驱动装置，侧臂伸缩臂一级臂与侧臂伸缩臂二级臂之间设置有第九直线驱动装置。本技术方案中的侧臂伸缩臂具有两级伸缩功能，第八直线驱动装置和第九直线驱动装置优选使用液压油缸。在性能满足的前提下，第八直线驱动装置和第九直线驱动装置可以使用丝杠等装置；在空间满足的前提下，第八直线驱动装置和第九直线驱动装置也可以采用齿轮系统、绳索系统。第八直线驱动装置和第九直线驱动装置中的一个或两个既可以设置为内置结构形式，也可以设置为外置结构形式。当采用液压油缸时，还可以通过一根双联组合油缸实现两级臂架的伸缩。

进一步地，所述中间臂伸缩臂二级臂的前端铰接设置有连接座，连接座的前端设置有拱架抓取机械手，连接座与中间臂伸缩臂二级臂之间铰接有第五直线驱动装置，第五直线驱动装置优选使用液压油缸。

进一步地，所述中间臂伸缩臂二级臂的上端设置有回转装置，所述回转装置的输出端与钻臂连接。

进一步地，所述侧臂伸缩臂二级臂的前端设置有调平臂，调平臂的前端与摆臂铰接，摆臂的上方设置工作吊篮，摆臂的前端设置多自由度的拱架抓取机械手，摆臂与调平臂之间设置有第十直线驱动装置。第十直线驱动装置优选使用液压油缸。在性能满足的前提下，第十直线驱动装置可以使用丝杠等装置；在空间满足的前提下，第十直线驱动装置也可以采用齿轮系统、绳索系统。

进一步地，所述侧臂架包括沿成对滑轨滑动设置的滑动底座，沿成对滑轨固定设置有链条，滑动底座上方设置滑移动力箱，滑移动力箱内设置有链条驱动装置，滑移动力箱连接有横向摆动机构，横向摆动机构连接有俯仰摆动机构，俯仰摆动机构驱动侧臂伸缩臂俯仰运动。

进一步地，所述滑动底座连接有至少两个滚轮组，两个滚轮组沿滑动底座的长度方向间隔设置，每个滚轮组包括两个分别与成对滑轨的两个轨道梁滚动配合的滚轮。

进一步地，所述横向摆动机构包括与滑移动力箱相连的回转臂座，回转臂座的回转部与滑移动力箱之间铰接有第六直线驱动装置，所述侧臂伸缩臂铰接在回转臂座的回转部，所述俯仰摆动机构包括铰接在回转臂座的回转部与侧臂伸缩臂之间的第七直线驱动装置。所述第六直线驱动装置和第七直线驱动装置优选使用液压油缸，在性能满足的前提下，第六直线驱动装置和第七直线驱动装置可以使用丝杠等装置；在空间满足的前提下，第六直线驱动装置和第七直线驱动装置也可以采用齿轮系统、绳索系统。

本实用新型所述的多臂架组合形式，布局紧凑，空间利用率高，臂架自由度多，动作多样，臂架协同作业能力强，覆盖范围广，可适应隧道三台阶施工工况，能满足复杂多样的施工作业要求。本技术方案中的中间臂架具有回转、折叠、伸缩功能，侧臂架具有滑移、摆动、俯仰、伸缩功能，各个臂架相互独立动作，不仅施工覆盖范围广，动作灵活，而且相邻侧臂架之间的空间利用率高，可以用来布置其他设备；最为突出的是，本技术方案中的中间臂架采用两个四连杆驱动机构驱动，布局更加紧凑，空间利用率更高，协同作业能力强，可适应三台阶施工工况，能够满足复杂多样的施工作业要求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是施工台车多臂架组合一种工作状态（臂架展开）的示意图；

图2是施工台车多臂架组合收车状态（臂架收回）的示意图；

图3是中间臂架的结构示意图；

图4是侧臂架的结构示意图；

图5是施工台车多臂架组合应用状态一的示意图；

图6是图5中钻臂的结构示意图；

图7是图5中工作吊篮与拱架抓取机械手的结构示意图；

图中序号分别为：

1车架、2中间部件、3成对滑轨、3-1单根轨道；

4中间臂架、4-1回转座、4-2折叠臂、4-3第一连杆、4-4第二连杆、4-5折叠臂油缸、4-6第三连杆、4-7第四连杆、4-8伸缩臂俯仰油缸、4-9中间臂伸缩臂；

4-901中间臂伸缩臂基本臂、4-902中间臂伸缩臂一级臂、4-903中间臂伸缩臂二级臂；

5侧臂架、5-1滑移底座、5-2滑移动力箱、5-3回转臂座、5-4侧臂回转油缸、5-5侧臂伸缩臂；

5-501侧臂伸缩臂基本臂、5-502侧臂伸缩臂一级臂、5-503侧臂伸缩臂二级臂；

5-6侧臂俯仰油缸、5-7管路支架、6钻臂、7工作吊篮、8拱架抓取机械手。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种施工台车臂架组合，如图1-图3所示，包括中间臂架4及两个分别位于中间臂架4两侧的侧臂架5，中间臂架4通过回转驱动机构回转设置在车架1，中间臂架4独立滑动设置在两侧车架1上。

所述中间臂架4包括与回转驱动机构铰接的折叠臂4-2，折叠臂4-2与回转驱动机构之间设置有四连杆驱动机构A。折叠臂4-2背离回转驱动机构的一端铰接有中间臂伸缩臂4-9，折叠臂4-2与中间臂伸缩臂4-9之间设置有四连杆驱动机构B。

作为优选的实施方式，所述回转驱动机构包括分别与车架1、中间臂架4连接的内圈结构和外圈结构，中间臂架4通过回转座4-1与外圈结构或内圈结构相连，与回转座4-1相连的内圈结构或与回转座4-1相连外圈结构连接有回转驱动装置。本技术方案中的回转驱动装置优选使用液压油缸，也可以使用马达或回转减速机。

本技术方案中的中间臂架4具有回转、折叠、伸缩功能，侧臂架5具有滑移、摆动、俯仰、伸缩功能，各个臂架相互独立动作，不仅施工覆盖范围广，动作灵活，而且相邻侧臂架4之间的空间利用率高，可以用来布置其他设备；最为突出的是，本技术方案中的中间臂架4采用两个四连杆驱动机构驱动，布局更加紧凑，空间利用率更高，协同作业能力强，可适应三台阶施工工况，能够满足复杂多样的施工作业要求。

在上述实施方式的基础上，作为一种优选的实施方式，如图3所示，所述四连杆驱动机构A包括与回转驱动机构铰接的第一连杆4-3、与折叠臂4-2铰接的第二连杆4-4，第一连杆4-3与第二连杆4-4铰接，第二连杆4-4与折叠臂4-2之间铰接有第一直线驱动装置。

本技术方案给出了四连杆驱动机构A的优选实施方式，折叠臂4-2既作为四连杆驱动机构的一个连杆，又作为整个中间臂架4的主臂，以回转驱动机构为支点，当第一直线驱动装置伸缩时，四连杆驱动机构A会在矩形与菱形之间变化，则折叠臂4-2能够抬起和放平。当折叠臂4-2放平后与车架1平行，能够充分利用空间、结构非常紧凑；折叠臂4-2在抬起的过程中，具有广阔的空间覆盖能力。所述第一直线驱动装置优选使用液压油缸，在性能满足的前提下，可以使用丝杠等装置；在空间满足的前提下，第一直线驱动装置也可以采用齿轮系统、绳索系统。

在上述实施方式的基础上，作为一种优选的实施方式，所述四连杆驱动机构B包括与折叠臂4-2铰接的第三连杆4-6、与中间臂伸缩臂4-9铰接的第四连杆4-7，第三连杆4-6与第四连杆4-7铰接，第四连杆4-7与中间臂伸缩臂4-9之间铰接有第二直线驱动装置。所述第二直线驱动装置优选使用液压油缸，在性能满足的前提下，可以使用丝杠等装置；在空间满足的前提下，第一直线驱动装置也可以采用齿轮系统、绳索系统。

本技术方案中的四连杆驱动机构B与四连杆驱动机构A结构相似，中间臂伸缩臂4-9作为四连杆驱动机构B中的一个杆件，以折叠臂4-2为支点，当第二直线驱动装置伸缩时，四连杆驱动机构B会在矩形与菱形之间变化，则中间臂伸缩臂4-9能够相对折叠臂4-2靠拢、张开。中间臂伸缩臂4-9相对折叠臂4-2靠拢后能够与折叠臂4-2能相互平行，可充分利用空间、结构非常紧凑；中间臂伸缩臂4-9相对折叠臂4-2张开的过程中，具有广阔的空间覆盖能力。四连杆驱动机构B与四连杆驱动机构A、回转驱动机构相互配合，具有多个自由度，空间覆盖能力、协同作业能力非常强。

在上述实施方式的基础上，作为一种优选的实施方式，所述中间臂伸缩臂4-9包括中间臂伸缩臂基本臂4-901，与中间臂伸缩臂基本臂4-901插装配合设置有中间臂伸缩臂一级臂4-902，与中间臂伸缩臂一级臂4-902插装配合设置有中间臂伸缩臂二级臂4-903，中间臂伸缩臂基本臂4-901与中间臂伸缩臂一级臂4-902之间设置有第三直线驱动装置，中间臂伸缩臂一级臂4-902与中间臂伸缩臂二级臂4-903之间设置有第四直线驱动装置。

本技术方案中的中间臂伸缩臂4-9具有两级伸缩功能，第三直线驱动装置和第四直线驱动装置优选使用液压油缸。在性能满足的前提下，第三直线驱动装置和第四直线驱动装置可以使用丝杠等装置；在空间满足的前提下，第三直线驱动装置和第四直线驱动装置也可以采用齿轮系统、绳索系统。第三直线驱动装置和第四直线驱动装置中的一个或两个既可以设置为内置结构形式，也可以设置为外置结构形式。当采用液压油缸时，还可以通过一根双联组合油缸实现两级臂架的伸缩。

在上述实施方式的基础上，作为一种优选的实施方式，如图4所示，所述侧臂架5包括侧臂伸缩臂5-5，所述侧臂伸缩臂5-5包括侧臂伸缩臂基本臂5-501，与侧臂伸缩臂基本臂5-501插装配合设置有侧臂伸缩臂一级臂5-502，与侧臂伸缩臂一级臂5-502插装配合设置有侧臂伸缩臂二级臂5-503，侧臂伸缩臂基本臂5-501与侧臂伸缩臂一级臂5-502之间设置有第八直线驱动装置，侧臂伸缩臂一级臂5-502与侧臂伸缩臂二级臂5-503之间设置有第九直线驱动装置。

本技术方案中的侧臂伸缩臂5-5具有两级伸缩功能，第八直线驱动装置和第九直线驱动装置优选使用液压油缸。在性能满足的前提下，第八直线驱动装置和第九直线驱动装置可以使用丝杠等装置；在空间满足的前提下，第八直线驱动装置和第九直线驱动装置也可以采用齿轮系统、绳索系统。第八直线驱动装置和第九直线驱动装置中的一个或两个既可以设置为内置结构形式，也可以设置为外置结构形式。当采用液压油缸时，还可以通过一根双联组合油缸实现两级臂架的伸缩。

在上述实施方式的基础上，作为一种优选的实施方式，如图5所示，所述中间臂伸缩臂二级臂4-903的前端铰接设置有连接座，连接座的前端设置有拱架抓取机械手8，连接座与中间臂伸缩臂二级臂4-903之间铰接有第五直线驱动装置，第五直线驱动装置优选使用液压油缸。

在上述实施方式的基础上，作为一种优选的实施方式，如图5所示，所述中间臂伸缩臂二级臂4-903的上端设置有回转装置，所述回转装置的输出端与钻臂6连接。

在上述实施方式的基础上，作为一种优选的实施方式，如图4所示，所述侧臂架5包括沿成对滑轨3滑动设置的滑动底座5-1，沿成对滑轨3固定设置有链条，滑动底座5-1上方设置滑移动力箱5-2，滑移动力箱5-2内设置有链条驱动装置，滑移动力箱5-2连接有横向摆动机构，横向摆动机构连接有俯仰摆动机构，俯仰摆动机构驱动侧臂伸缩臂5-5俯仰运动。

进一步地，所述滑动底座5-1连接有至少两个滚轮组，两个滚轮组沿滑动底座5-1的长度方向间隔设置，每个滚轮组包括两个分别与成对滑轨3的两个轨道梁滚动配合的滚轮。

在上述实施方式的基础上，作为一种优选的实施方式，如图4所示，所述横向摆动机构包括与滑移动力箱5-2相连的回转臂座5-3，回转臂座5-3的回转部与滑移动力箱5-2之间铰接有第六直线驱动装置，所述侧臂伸缩臂5-5铰接在回转臂座5-3的回转部，所述俯仰摆动机构包括铰接在回转臂座5-3的回转部与侧臂伸缩臂5-5之间的第七直线驱动装置。

在本技术方案中，所述第六直线驱动装置和第七直线驱动装置优选使用液压油缸，在性能满足的前提下，第六直线驱动装置和第七直线驱动装置可以使用丝杠等装置；在空间满足的前提下，第六直线驱动装置和第七直线驱动装置也可以采用齿轮系统、绳索系统。

在上述实施方式的基础上，作为一种优选的实施方式，如图5所示，所述侧臂伸缩臂二级臂5-503的前端设置有调平臂，调平臂的前端与摆臂铰接，摆臂的上方设置工作吊篮7，摆臂的前端设置多自由度的拱架抓取机械手8，摆臂与调平臂之间设置有第十直线驱动装置。第十直线驱动装置优选使用液压油缸。在性能满足的前提下，第十直线驱动装置可以使用丝杠等装置；在空间满足的前提下，第十直线驱动装置也可以采用齿轮系统、绳索系统。

作为本实用新型最佳的实施方式：

如图1所示，隧道施工台车的多臂架组合示意图，回转支承结构类似于轴承，分为内、外圈，且内、外圈可相对转动的内圈通过螺栓固定在台车车架上，外圈与回转座通过螺栓固定，回转驱动油缸的一端与车架上的固定端铰接，另一端与回转座铰接，通过油缸的伸缩控制回转座绕着回转支承内圈固定回转，从而实现整个中间臂架的左右回转。折叠臂4-2的下部与回转座铰接，头部与伸缩臂连接。折叠臂4-2的侧端设置有折叠臂油缸、第一连杆和第二连杆，以此来驱动折叠臂4-2的上下俯仰。第一连杆4-3一端与回转座铰接，另一端与第二连杆4-4和折叠臂油缸4-5的一端铰接在一起，第二连杆4-4另一端与折叠臂4-2铰接在一起，折叠臂油缸4-5的另一端与折叠臂4-2铰接。第一连杆、第二连杆、回转座、折叠臂组成四边形连杆结构，增加了折叠臂的俯仰角度。第三连杆4-6一端与折叠臂铰接，另一端与第四连杆4-7、伸缩臂俯仰油缸14-8铰接，第四连杆另一端与伸缩臂4-9铰接，伸缩臂俯仰油缸的另一端与伸缩臂铰接，第三连杆、第四连杆、折叠臂、伸缩臂组成四边形连杆机构，增加了伸缩臂的俯仰角度。伸缩臂一级臂4-902通过外置的伸缩油缸与伸缩臂基本臂4-901实现一级臂的伸缩，伸缩臂二级臂4-903通过内置的伸缩油缸实现了二级臂的伸缩。中间臂架通过两个油缸分别驱动两个四边形连杆机构运动，实现了中间臂架的Z形折叠，同时也增大了二级伸缩臂前端的活动范围，扩大了中间臂架的覆盖范围。

如图4所示，成对滑轨3可通过栓接或者焊接固定在车架1的两侧，其中成对滑轨3中的单根轨道相对布置，滑移底座5-1布置在成对滑轨3中间，滑移底座5-1中使用的滚轮直径与轨道截面高度相匹配，滑移底座5-1两侧滚轮的跨距也与成对滑轨3的内间距相匹配。滑移动力箱5-2通过螺栓连接固定在滑移底座5-1上，侧臂架5的驱动装置就布置在滑移底座5-1上方、滑移动力箱5-2内，并通过链条带动滑移底座的滑移，以此实现整个侧臂架5的滑移。回转臂座5-3铰接固定在滑移动力箱5-2上，回转臂座5-3侧面设置有侧臂回转油缸5-4铰接点，侧臂回转油缸5-4的一端与回转臂座5-3侧面的铰接点相连，另一端与设置在滑移动力箱5-2侧面的铰接点相连，通过侧臂回转油缸5-4的伸缩，带动回转臂座5-3的回转，从而实现整个侧臂架5的回转。同时，回转臂座5-3的前方设置两个铰接点，上方的铰接点与侧臂伸缩臂5-5连接，下方的铰接点与侧臂俯仰油缸5-6的一端连接，侧臂俯仰油缸5-6的另一端与侧臂伸缩臂5-5中的基本臂5-501连接。同中间臂架4一样，侧臂伸缩臂一级臂5-502通过外置的伸缩油缸与侧臂伸缩臂基本臂5-501实现侧臂伸缩臂一级臂的伸缩，侧臂伸缩臂二级臂5-503通过内置的伸缩油缸实现了侧臂伸缩臂二级臂的伸缩。

本实用新型的多臂架组合形式中的侧臂架伸缩臂、中间臂架伸缩臂上均设计有管路支架，伸缩臂与伸缩臂前端执行机构上的液压管路与电缆均布置在管路支架内，使得臂架的管路布置更加便捷、美观。

本实用新型中的多臂架组合形式两侧臂架滑移轨道中间、中间臂架回转座后方节省下来的空间可设计为中间部件的安装位置，中间部件可以为电机泵组、发动机、变速箱或者其他部件中的一种或者几种。

其中，本实用新型中的中间臂伸缩臂4-9与侧臂伸缩臂5-5前端可根据隧道时台车的功能需求预留相应的安装接口，以搭载隧道施工台车的执行机构，例如拱架抓取机械手8，工作吊篮7，钻臂6，混凝土喷射装置等，例如中间臂架4与两侧臂架5均搭载辅助吊篮7与拱架抓取机械手8，则此隧道施工台车可实现隧道施工过程中拱架的拼装。也可搭载更多种复杂的执行机构，例如中间臂架4搭载钻臂6与拱架抓取机械手8，两侧臂架搭载工作吊篮7与拱架抓取机械手8，则隧道施工台车可实现锚杆钻设工序与拱架安装工序的协同作业，减少隧道施工过程中工序的转换时间，提高隧道施工效率。

如图5-图7所示，中间臂架伸缩臂4-9的前端铰接设置有连接座，连接座的前端设置有拱架抓取机械手8，连接座与伸缩臂侧面安装有摆动油缸，在摆动油缸的作用下连接座可绕回转点摆动。中间臂架伸缩臂的上端设置有回转装置1，回转装置1的上端与回转装置2底座连接，回转装置2输出端与钻臂6连接。中间臂架4通过该执行机构可实现拱架的抓取以及锚杆孔的钻设。

本实施例中的侧臂架伸缩臂5-5的前端设置调平臂，调平臂的前端与摆臂铰接。摆臂的上方设置工作吊篮7，摆臂的前端设置多自由度的拱架抓取机械手8。摆臂的侧面设置有摆臂油缸铰点，摆臂油缸铰点的另一端与调平臂相连，通过摆臂油缸的伸缩，实现了摆臂的回转，同时带动工作吊篮7与拱架抓取机械手8回转，增加了拱架抓取机械手的回转角度。

当进行锚杆钻设作业时，两侧臂架完全收起，呈收车状态，中间臂架通过伸缩臂侧面的摆动油缸将拱架抓取机械手8摆至侧面，通过回转装置2将钻臂摆至伸缩臂的前方，通过回转装置1与回转装置2的配合将钻臂调整到合适的位置，开始钻孔，从而完成锚杆孔的钻设。

当进行拱架安装作业时，中间臂架通过回转装置1与回转装置2的配合将钻臂6摆到伸缩臂的后方，将拱架抓取机械手8摆至前方，中间臂架4的拱架抓取机械手8抓取并托举中间拱架到合适安装位置后，两侧臂架5各抓取侧拱架，操作手可在工作吊篮7内通过操作设置在吊篮内的控制面板，分别通过控制侧臂架5的滑移，回转，伸缩俯仰以及调节拱架抓取机械手的动作来调节侧拱架的位置，操作手可在工作吊篮内实现侧拱架连接板与中间拱架连接板的连接，再通过拉筋，焊接作业，从而完成拱架的安装。

如图5-图7所示，通过在伸缩臂前端设置钻臂6，工作吊篮7及拱架抓取机械手8，实现了台车的锚杆钻设及拱架安装作业。由于中间臂架4为折叠式组合臂架，相比于常规臂架一个俯仰动作，折叠式组合臂架，折叠臂俯仰加上伸缩臂俯仰，增大了中间臂架执行机构的作业范围，加上侧臂架5的单独滑移，也增大了侧臂架5执行机构的作业范围。此种多臂架组合形式由于各臂架较大的作业范围，提高了台车实现三台阶作业的可能性，对三台阶作业的适应性。中间臂架折叠臂的参数与侧臂架滑移距离的匹配性设计，既扩大了台车执行机构的覆盖范围，又提升了多臂架组合形式的协同作业能力。

本实用新型未详尽之处均为本领域技术人员所公知的常规技术手段。

以上内容显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及本实用新型的有益效果。以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种施工台车臂架组合，包括中间臂架（4）及至少两个分别位于中间臂架（4）两侧的侧臂架（5），中间臂架（4）通过回转驱动机构回转设置在车架（1），侧臂架（5）独立滑动设置在两侧车架（1）上，其特征在于：所述中间臂架（4）包括与回转驱动机构铰接的折叠臂（4-2），折叠臂（4-2）与回转驱动机构之间设置有四连杆驱动机构A，折叠臂（4-2）背离回转驱动机构的一端铰接有中间臂伸缩臂（4-9），折叠臂（4-2）与中间臂伸缩臂（4-9）之间设置有四连杆驱动机构B。

2.根据权利要求1所述的施工台车臂架组合，其特征在于：所述四连杆驱动机构A包括与回转驱动机构铰接的第一连杆（4-3）、与折叠臂（4-2）铰接的第二连杆（4-4），第一连杆（4-3）与第二连杆（4-4）铰接，第二连杆（4-4）与折叠臂（4-2）之间铰接有第一直线驱动装置。

3.根据权利要求2所述的施工台车臂架组合，其特征在于：所述四连杆驱动机构B包括与折叠臂（4-2）铰接的第三连杆（4-6）、与中间臂伸缩臂（4-9）铰接的第四连杆（4-7），第三连杆（4-6）与第四连杆（4-7）铰接，第四连杆（4-7）与中间臂伸缩臂（4-9）之间铰接有第二直线驱动装置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的施工台车臂架组合，其特征在于：所述中间臂伸缩臂（4-9）包括中间臂伸缩臂基本臂（4-901），与中间臂伸缩臂基本臂（4-901）插装配合设置有中间臂伸缩臂一级臂（4-902），与中间臂伸缩臂一级臂（4-902）插装配合设置有中间臂伸缩臂二级臂（4-903），中间臂伸缩臂基本臂（4-901）与中间臂伸缩臂一级臂（4-902）之间设置有第三直线驱动装置，中间臂伸缩臂一级臂（4-902）与中间臂伸缩臂二级臂（4-903）之间设置有第四直线驱动装置；所述侧臂架（5）包括侧臂伸缩臂（5-5），侧臂伸缩臂（5-5）包括侧臂伸缩臂基本臂（5-501），与侧臂伸缩臂基本臂（5-501）插装配合设置有侧臂伸缩臂一级臂（5-502），与侧臂伸缩臂一级臂（5-502）插装配合设置有侧臂伸缩臂二级臂（5-503），侧臂伸缩臂基本臂（5-501）与侧臂伸缩臂一级臂（5-502）之间设置有第八直线驱动装置，侧臂伸缩臂一级臂（5-502）与侧臂伸缩臂二级臂（5-503）之间设置有第九直线驱动装置。

5.根据权利要求4所述的施工台车臂架组合，其特征在于：所述中间臂伸缩臂二级臂（4-903）的前端铰接设置有连接座，连接座的前端设置有拱架抓取机械手（8），连接座与中间臂伸缩臂二级臂（4-903）之间铰接有第五直线驱动装置。

6.根据权利要求5所述的施工台车臂架组合，其特征在于：所述中间臂伸缩臂二级臂（4-903）的上端设置有回转装置，所述回转装置的输出端与钻臂（6）连接。

7.根据权利要求5或6所述的施工台车臂架组合，其特征在于：所述侧臂伸缩臂二级臂（5-503）的前端设置有调平臂，调平臂的前端与摆臂铰接，摆臂的上方设置工作吊篮（7），摆臂的前端设置多自由度的拱架抓取机械手（8），摆臂与调平臂之间设置有第十直线驱动装置。

8.根据权利要求7所述的施工台车臂架组合，其特征在于：所述侧臂架（5）包括沿成对滑轨（3）滑动设置的滑动底座（5-1），沿成对滑轨（3）固定设置有链条，滑动底座（5-1）上方设置滑移动力箱（5-2），滑移动力箱（5-2）内设置有链条驱动装置，滑移动力箱（5-2）连接有横向摆动机构，横向摆动机构连接有俯仰摆动机构，俯仰摆动机构驱动侧臂伸缩臂（5-5）俯仰运动。

9.根据权利要求8所述的施工台车臂架组合，其特征在于：所述滑动底座（5-1）连接有至少两个滚轮组，两个滚轮组沿滑动底座（5-1）的长度方向间隔设置，每个滚轮组包括两个分别与成对滑轨（3）的两个轨道梁滚动配合的滚轮。

10.根据权利要求8或9所述的施工台车臂架组合，其特征在于：所述横向摆动机构包括与滑移动力箱（5-2）相连的回转臂座（5-3），回转臂座（5-3）的回转部与滑移动力箱（5-2）之间铰接有第六直线驱动装置，所述侧臂伸缩臂（5-5）铰接在回转臂座（5-3）的回转部，所述俯仰摆动机构包括铰接在回转臂座（5-3）的回转部与侧臂伸缩臂（5-5）之间的第七直线驱动装置。

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