CN219289685U - 一种肺部穿刺机器人的精度验证装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种肺部穿刺机器人的精度验证装置，其涉及肺部穿刺手术领域，所述精度验证装置包括承载组件及连接于所述承载组件的验证组件，所述验证组件包括相互间隔平行的多个第一验证件，所述第一验证件包括识别部及第一支撑部，所述第一支撑部的一端连接所述承载组件，所述第一支撑部相对的另一端连接于所述识别部。该精度验证装置提供与人体较为接近的胸腔的轮廓，并且提供多种穿刺角度的精度验证，能够呈现出肺部穿刺机器人在真实手术场景下整个手术系统的系统误差。

Description

一种肺部穿刺机器人的精度验证装置

技术领域

本实用新型涉及肺部穿刺手术领域，尤其涉及一种肺部穿刺机器人的精度验证装置。

背景技术

肺癌是世界上具有较高死亡率的疾病之一，肺部穿刺手术是肺部肿瘤常见治疗手段。在术中操作过程中，肺部穿刺机器人在病人身体上的定位精度无疑是肺部穿刺手术中最重要的性能指标，术者对病人进行肺部穿刺手术过程中，若因无法准确地提供穿刺机器人在穿刺手术过程中的系统误差信息，而引起错误的操作，有可能带来不可挽回的医疗事故。

另外，肺穿刺次数越多，并发症发生的可能性会越大，现阶段肺部穿刺手术对病人的损伤程度和成功率，很大程度受肺部穿刺机器人的精度制约，在真实手术场景下，若不能反映出在模拟状态下测出来的系统误差与实际穿刺机器人的系统误差之间的差距，则肺部穿刺手术次增多，患者发生并发症概率增大，因此，如何准确、及时地反映肺部穿刺机器人的系统误差是亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种肺部穿刺机器人的精度验证装置，本实用新型应用在肺部穿刺手术中，为术者提供准确的肺部穿刺机器人的系统误差数据，提高了肺部穿刺手术的有效性和安全性。具体的技术方案如下：

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种肺部穿刺机器人的精度验证装置，包括：所述精度验证装置包括承载组件及连接于所述承载组件的验证组件，所述验证组件包括相互间隔平行的多个第一验证件，所述第一验证件包括识别部及第一支撑部，所述第一支撑部的一端连接所述承载组件，所述第一支撑部相对的另一端连接于所述识别部。

优选的，所述验证组件还包括多个第二验证件及多个第三验证件，所述第一验证件、所述第二验证件及所述第三验证件连接于所述承载组件的同一侧。

优选的，所述第一验证件沿第一方向的长度大于所述第三验证件沿第一方向的长度，所述第二验证件沿第一方向的长度大于所述第三验证件沿第一方向的长度。

优选的，所述精度验证装置包括至少8个所述第一验证件，其中一部分的所述第一验证件靠近所述承载组件的相对两端，其余部分的所述第一验证件靠近所述承载组件的中部，靠近所述承载组件的相对两端的所述第一验证件沿第一方向的长度小于靠近所述承载组件的中部的所述第一验证件沿第一方向的长度。

优选的，所述识别部与所述第一支撑部之间通过定位柱与连接孔的配合固定地连接，所述定位柱设于所述识别部和所述第一支撑部中的一者，所述连接孔设于所述识别部和所述第一支撑部中的另一者，或所述识别部和所述第一支撑部均设有连接孔，定位柱相对两端分别连接于所述识别部的连接孔及所述第一支撑部的连接孔。

优选的，所述第二验证件包括第二支撑部，所述第二支撑部的一端连接于所述承载组件，所述第二支撑部背离所述承载组件的端面设有第一凹槽，所述第一凹槽用于获取进针点的精准坐标。

优选的，所述精度验证装置包括至少8个所述第二验证件，其中一部分的所述第二验证件靠近所述承载组件的相对两端，其余部分的所述第二验证件靠近所述承载组件的中部，靠近所述承载组件的相对两端的所述第二验证件沿第一方向的长度小于靠近所述承载组件的中部的所述第二验证件沿第一方向的长度。

优选的，所述精度验证装置至少12个所述第三验证件，所述第三验证件包括第三支撑部，所述第三支撑部的一端连接所述承载组件，所述第三支撑部背离所述承载组件的端面设有第二凹槽，所述第二凹槽用于获取穿刺靶点的精准坐标。

优选的，所述承载组件包括承载件以及连接于所述承载件的固定件，所述验证组件连接于所述承载件背离所述固定件的一侧。

优选的，所述承载件包括承载板，所述固定件包括相互连接的多个固定条，所述承载板的一面连接所述验证组件，所述承载板相对的另一面连接所述多个固定条。

本实用新型提供的一种肺部穿刺机器人的精度验证装置，该精度验证装置通过第一验证件模拟出的人体胸腔的轮廓，并且通过第二验证件及第三验证件提供多种穿刺角度的精度验证，能够呈现出肺部穿刺机器人在真实手术场景下整个手术系统的系统误差，同时，术者根据上述精度验证，智能化地对肺部穿刺手术的进针点位置及穿刺路径进行系统误差评估，可减少肺部穿刺以及医学影像扫描次数，减少并发症发生的可能性，保护患者安全。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的其中一实施例提供的精度验证装置的立体结构示意图。

图2是图1中提供的精度验证装置的正视图。

图3是图1中的精度验证装置仅保留第一验证件的结构示意图。

图4是图3的精度验证装置的正视图。

图5是图3中第一验证件与承载组件的其中一连接方式的立体结构分解示意图。

图6是图3中第一验证件与承载组件的其中另一连接方式的立体结构分解示意图。

图7是本实用新型的其中一实施例提供第一验证件的剖视图。

图8是本实用新型的另一实施例提供第一验证件的立体剖视图。

图9是图8中的定位柱的立体结构示意图。

图10是图1中的验证装置仅保留第二验证件的立体结构示意图。

图11是图10中的精度验证装置的正视图。

图12是图10中的第二验证件与承载组件的其中一连接方式的立体结构分解示意图。

图13是图10中的第二验证件与承载组件的另一连接方式的立体结构分解示意图。

图14是图1中的验证装置仅保留第三验证件的立全结构示意图。

图15是图14中第三验证件与承载组件的其中一连接方式的立体结构分解示意图。

图16是图14中第三验证件与承载组件的另一连接方式的立体结构分解示意图。

图17是本实用新型的其中一实施例提供的承载组件的立全结构分解示意图。

图18是图17中第一固定条与第二固定条的其中一连接方式的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

此外，以下各实施例的说明是参考附加的图示，用以例示本实用新型可用以实施的特定实施例。本实用新型中所提到的方向用语，例如，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“侧面”等，仅是参考附加图示的方向，因此，使用的方向用语是为了更好、更清楚地说明及理解本实用新型，而不是指示或暗指所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

为了更加清楚地描述，当组件被称为“固定于”或“设置于”另一个组件时，该组件可以直接地连接在另一个组件上,也可以通过一个或者多个连接组件间接地连接在另一个组件上。当一个组件被称为是“连接于”另一个组件，它可以是直接地连接到另一个组件上,或者通过一个或者多个连接组件连接到另一组件上。除非另有定义，本实用新型所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本实用新型在说明书中所使用的惯用术语只是为了描述具体实施例的目的，并不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1及图2，本实用新型提供了一种肺部穿刺机器人的精度验证装置100，精度验证装置100包括承载组件10及连接于承载组件10的验证组件20，验证组件20包括第一验证件30、第二验证件40及第三验证件50，第一验证件30、第二验证件40及第三验证件50相互间隔平行，第一验证件30、第二验证件40及第三验证件50连接于承载组件10的同一侧。

首先，对精度验证装置100进行医学影像扫描，精度验证装置100整体为非金属结构，能获得清晰的装置扫描图像；然后，在装置扫描图像中，能确定第一验证件30、第二验证件40及第三验证件50的位置；然后，精度验证装置100连接坐标仪后，第一验证件30用于模拟人体胸腔的轮廓，第二验证件40用于获取进针点的精准坐标，第三验证件50用于获取穿刺靶点的精准坐标。精度验证装置100能提供与人体较为接近的胸腔的轮廓，在该轮廓图像中，以进针点坐标为始点，以穿刺靶点为终点，可模拟多条穿刺路径，能够完全模拟肺部穿刺机器人在手术过程中非人为带来的系统误差，并将系统误差结果反馈至医生，由医生判断测量的系统误差是否在可接收范围内，若系统误差结果在可接受范围内，可为医生提供进针点位置及穿刺路径参考；若系统误差结果不在可接受范围内，医生应重新评估进针点位置及穿刺路径。

在人体中，肺部居胸腔中，位于气管的两侧，位于隔的上方，肺表面被覆脏胸膜，呈海绵状，富有弹性，肺的形态呈半圆锥形，人体躺平状态下，靠近气管的肺部表面的高度大于远离气管的肺部表面的高度，呈现中间高两边底的状态，而肺部在人体左右各一个，因此，也就是左边肺部和右边肺部各4个人体标记物才能满足模拟人类胸腔的轮廓的要求。

请参阅图1及图2，第一验证件30沿第一方向的长度大于第三验证件50沿第一方向的长度，第二验证件40沿第一方向的长度大于第三验证件50沿第一方向的长度。承载组件10具有承载面11，第一验证件30、第二验证件40及第三验证件50分别连接于承载面11；承载面11包括中部区域112及位于中部区域112相对两端的两个端部区域114。第一方向是垂直于承载面11的方向，也就是说，位于承载面11的中部区域112的第三验证件50的长度最小，第一验证件30的长度最大，第二验证件40的长度处于第一验证件30的长度与第三验证件50的长度之间；位于承载面11的端部区域114的第三验证件50的长度最小，第一验证件30的长度最大，第二验证件40的长度处于第一验证件30的长度与第三验证件50的长度之间。

请参阅图3及图4，第一验证件30包括识别部301及第一支撑部303，第一支撑部303的一端连接承载组件10，第一支撑部303相对的另一端连接于识别部301。具体的，精度验证装置100包括至少8个第一验证件30，其中一部分的第一验证件30靠近承载组件10的相对两端，其余部分的第一验证件30靠近承载组件10的中部，靠近承载组件10的相对两端的第一验证件30沿第一方向的长度小于靠近承载组件10的中部的第一验证件30沿第一方向的长度。也就是，其中一部分的第一验证件30位于承载面11的中部区域112范围内，其余的第一验证件30分别位于承载面11的两个端部区域114范围内。第一验证件30之间沿第一方向的长度差在0mm至15mm之间，即沿第一方向上延伸最长的第一验证件30的长度与最短的第一验证件30的长度之差为15mm。在本实施例中，精度验证装置100设有8个第一验证件30，靠近承载组件10的相对两端分别设有2个第一验证件30，靠近承载组件10的中部设有4个第一验证件30；也就是，4个第一验证件30位于承载面11的中部区域112范围内，承载面11的两个端部区域114分别设有2个第一验证件30。当所有的第一验证件30装配至承载组件10后，精度验证装置100能通过医学影像扫描获得导航扫描图像，可得到用于模拟人体胸腔的轮廓的图像。在其他实施例中，根据患者的实际肺部情况，可增加第一验证件30的数量，可获得更贴近于真实人体胸腔轮廓的图像；可以是但不限于在承载面11的中部区域112内设置6个第一验证件30，并在承载面11的两个端部区域114分别设有3个第一验证件30。

请一并参阅图5，在第一验证件30与承载面11的其中一连接方式中，第一验证件30的第一支撑部303与承载面11之间通过粘合方式连接。所述粘合方式可以是但不限于固体胶、液体胶等粘合剂。具体的，承载面11设有第一定位孔101，第一支撑部303靠近承载面11的一端面为第一贴合面304，第一贴合面304涂抹粘合剂后粘接于第一定位孔101中，以使第一支撑部303连接于承载面11，从而使第一验证件30连接在承载面11上。在本实施例中，第一支撑部303为类圆柱结构，第一贴合面304为圆形面，承载面11对应的第一定位孔101为圆形孔，第一定位孔101的直径等于或略大于第一支撑部303的直径，第一贴合面304涂抹粘合剂后粘接于承承载面11对应的第一定位孔101中，以使第一支撑部303连接于承载面11。在其他实施例中，第一支撑部303可以但不限于三棱柱、矩形柱、多边形柱等，第一定位孔101的形状与第一贴合面304的形状对应，第一定位孔101可以但不限于三角形孔、四边形孔、多边形孔等。

在第一验证件30与承载面11的其中另一连接方式中，第一验证件30的第一支撑部303螺接于承载面11上。具体的，第一定位孔101内周面设有内螺纹，第一支撑部303靠近第一贴合面304的部分外表面设有与内螺纹对应的外螺纹，第一支撑部303螺接于对应的第一定位孔101，以使第一支撑部303连接于承载面11，从而使第一验证件30连接在承载面11上。

请参阅图6，在第一验证件30与承承载面11的其中又一连接方式中，第一验证件30的第一支撑部303与承载面11之间通过第一连接件104与第一卡接孔305配合连接。具体的，第一连接件104设于第一支撑部303与承载面11中的一者，第一卡接孔305设于第一支撑部303与承载面11中的另一者。在本实施例中，第一贴合面304设有第一卡接孔305，承载面11对应第一卡接孔305设有第一连接件104，第一连接件104的直径等于或略小于第一卡接孔305的直径，第一连接件104容纳于第一卡接孔305中，以使第一支撑部303连接于承载面11，从而使第一验证件30连接在承载面11上。在其他实施例中，第一支撑部303的第一贴合面304设有第一连接件104，承载面11对应第一贴合面304的第一连接件104设有第一卡接孔305，第一连接件104的直径与第一卡接孔305的直径相等，第一连接件104容纳于第一卡接孔305中，以使第一支撑部303连接于承载面11，从而使第一验证件30连接在承载面11上。在其他实施例中，第一连接件104可以但不限于圆柱形，矩形柱、多边形柱等。

请一并参阅图7至图9，在第一支撑部303与识别部301的一连接方式中，识别部301与第一支撑部303之间通过定位柱307与连接孔308的配合固定地连接，定位柱307设于识别部301和第一支撑部303中的一者，连接孔308设于识别部301和第一支撑部303的另一者，或识别部301和第一支撑部303均设有连接孔308，定位柱307相对两端分别连接于识别部301的连接孔308及第一支撑部303的连接孔308。

请参阅图7，具体的，定位柱307设于第一支撑部303，连接孔308设于识别部301，定位柱307容置于连接孔308中，第一支撑部303与识别部301通过定位柱307和连接孔308配合连接。在其他实施方式中，定位柱307设于识别部301，连接孔308设于第一支撑部303，定位柱307容置于连接孔308中，第一支撑部303与识别部301通过定位柱307和连接孔308配合连接。

请参阅图1及图8，识别部301设有第一连接孔3081，具体地，第一支撑部303背离承载面11的一端面为第一支撑面3033，第二连接孔3082位于第一支撑面3033的中部，定位柱307一端连接于第二连接孔3082，定位柱307相对的另一端连接于第一连接孔3081，以使第一支撑部303与识别部301连接。

请参阅图8及图9，定位柱307包括第一卡接部3071、第二卡接部3072及连接于第一卡接部3071与第二卡接部3072之间的止挡部3073，第一卡接部3071卡接于第二连接孔3082，第二卡接部3072卡接于第一连接孔3081，以使识别部301连接于第一支撑部303。在本实施例中，第一卡接部3071为等径圆柱，止挡部3073变径圆柱，止挡部3073的外径自第一卡接部3071向第二卡接部3072的方向逐渐减小，止挡部3073与第二卡接部3072圆滑过渡，第一卡接部3071的外径小于止挡部3073的外径，第二卡接部3072的外径小于止挡部3073的外径，第二卡接部3072的最大外径与第一卡接部3071的外径相等。第二卡接部3072还包括抵挡部3075、连接于止挡部3073的固定部3074，以及抵挡部3075与固定部3074之间的颈部3076；固定部3074为等径圆柱，抵挡部3075为变径圆柱，抵挡部3075的外径自第一卡接部3071向第二卡接部3072方向先逐渐增大再逐渐减小，抵挡部3075的最大外径与固定部3074的外径相等，抵挡部3075与颈部3076圆滑过渡。在其他实施方式中，定位柱307还可以通过但不限于粘接连接于第一支撑部303的第二连接孔3082，定位柱307还可以通过但不限于粘接连接于识别部301的第二连接孔3082第一连接孔3081中。

请参阅图8，第一支撑面3033沿周向内凹形成环形槽3035，环形槽3035用于定位保护件。在一种可能的场景中，在精度验证装置100处于未使用状态时，保护件套设于识别部301，可防止外部污染源污染识别部301，如防止外部粉尘、液体等污染识别部301，或识别部301在移动过程，防止识别部301因震动受到损坏；更进一步的，保护件能防止识别部301在使用过程中，因污染或损坏等原因导致识别部301无法正常使用。

请参阅图10及图11，第二验证件40包括第二支撑部402，第二支撑部402的一端连接于承载组件10，第二支撑部402背离承载组件10的端面设有第一凹槽401，第一凹槽401用于获取进针点的精准坐标。精度验证装置100包括至少8个第二验证件40，其中一部分的第二验证件40靠近承载组件10的相对两端，其余部分的第二验证件40靠近承载组件10的中部，靠近承载组件10的相对两端的第二验证件40沿第一方向的长度小于靠近承载组件10的中部的第二验证件40沿第一方向的长度。也就是，其中一部分的第二验证件40位于承载面11的中部区域112范围内，其余的第二验证件40分别位于承载面11的两个端部区域114范围内。第二验证件40之间沿第一方向的长度差在0mm至15mm之间，即沿第一方向上延伸最长的第二验证件40的长度与最短的第二验证件40的长度之差为15mm。在本实施例中，精度验证装置100设有8个第二验证件40，靠近承载组件10的相对两端分别设有2个第二验证件40，靠近承载组件10的中部设有4个第二验证件40；也就是，4个第二验证件40位于承载面11的中部区域112范围内，承载面11的两个端部区域114分别设有2个第二验证件40。在其他实施例中，根据患者的实际肺部情况，可增加第二验证件40的数量，可获得更多进针点的坐标；可以是但不限于在承载面11的中部区域112内设置6个第二验证件40，并在承载面11的两个端部区域114分别设有3个第二验证件40。

请参阅图12，在第二验证件40与承载面11的其中一连接方式中，第二验证件40的第二支撑部402与承载面11之间通过粘合方式连接，所述粘合方式可以是但不限于固体胶、液体胶等粘合剂。具体的，承载面11设有第二定位孔103，第二支撑部402靠近承载面11的一端面为第二贴合面404，第二贴合面404涂抹粘合剂后，粘接于承载组件10的第二定位孔103中，以使第二支撑部402连接于承载面11，从而使第二验证件40连接在承载面11上。在本实施例中，第二验证件40为类圆柱结构，第二贴合面404为圆形面，第二定位孔103为圆形孔，第二定位孔103的直径等于或略大于第二支撑部402的直径，第二贴合面404涂抹粘合剂后粘接于第二定位孔103中，以使第二验证件40连接于承载面11。在其他实施例中，第二支撑部402可以但不限于三棱柱、矩形柱、多边形柱等，第二定位孔103的形状与第二贴合面404的形状对应，第二定位孔103可以但不限于三角形孔、四边形孔、多边形孔等。

在第二验证件40与承载面11的其中另一连接方式中，第二验证件40螺接于承载面11上。具体的，第二定位孔103内周面设有内螺纹，第二支撑部402靠近第二贴合面404的部分外表面设有与内螺纹对应的外螺纹，第二支撑部402螺接于对应的第二定位孔103，以使第二支撑部402连接于承载面11，从而使第二验证件40连接在承载面11上。

请参阅图13，在第二验证件40与承载面11的其中又一连接方式中，第二支撑部402与承载面11之间通过第二连接件106与第二卡接孔405配合连接。具体的，第二连接件106设于第二支撑部402与承载面11中的一者，第二卡接孔405设于第二支撑部402与承载面11中的另一者。可选的，第二支撑部402的第二贴合面404设有第二卡接孔405，承载面11对应第二支撑部402的第二卡接孔405设有第二连接件106，第二连接件106的直径与第二卡接孔405的直径相等，第二连接件106连接于第二卡接孔405中，以使第二支撑部402连接于承载面11，从而使第二验证件40连接在承载面11上。在其他实施方式中，第二贴合面404设有第二连接件106，承载面11对应第二贴合面404的第二连接件106设有第二卡接孔405，第二连接件106的直径与第二卡接孔405的直径相等，第二连接件106容纳于第二卡接孔405中，以使第二支撑部402连接于承载面11，从而使第二验证件40连接在承载面11上。在其他实施例中，第二连接件106可以但不限于圆柱形，矩形柱、多边形柱等。

请一并参阅图14，精度验证装置100包括至少12个第三验证件50，第三验证件50包括第三支撑部502，第三支撑部502的一端连接承载组件10，第三支撑部502背离承载组件10的端面设有第二凹槽501，第二凹槽501用于获取穿刺靶点的精准坐标。

请参阅图15，在第三验证件50与承载面11的其中一连接方式中，第三验证件50的第三支撑部502和承载面11之间通过粘合方式连接，所述粘合方式可以是但不限于固体胶、液体胶等粘合剂。具体的，承载面11设有第三定位孔105，第三支撑部502靠近承载面11的一端面为第三贴合面504，第三贴合面504涂抹粘合剂后，粘接于承载组件10的第三定位孔105中，以使第三支撑部502连接于承载面11，从而使第三验证件50连接在承载面11上。在本实施例中，第三支撑部502为类圆柱结构，第三贴合面504为圆形面，第三定位孔105为圆形孔，第三支撑部502的直径相等或小于第三定位孔105的直径，第三贴合面504涂抹粘合剂后粘接于第三定位孔105中，以使第三验证件50连接于承载面11。在其他实施例中，第三验证件50可以是但不限于三棱柱、矩形柱、多边形柱等，第三定位孔105的形状与第三贴合面504的形状对应，第三定位孔105可以但不限于三角形孔、四边形孔、多边形孔等。

在第三验证件50与承载面11的其中另一连接方式中，第三验证件50螺接于承载面11上。具体的，第三定位孔105内周面设有内螺纹，第三支撑部502靠近第三贴合面504的部分外表面设有与内螺纹对应的外螺纹，第三验证件50螺接于对应的第三定位孔105，以使第三支撑部502连接于承载面11，从而使第三验证件50连接在承载面11上。

请参阅图16，在第三验证件50与承载面11的其中又一连接方式中，承载面11与承载面11之间通过第三连接件108与第三卡接孔505配合连接。具体的，第三连接件108设于承载面11与承载组件10中的一者，第三卡接孔505设于第三支撑部502与承载面11中的另一者。可选的，第三支撑部502的第三贴合面504设有第三卡接孔505，承载面11对应第三支撑部502的第三卡接孔505设有第三连接件108，第三连接件108的直径与第三卡接孔505的直径相等，第三连接件108连接于第三卡接孔505中，以使第三支撑部502连接于承载面11，从而使第三验证件50连接在承载面11。在其他实施例中，第三贴合面504设有第三连接件，承载面11对应第三贴合面504的第三连接件108设有第三卡接孔，第三连接件的直径与第三卡接孔的直径相等，第三连接件卡接于第三卡接孔中，以使第三支撑部502连接于承载组件10，从而使第三验证件50连接在承载组件10上。在其他实施例中，第三连接件108可以但不限于圆柱形，矩形柱、多边形柱等。

请参阅图1及图17，承载组件10包括承载件110以及连接于承载件110的固定件120，验证组件20连接于承载件110背离固定件120的一侧。具体的，承载件110包括承载板，固定件120包括相互连接的多个固定条，承载板的一面连接验证组件20，承载板相对的另一面连接所述多个固定条。

在承载件110与固定件120的一连接方式中，承载件110与固定件120通过锁固件130固定连接。具体的，承载件110设有第一固定孔1101，第一固定孔1101贯穿承载件110，固定件120设有第二固定孔1202，锁固件130穿设于第一固定孔1101后连接于第二固定孔1202，以使承载件110连接于固定件120。在本实施例中，锁固件130外表面设有外螺纹，第二固定孔1202内表面设有内螺纹，锁固件130穿设于第一固定孔1101后，螺接与于第二固定孔1202，以使承载件110连接于固定件120。

固定件120包括贴合于承载件110相对两侧相互平行的两个第一固定条1201，及连接于两个第一固定条1201之间的多个第二固定条1203，第二固定条1203的一端连接于其中一第一固定条1201，第二固定条1203的相对另一端连接于其中另一第一固定条1201，以使第二固定条1203连接于第一固定条1201。在本实施例中，第二固定条1203数量为3个，在其他实施例中，可以增加第二固定条1203数量，提高精度验证装置100的稳定性。

在第一固定条1201与第二固定条1203的一连接方式中，每一第二固定条1203和第一固定条1201采用粘合方式连接，粘合方式可以是但不限于固体胶、液体胶等粘合剂。具体的，第二固定条1203两端面均为第四贴合面1205，第四贴合面1205涂抹粘合剂后，粘接于第一固定条1201的对应位置，以使第一固定条1201连接于第二固定条1203。

请参阅图18，在第一固定条1201与第二固定条1203的另一连接方式中，每一第二固定条1203与两个第一固定条1201通过第四连接件1206与第四卡接孔1207配合连接。具体的，第四连接件1206设于第一固定条1201与第二固定条1203中的一者，第四卡接孔1207设于第一固定条1201与第二固定条1203中的另一者。可选的，第二固定条1203的第四贴合面1205设有第四卡接孔1207，第一固定条1201面朝第二固定条1203的侧面对应第四卡接孔1207设有第四连接件1206，第四连接件1206卡接于第四卡接孔1207中，以使第二固定条1203配合连接于第一固定条1201。在其他实施例中，第二固定条1203的第四贴合面1205设有第四连接件，第一固定条1201面朝第二固定条1203的侧面对应第四连接件1206设有第四卡接孔，第四连接件卡接于第四卡接孔中，以使第二固定条1203配合连接于第一固定条1201，在其他实施例中，第四连接件1206可以但不限于三棱柱、矩形柱、多边形柱等，第四卡接孔1207的形状与第四贴合面1205的形状对应，第四卡接孔1207可以但不限于三角形孔、四边形孔、多边形孔等。

本实用新型提供的精度验证装置100整体为非金属结构，在医学影像扫描中可获得扫描图像，在本实施例中，精度验证装置100包括8个第一验证件30、8个第二验证件40，以及12个第三验证件50，第二验证件40的第一凹槽401的位置为肺部手术中常见进针点位置，第三验证件50的第二凹槽501的位置为肺部手术中常见穿刺靶点位置，通过坐标仪获取精度验证装置100的坐标，以进针点坐标为始点，以穿刺靶点为终点，可提供96种穿刺角度的精度验证。在其他实施例中，根据肺部穿刺手术中患者的实际情况，增加第二验证件40和第三验证件50数量，可提供更多穿刺角度的精度验证。综上所述，本实用新型提供的一种肺部穿刺机器人的精度验证装置100，运用于肺穿刺手术机器人术前准备过程中，精度验证装置100在模拟状态下测出来的系统误差，接近肺部穿刺机器人在真实手术场景下的系统误差，同时，精度验证装置100将系统误差进行定量化分析，将系统误差结果反馈给医生。若系统误差结果在可接受范围内，可为医生提供进针点位置及穿刺路径参考；若系统误差结果不在可接受范围内，医生应重新评估进针点位置及穿刺路径。该精度验证装置100智能化地对肺部穿刺手术的进针点位置及穿刺路径进行误差评估，避免盲目进行穿刺手术；同时，由于在术前给医生反馈系统误差结果，模拟进针点位置及穿刺路径，可减少肺部穿刺以及医学影像扫描次数，降低并发症发生的可能性，保护患者安全。

需要理解的是,以上对本实用新型的具体实施例进行的描述只是为了说明本实用新型的特点,其目的在于让本领域内的技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施,但本实用新型并不限于上述特定实施方式。凡是在本实用新型权利要求的范围内做出的各种变化或修饰,都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种肺部穿刺机器人的精度验证装置，其特征在于，所述精度验证装置包括承载组件及连接于所述承载组件的验证组件，所述验证组件包括相互间隔平行的多个第一验证件、多个第二验证件及多个第三验证件，所述第一验证件包括识别部及第一支撑部，所述第一支撑部的一端连接所述承载组件，所述第一支撑部相对的另一端连接于所述识别部，所述第一验证件、所述第二验证件及所述第三验证件连接于所述承载组件的同一侧。

2.根据权利要求1所述的精度验证装置，其特征在于，所述第一验证件沿第一方向的长度大于所述第三验证件沿第一方向的长度，所述第二验证件沿第一方向的长度大于所述第三验证件沿第一方向的长度。

3.根据权利要求1所述的精度验证装置，其特征在于，所述精度验证装置包括至少8个所述第一验证件，其中一部分的所述第一验证件靠近所述承载组件的相对两端，其余部分的所述第一验证件靠近所述承载组件的中部，靠近所述承载组件的相对两端的所述第一验证件沿第一方向的长度小于靠近所述承载组件的中部的所述第一验证件沿第一方向的长度。

4.根据权利要求1所述的精度验证装置，其特征在于，所述识别部与所述第一支撑部之间通过定位柱与连接孔的配合固定地连接，所述定位柱设于所述识别部和所述第一支撑部中的一者，所述连接孔设于所述识别部和所述第一支撑部中的另一者；或所述识别部和所述第一支撑部均设有连接孔，定位柱相对两端分别连接于所述识别部的连接孔及所述第一支撑部的连接孔。

5.根据权利要求1所述的精度验证装置，其特征在于，所述第二验证件包括第二支撑部，所述第二支撑部的一端连接于所述承载组件，所述第二支撑部背离所述承载组件的端面设有第一凹槽，所述第一凹槽用于获取进针点的精准坐标。

6.根据权利要求5所述的精度验证装置，其特征在于，所述精度验证装置包括至少8个所述第二验证件，其中一部分的所述第二验证件靠近所述承载组件的相对两端，其余部分的所述第二验证件靠近所述承载组件的中部，靠近所述承载组件的相对两端的所述第二验证件沿第一方向的长度小于靠近所述承载组件的中部的所述第二验证件沿第一方向的长度。

7.根据权利要求1所述的精度验证装置，其特征在于，所述精度验证装置至少12个所述第三验证件，所述第三验证件包括第三支撑部，所述第三支撑部的一端连接所述承载组件，所述第三支撑部背离所述承载组件的端面设有第二凹槽，所述第二凹槽用于获取穿刺靶点的精准坐标。

8.根据权利要求1所述的精度验证装置，其特征在于，所述承载组件包括承载件以及连接于所述承载件的固定件，所述验证组件连接于所述承载件背离所述固定件的一侧。

9.根据权利要求8所述的精度验证装置，其特征在于，所述承载件包括承载板，所述固定件包括相互连接的多个固定条，所述承载板的一面连接所述验证组件，所述承载板相对的另一面连接所述多个固定条。

Images