CN219284114U - 一种武器站及小型无人车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种武器站及小型无人车，武器站包括底座结构、方向机结构、枪械、击发结构、高低机结构、后坐力消减缓冲结构以及枪械夹持固定结构，所述方向机结构安装在底座结构上，所述击发结构设置在枪械的扳机处；所述高低机结构安装在方向机结构上；所述后坐力消减缓冲结构安装在高低机结构上；所述枪械夹持固定结构安装在后坐力消减缓冲结构上，所述枪械固定安装在枪械夹持固定结构上；所述击发结构安装在枪械夹持固定结构上。本实用新型的优点在于：能够对枪械的后坐力起到很好的消减缓冲效果，从而有助于提升枪械的射击精度；可以保证枪械的夹持稳固性，确保射击后枪械的位置不会偏移，能够有效提升枪械的射击精度。

Description

一种武器站及小型无人车

【技术领域】

本实用新型涉及武器设备技术领域，特别涉及一种武器站及小型无人车。

【背景技术】

目前，搭载有武器站的小型无人车在反恐、战争等场合中得到了广泛使用，因其具有无需人员直接参与，可用于危险、恶劣或者人员无法到达的环境中，能够进入室内、地下等环境执行侦察、打击等任务，可以有效降低人员伤亡等优点。

经检索，现有技术中已经存在有相关的具有武器站的小型无人车，例如申请号为CN201921605735.1的中国实用新型专利公开了一种无人武器站，包括一履带式车辆平台、设置于履带式车辆平台内的一控制器、设置于履带式车辆平台上且电连接于控制器的一旋转底座、设置于旋转底座上的一枪支基座、分别转动设置于枪支基座上且电连接于控制器的一瞄准镜头与一枪支、及设置于枪支基座侧边上且连接至枪支的一子弹箱；该无人武器站全程无需人控制，不但提高了射击的准确度，扩大了射击范围，而且减少了对人员的依赖，提高了连续执行任务的时间，扩大了执行任务的范围。又如，申请号为CN201910087342.4的中国实用新型专利公开了一种自动防御武器站，包括自动武器、供弹弹盒、热成像及运动捕捉系统、云台转向系统、自动击发系统和脚架组成，所述的供弹弹盒设置于自动武器的一侧；所述的云台转向系统包括水平旋转机构和俯仰旋转机构；所述的自动武器固定于所述的俯仰旋转机构上；所述的俯仰机构固接在脚架上方；所述的脚架通过螺栓固定于所述的水平旋转机构上；所述的自动击发系统固定于所述的自动武器尾部；所述的热成像及运动捕捉系统置于脚架上，能够实时对目标的自动观察、搜索、捕捉和瞄准；所述的热成像及运动捕捉系统自动观察和捕捉目标转化成指令，云台转向系统和自动击发系统接收指令，调整自动武器的方向进行瞄准和防御。然而，以上现有带武器站的小型无人车在具体使用时，存在武器安装夹持力不足和后坐力消减不足的问题，造成射击后位置容易偏移，射击精度降低。鉴于上述存在的问题，本案发明人对该问题进行深入研究，遂有本案产生。

【实用新型内容】

本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种武器站及小型无人车，解决现有带武器站的小型无人车在具体使用时，存在武器安装夹持力不足和后坐力消减不足，造成射击后位置容易偏移，射击精度降低的问题。

本实用新型是这样实现的：

第一方面，一种武器站，包括底座结构、方向机结构、枪械、击发结构、高低机结构、后坐力消减缓冲结构以及枪械夹持固定结构，所述方向机结构安装在底座结构上，所述击发结构设置在枪械的扳机处；所述高低机结构安装在方向机结构上；所述后坐力消减缓冲结构安装在高低机结构上；所述枪械夹持固定结构安装在后坐力消减缓冲结构上，所述枪械固定安装在枪械夹持固定结构上；所述击发结构安装在枪械夹持固定结构上。

进一步的，所述底座结构包括安装条、骨架油封、骨架油封安装座、骨架油封安装盖和底座盒；所述底座盒内固设有两个所述安装条；所述骨架油封安装座固定在底座盒的顶部，所述骨架油封安装在骨架油封安装座内，所述骨架油封安装盖盖设在骨架油封安装座的顶部。

进一步的，所述方向机结构包括第一伺服电机、第一蜗轮蜗杆回转平台、旋转大轴、第一编码器以及托架；

所述第一蜗轮蜗杆回转平台和第一伺服电机均设置在底座盒内，且所述第一伺服电机与第一蜗轮蜗杆回转平台相连接，所述第一蜗轮蜗杆回转平台固定安装在安装条上；所述旋转大轴由上至下依次穿过骨架油封安装盖、骨架油封和底座盒的顶部，并与所述第一蜗轮蜗杆回转平台的输出端固定连接；所述托架的底部与旋转大轴的顶部固定连接；所述第一编码器固定在底座盒内。

进一步的，所述高低机结构包括支撑框架、第二伺服电机、第二蜗轮蜗杆回转平台、第二编码器以及双轴承支撑结构；

所述第二伺服电机与第二蜗轮蜗杆回转平台相连接，且所述第二蜗轮蜗杆回转平台固定安装在方向机结构的顶部一侧；所述支撑框架的一侧与第二蜗轮蜗杆回转平台的输出端固定连接，所述支撑框架的另一侧通过双轴承支撑结构与方向机结构的顶部另一侧转动连接；所述第二编码器固定在支撑框架的外侧。

进一步的，所述支撑框架内对称设置有两个所述后坐力消减缓冲结构；所述后坐力消减缓冲结构包括螺杆、调节螺母、光轴、减震橡胶、直线轴承、后坐力消减安装座、弹簧以及挡块；

所述光轴的一端固定插设于螺杆内，所述调节螺母螺接在螺杆上；所述减震橡胶和直线轴承均套设在光轴上，且所述减震橡胶位于调节螺母与直线轴承之间，所述后坐力消减安装座固定装配在直线轴承上；所述挡块固定装配在光轴的另一端，所述弹簧套设在光轴上，且所述弹簧位于直线轴承与挡块之间；所述螺杆和光轴的一端与支撑框架的前部固定连接，所述光轴的另一端和挡块与支撑框架的后部固定连接。

进一步的，所述枪械夹持固定结构包括安装板、第一夹紧件、第二夹紧件、第三夹紧件、第四夹紧件、蝶形螺钉、后挡板、长螺杆以及蝶形螺母；

所述枪械位于两个所述后坐力消减安装座之间，每个所述后坐力消减安装座上均安装一个所述安装板；所述第一夹紧件和第二夹紧件夹持在枪械前部的两侧，所述第一夹紧件和第二夹紧件均通过蝶形螺钉与安装板固定连接在一起，所述第一夹紧件与第二夹紧件的上端也通过蝶形螺钉固定连接在一起；所述第三夹紧件和第四夹紧件夹持在枪械后部的两侧，所述第三夹紧件和第四夹紧件均通过蝶形螺钉与安装板固定连接在一起，所述第三夹紧件与第四夹紧件的上端也通过蝶形螺钉固定连接在一起；所述后挡板紧贴在枪械的后端，且通过所述长螺杆和蝶形螺母将所述后挡板锁紧在安装板上。

进一步的，所述击发结构包括舵机、电磁铁以及拨杆；所述拨杆安装在枪械的扳机处，所述电磁铁固定在安装板上，且所述电磁铁的活动端与拨杆相连接；所述舵机安装在枪械的保险栓位置。

进一步的，还包括侦察结构，所述侦察结构安装在方向机结构上。

进一步的，所述侦察结构包括瞄具、激光测距模块、全景摄像头、摄像头安装座以及安装杆；

所述瞄具和激光测距模块均位于枪械的一侧，且所述瞄具和激光测距模块均固定安装在枪械夹持固定结构上；所述全景摄像头、摄像头安装座以及安装杆均位于枪械的另一侧，且所述摄像头安装座固定安装在方向机结构上，所述全景摄像头通过安装杆与摄像头安装座相连接。

第二方面，一种小型无人车，包括无人车本体以及上述的武器站；所述武器站安装在无人车本体的顶部。

通过采用本实用新型的技术方案，至少具有如下有益效果：

1、通过在支撑框架上平行安装两套后坐力消减缓冲结构，使得在将枪械夹持固定结构安装在两个后坐力消减安装座上后，能够使支撑和减震更平稳；使得具体工作时，枪械的后坐力会带动后坐力消减安装座向后移动，通过压缩弹簧实现缓冲；复位时，弹簧推动后坐力消减安装座向前移动，并通过减震橡胶实现减震；因此能够对枪械的后坐力起到很好的消减缓冲效果，从而有助于提升枪械的射击精度；同时可通过调整调节螺母的位置实现对弹簧的初始压缩量进行调整，以此提供不同的减震效果，能够很好地适应不同的枪械。

2、枪械夹持固定结构能够将枪械的前部两侧、后部两侧以及后端可靠地夹持住，并使枪械被固定后能够保证水平方向和竖直方向的位置都不变，可以保证枪械的夹持稳固性及重复安装位置精度，确保射击后枪械的位置不会偏移，能够有效提升枪械的射击精度，且更换同型号枪械后无需再次校枪。

3、能够利用方向机结构带动武器站上的枪械进行方向旋转调节，同时可以利用高低机结构带动武器站上的枪械进行仰俯调节，通过方向机结构和高低机结构的相互配合，能够准确地将枪械调节至所需的位置，以保证射击精度。

4、整个武器站的结构采用小型化和模块化设计，能够十分方便进行拆装操作，且适合在轻小型无人车上安装使用。

【附图说明】

下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。

图1是本实用新型武器站的立体结构图；

图2是本实用新型武器站的正视图；

图3是本实用新型武器站在除去枪械和侦察结构后的结构图；

图4是本实用新型中底座结构和方向机结构的分解图；

图5是图3的俯视图；

图6是本实用新型中后坐力消减缓冲结构的剖视图；

图7是本实用新型中枪械夹持固定结构在夹持枪械的结构图之一；

图8是本实用新型中枪械夹持固定结构在夹持枪械的结构图之二。

附图标记说明：

武器站100；

底座结构1，安装条11，骨架油封12，骨架油封安装座13，骨架油封安装盖14，底座盒15；

方向机结构2，第一伺服电机21，第一蜗轮蜗杆回转平台22，旋转大轴23，第一编码器24，托架25，托架底板251，托架立板252；

枪械3；

击发结构4，舵机41，电磁铁42，拨杆43；

高低机结构5，支撑框架51，前部横梁511，后部横梁512，侧面横梁513，钢制连接片514，第二伺服电机52，第二蜗轮蜗杆回转平台53，第二编码器54，双轴承支撑结构55；

后坐力消减缓冲结构6，螺杆61，调节螺母62，光轴63，减震橡胶64，直线轴承65，后坐力消减安装座66，弹簧67，挡块68；

枪械夹持固定结构7，安装板71，第一夹紧件72，第二夹紧件73，第三夹紧件74，第四夹紧件75，蝶形螺钉76，后挡板77，长螺杆78，蝶形螺母79；

侦察结构8，瞄具81，激光测距模块82，全景摄像头83，摄像头安装座84，安装杆85。

【具体实施方式】

为了更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本实用新型的技术方案进行详细的说明。

在此需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述这些实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

实施例1

请参阅图1至图8所示，本实用新型一种武器站100，所述武器站100包括底座结构1、方向机结构2、枪械3、击发结构4、高低机结构5、后坐力消减缓冲结构6以及枪械夹持固定结构7；

所述方向机结构2安装在底座结构1上，所述击发结构4设置在枪械3的扳机处，以利用击发结构4触发枪械3的扳机实现自动射击；所述高低机结构5安装在方向机结构2上；所述后坐力消减缓冲结构6安装在高低机结构5上；所述枪械夹持固定结构7安装在后坐力消减缓冲结构6上，所述枪械3固定安装在枪械夹持固定结构7上；所述击发结构4安装在枪械夹持固定结构7上，以实现击发结构4的安装固定。

请参照图3和图4所示，作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述底座结构1包括安装条11、骨架油封12、骨架油封安装座13、骨架油封安装盖14和底座盒15；所述底座盒15内固设有两个所述安装条11，在具体实施时，所述安装条11的两端均向外延伸至底座盒15的外部，以便于通过安装条11将整个武器站100可拆卸地安装在无人车本体上，从而形成携带有武器站100的小型无人车；所述骨架油封安装座13固定在底座盒15的顶部，具体可采用螺丝或螺栓将骨架油封安装座13锁付固定在底座盒15的顶部，所述骨架油封12安装在骨架油封安装座13内，所述骨架油封安装盖14盖设在骨架油封安装座13的顶部，其中，所述骨架油封12用于实现密封效果。本实用新型在具体实施时，所述武器站100配设有电子元器件(未图示)，所述电子元器件可以包括控制板、驱动器等元器件，且所述电子元器件设置在底座盒15内，以利用底座盒15对电子元器件起到保护作用。

请参照图3和图4所示，作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述方向机结构2包括第一伺服电机21、第一蜗轮蜗杆回转平台22、旋转大轴23、第一编码器24以及托架25；

所述第一蜗轮蜗杆回转平台22和第一伺服电机21均设置在底座盒15内，以利用底座盒15对第一蜗轮蜗杆回转平台22和第一伺服电机21进行保护；且所述第一伺服电机21与第一蜗轮蜗杆回转平台22相连接，以利用第一伺服电机21驱使第一蜗轮蜗杆回转平台22进行回转运动，所述第一蜗轮蜗杆回转平台22固定安装在安装条11上；所述旋转大轴23由上至下依次穿过骨架油封安装盖14、骨架油封12和底座盒15的顶部，并与所述第一蜗轮蜗杆回转平台22的输出端固定连接；所述托架25的底部与旋转大轴23的顶部固定连接，以利用旋转大轴23带动托架25进行旋转；所述第一编码器24固定在底座盒15内，以利用底座盒15对第一编码器24进行保护，所述第一编码器24用于获取方向机结构2的旋转角度，所述第一编码器24为现有技术中十分成熟的设备，其具体实现原理是本领域技术人员熟知的，在此就不对第一编码器24的具体结构和原理进行详细介绍了。所述方向机结构2在工作时，通过第一伺服电机21输出动力带动第一蜗轮蜗杆回转平台22进行回转，第一蜗轮蜗杆回转平台22在回转的过程中会带动旋转大轴23和托架25一起进行旋转，从而实现整个武器站100的转向功能。

在该较佳实施方式中，所述托架25包括托架底板251以及固定在所述托架底板251的两端的托架立板252，所述托架底板251的中部通过螺栓或者螺丝与旋转大轴23的顶部锁固连接在一起。

请参照图3和图5所示，作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述高低机结构5包括支撑框架51、第二伺服电机52、第二蜗轮蜗杆回转平台53、第二编码器54以及双轴承支撑结构55；所述双轴承支撑结构55主要起到被动旋转支撑的作用，其内部为两个球轴承，该双轴承支撑结构55为常规技术，在此就不进行详细介绍了；所述第二编码器54为现有技术中十分成熟的设备，其具体实现原理是本领域技术人员熟知的，在此就不对第二编码器54的具体结构和原理进行详细介绍了。

所述第二伺服电机52与第二蜗轮蜗杆回转平台53相连接，以利用第二伺服电机52驱使第二蜗轮蜗杆回转平台53进行回转运动；且所述第二蜗轮蜗杆回转平台53固定安装在方向机结构2的顶部一侧，具体是将第二蜗轮蜗杆回转平台53固定安装在托架25的一个托架立板252上；所述支撑框架51的一侧与第二蜗轮蜗杆回转平台53的输出端固定连接，以利用第二蜗轮蜗杆回转平台53带动支撑框架51进行高低位置调整，所述支撑框架51的另一侧通过双轴承支撑结构55与方向机结构2的顶部另一侧转动连接，具体是与托架25的另一个托架立板252转动连接；所述第二编码器54固定在支撑框架51的外侧，所述第二编码器54用于获取支撑框架51的旋转角度。所述高低机结构5在工作时，通过所述第二伺服电机52输出动力带动第二蜗轮蜗杆回转平台53进行回转运动，第二蜗轮蜗杆回转平台53又会带动支撑框架51进行旋转，且因后坐力消减缓冲结构6、枪械夹持固定结构7和枪械3均设置在支撑框架51上，因此能够通过支撑框架51的旋转来实现武器站100上枪械3的仰俯控制；再配合第一蜗轮蜗杆回转平台22能够带动旋转大轴23和托架25一起进行旋转，进而能够实现枪械3的旋转控制，因此可以准确地将枪械3调节至所需的位置，以保证射击精度；同时第一蜗轮蜗杆回转平台22和第二蜗轮蜗杆回转平台53均具备自锁功能，因此不会因为断电而改变枪械3的枪口位置。

在该较佳实施方式中，所述支撑框架51呈口字型结构；所述支撑框架51包括前部横梁511、后部横梁512、两个侧面横梁513以及两个钢制连接片514，在具体安装时，前部横梁511位于靠近枪械3前端的位置，后部横梁512位于靠近枪械3后端的位置；所述后部横梁512的两端均通过所述钢制连接片514与两个侧面横梁513的一端相连接，所述钢制连接片514呈“L”型结构，且钢制连接片514的一端与后部横梁512的外壁固定连接，钢制连接片514的另一端与一个侧面横梁513的外壁固定连接；所述前部横梁511的两端直接与两个侧面横梁513的另一端固定连接。在该较佳实施方式中，因后部横梁512并非直接与侧面横梁513固定连接，这样枪械3的后坐力在传到后部横梁512后，再通过钢制连接片514进行传递，有利于提高整个支撑框架51的使用寿命。

请参照图5和图6所示，作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述支撑框架51内对称设置有两个所述后坐力消减缓冲结构6，枪械3设置在两个后坐力消减缓冲结构6之间的位置；所述后坐力消减缓冲结构6包括螺杆61、调节螺母62、光轴63、减震橡胶64、直线轴承65、后坐力消减安装座66、弹簧67以及挡块68；

所述光轴63的一端固定插设于螺杆61内，即螺杆61内形成有插孔(未图示)，并将所述光轴63的一端固定插设在插孔内，所述调节螺母62螺接在螺杆61上；所述减震橡胶64和直线轴承65均套设在光轴63上，且所述减震橡胶64位于调节螺母62与直线轴承65之间，所述后坐力消减安装座66固定装配在直线轴承65上；所述挡块68固定装配在光轴63的另一端，所述弹簧67套设在光轴63上，且所述弹簧67位于直线轴承65与挡块68之间；所述螺杆61和光轴63的一端与支撑框架51的前部固定连接，具体可以采用螺栓将支撑框架51的前部横梁511与螺杆61和光轴63的一端锁固连接在一起，所述光轴63的另一端和挡块68与支撑框架51的后部固定连接，具体可以采用螺栓将支撑框架51的后部横梁512与光轴63的另一端和挡块68锁固连接在一起。

本实用新型中通过将两套后坐力消减缓冲结构6平行安装在支撑框架51上，这样在将枪械夹持固定结构7安装在两个后坐力消减安装座66上后，能够使支撑和减震更平稳；具体工作时，枪械3的后坐力会带动后坐力消减安装座66向后移动，通过压缩弹簧67实现缓冲；复位时，弹簧67推动后坐力消减安装座66向前移动，并通过减震橡胶64实现减震；在具体实施时，通过调整调节螺母62的位置，可调节弹簧67的初始压缩量，也可通过更换弹簧67调节缓冲效果。

请参照图7和图8所示，作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述枪械夹持固定结构7包括安装板71、第一夹紧件72、第二夹紧件73、第三夹紧件74、第四夹紧件75、蝶形螺钉76、后挡板77、长螺杆78以及蝶形螺母79；

所述枪械3位于两个所述后坐力消减安装座66之间，每个所述后坐力消减安装座66上均安装一个所述安装板71；所述第一夹紧件72和第二夹紧件73夹持在枪械3前部的两侧，具体实施时，所述第一夹紧件72和第二夹紧件73的夹持部位的形状与枪械3的前部相适应，以保证第一夹紧件72和第二夹紧件73在将枪械3的前部夹持住后，枪械3的前部不会产生偏移；所述第一夹紧件72和第二夹紧件73均通过蝶形螺钉76与安装板71固定连接在一起，以利用安装板71对第一夹紧件73和第二夹紧件73进行固定支撑，所述第一夹紧件72与第二夹紧件73的上端也通过蝶形螺钉76固定连接在一起，以更好地实现将枪械3的前部夹紧；所述第三夹紧件74和第四夹紧件75夹持在枪械3后部的两侧，具体实施时，所述第三夹紧件74和第四夹紧件75的夹持部位的形状与枪械3的后部相适应，以保证第三夹紧件74和第四夹紧件75在将枪械3的后部夹持住后，枪械3的后部不会产生偏移；所述第三夹紧件74和第四夹紧件75均通过蝶形螺钉76与安装板71固定连接在一起，以利用安装板71对第三夹紧件74和第四夹紧件75进行固定支撑，所述第三夹紧件74与第四夹紧件75的上端也通过蝶形螺钉76固定连接在一起，以更好地将枪械3的后部夹紧；所述后挡板77紧贴在枪械3的后端，且通过所述长螺杆78和蝶形螺母79将所述后挡板77锁紧在安装板71上。在具体安装枪械3时，需要利用第一夹紧件72和第二夹紧件73将枪械3的前部夹紧，同理利用第三夹紧件74和第四夹紧件75将枪械3的后部夹紧；再将枪械3连同各个夹紧件一起从上往下安装到两个安装板71之间，并通过蝶形螺钉76将各个夹紧件与安装板71锁固连接在一起；最后调整后挡板77的位置，使后挡板77抵顶在枪械3的后端，并利用长螺杆78和蝶形螺母79将后挡板77与安装板71锁固连接在一起。在枪械3拆卸后需要重新安装时，由于后挡板77的前后位置和各个夹紧件的上下位置已经固定，枪械3仍可安装到同一位置，重复定位精度好，即可以保证枪械3的重复安装位置精度，并且更换同型号的枪械3后无需再次校枪。当然，本实用新型仅提供了其中一种枪械3的安装过程，对于其它枪械，也可采用其它结构的安装板，但整体固定安装原理与该较佳实施方式类似。

作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述击发结构4包括舵机41、电磁铁42以及拨杆43；所述拨杆43安装在枪械3的扳机处，所述电磁铁42固定在安装板71上，且所述电磁铁42的活动端与拨杆43相连接，工作时通过电磁铁42的伸缩活动来带动拨杆43进行运动，使得拨杆43能够推动枪械3的扳机实现自动射击；所述舵机41安装在枪械3的保险栓位置，以利用舵机41驱使枪械3的保险栓打开或者关闭。

作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述武器站100还包括侦察结构8，所述侦察结构8安装在方向机结构2上，以利用侦察结构8提前对射击目标进行侦察，从而提升枪械3的射击精度。

请参照图1和图2所示，在该较佳实施方式，所述侦察结构8包括瞄具81、激光测距模块82、全景摄像头83、摄像头安装座84以及安装杆85；其中，所述瞄具81用于实现瞄准功能；所述激光测距模块82用于实现测距功能；所述全景摄像头83用于对周围的环境进行侦察。

所述瞄具81和激光测距模块82均位于枪械3的一侧，且所述瞄具81和激光测距模块82均固定安装在枪械夹持固定结构7上，具体可以将瞄具81和激光测距模块82固定在安装板71上；所述全景摄像头83、摄像头安装座84以及安装杆85均位于枪械3的另一侧，且所述摄像头安装座84固定安装在方向机结构2上，具体可以将摄像头安装座84固定在方向机结构2的托架立板252上，所述全景摄像头83通过安装杆85与摄像头安装座84相连接。需要说明的是，本实用新型的较佳实施方式仅提供一种侦察结构8的具体种类和安装方式，但本实用新型并不仅限于此，在具体实施时还可以搭载其它形式的侦察模块，或在其它位置上进行安装。

综上所述，通过采用本实用新型上述的武器站100，至少具有如下有益效果：

1、通过在支撑框架51上平行安装两套后坐力消减缓冲结构6，使得在将枪械夹持固定结构7安装在两个后坐力消减安装座66上后，能够使支撑和减震更平稳；使得具体工作时，枪械3的后坐力会带动后坐力消减安装座66向后移动，通过压缩弹簧67实现缓冲；复位时，弹簧67推动后坐力消减安装座66向前移动，并通过减震橡胶64实现减震；因此能够对枪械3的后坐力起到很好的消减缓冲效果，从而有助于提升枪械3的射击精度；同时可通过调整调节螺母62的位置实现对弹簧67的初始压缩量进行调整，以此提供不同的减震效果，能够很好地适应不同的枪械3。

2、枪械夹持固定结构7能够将枪械3的前部两侧、后部两侧以及后端可靠地夹持住，并使枪械3被固定后能够保证水平方向和竖直方向的位置都不变，可以保证枪械3的夹持稳固性及重复安装位置精度，确保射击后枪械3的位置不会偏移，能够有效提升枪械3的射击精度，且更换同型号枪械后无需再次校枪。

3、能够利用方向机结构2带动武器站100上的枪械3进行方向旋转调节，同时可以利用高低机结构5带动武器站100上的枪械3进行仰俯调节，通过方向机结构2和高低机结构5的相互配合，能够准确地将枪械3调节至所需的位置，以保证射击精度。

4、整个武器站100的结构采用小型化和模块化设计，能够十分方便进行拆装操作，且适合在轻小型无人车上安装使用。

实施例2

请参阅图1至图8所示，本实用新型一种小型无人车，包括无人车本体(未图示)以及武器站100；所述武器站100安装在无人车本体的顶部；其中，所述武器站100的具体结构请参照实施例1的详细介绍，在此就不再赘述了。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本实用新型的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种武器站，包括底座结构、方向机结构、枪械和击发结构，所述方向机结构安装在底座结构上，所述击发结构设置在枪械的扳机处；其特征在于：还包括高低机结构、后坐力消减缓冲结构以及枪械夹持固定结构；所述高低机结构安装在方向机结构上；所述后坐力消减缓冲结构安装在高低机结构上；所述枪械夹持固定结构安装在后坐力消减缓冲结构上，所述枪械固定安装在枪械夹持固定结构上；所述击发结构安装在枪械夹持固定结构上。

2.如权利要求1所述的一种武器站，其特征在于：所述底座结构包括安装条、骨架油封、骨架油封安装座、骨架油封安装盖和底座盒；所述底座盒内固设有两个所述安装条；所述骨架油封安装座固定在底座盒的顶部，所述骨架油封安装在骨架油封安装座内，所述骨架油封安装盖盖设在骨架油封安装座的顶部。

3.如权利要求2所述的一种武器站，其特征在于：所述方向机结构包括第一伺服电机、第一蜗轮蜗杆回转平台、旋转大轴、第一编码器以及托架；

所述第一蜗轮蜗杆回转平台和第一伺服电机均设置在底座盒内，且所述第一伺服电机与第一蜗轮蜗杆回转平台相连接，所述第一蜗轮蜗杆回转平台固定安装在安装条上；所述旋转大轴由上至下依次穿过骨架油封安装盖、骨架油封和底座盒的顶部，并与所述第一蜗轮蜗杆回转平台的输出端固定连接；所述托架的底部与旋转大轴的顶部固定连接；所述第一编码器固定在底座盒内。

4.如权利要求1所述的一种武器站，其特征在于：所述高低机结构包括支撑框架、第二伺服电机、第二蜗轮蜗杆回转平台、第二编码器以及双轴承支撑结构；

所述第二伺服电机与第二蜗轮蜗杆回转平台相连接，且所述第二蜗轮蜗杆回转平台固定安装在方向机结构的顶部一侧；所述支撑框架的一侧与第二蜗轮蜗杆回转平台的输出端固定连接，所述支撑框架的另一侧通过双轴承支撑结构与方向机结构的顶部另一侧转动连接；所述第二编码器固定在支撑框架的外侧。

5.如权利要求4所述的一种武器站，其特征在于：所述支撑框架内对称设置有两个所述后坐力消减缓冲结构；所述后坐力消减缓冲结构包括螺杆、调节螺母、光轴、减震橡胶、直线轴承、后坐力消减安装座、弹簧以及挡块；

所述光轴的一端固定插设于螺杆内，所述调节螺母螺接在螺杆上；所述减震橡胶和直线轴承均套设在光轴上，且所述减震橡胶位于调节螺母与直线轴承之间，所述后坐力消减安装座固定装配在直线轴承上；所述挡块固定装配在光轴的另一端，所述弹簧套设在光轴上，且所述弹簧位于直线轴承与挡块之间；所述螺杆和光轴的一端与支撑框架的前部固定连接，所述光轴的另一端和挡块与支撑框架的后部固定连接。

6.如权利要求5所述的一种武器站，其特征在于：所述枪械夹持固定结构包括安装板、第一夹紧件、第二夹紧件、第三夹紧件、第四夹紧件、蝶形螺钉、后挡板、长螺杆以及蝶形螺母；

所述枪械位于两个所述后坐力消减安装座之间，每个所述后坐力消减安装座上均安装一个所述安装板；所述第一夹紧件和第二夹紧件夹持在枪械前部的两侧，所述第一夹紧件和第二夹紧件均通过蝶形螺钉与安装板固定连接在一起，所述第一夹紧件与第二夹紧件的上端也通过蝶形螺钉固定连接在一起；所述第三夹紧件和第四夹紧件夹持在枪械后部的两侧，所述第三夹紧件和第四夹紧件均通过蝶形螺钉与安装板固定连接在一起，所述第三夹紧件与第四夹紧件的上端也通过蝶形螺钉固定连接在一起；所述后挡板紧贴在枪械的后端，且通过所述长螺杆和蝶形螺母将所述后挡板锁紧在安装板上。

7.如权利要求6所述的一种武器站，其特征在于：所述击发结构包括舵机、电磁铁以及拨杆；所述拨杆安装在枪械的扳机处，所述电磁铁固定在安装板上，且所述电磁铁的活动端与拨杆相连接；所述舵机安装在枪械的保险栓位置。

8.如权利要求1-7任意一项所述的一种武器站，其特征在于：还包括侦察结构，所述侦察结构安装在方向机结构上。

9.如权利要求8所述的一种武器站，其特征在于：所述侦察结构包括瞄具、激光测距模块、全景摄像头、摄像头安装座以及安装杆；

所述瞄具和激光测距模块均位于枪械的一侧，且所述瞄具和激光测距模块均固定安装在枪械夹持固定结构上；所述全景摄像头、摄像头安装座以及安装杆均位于枪械的另一侧，且所述摄像头安装座固定安装在方向机结构上，所述全景摄像头通过安装杆与摄像头安装座相连接。

10.一种小型无人车，其特征在于：包括无人车本体以及如权利要求1-9任意一项所述的武器站；所述武器站安装在无人车本体的顶部。

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