CN219271307U - 一种眼科手术机器人靶向定位装置 - Google Patents
一种眼科手术机器人靶向定位装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN219271307U CN219271307U CN202221942661.2U CN202221942661U CN219271307U CN 219271307 U CN219271307 U CN 219271307U CN 202221942661 U CN202221942661 U CN 202221942661U CN 219271307 U CN219271307 U CN 219271307U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vertical
- horizontal rotary
- sliding block
- rail
- sliding rail
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A50/00—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE in human health protection, e.g. against extreme weather
- Y02A50/30—Against vector-borne diseases, e.g. mosquito-borne, fly-borne, tick-borne or waterborne diseases whose impact is exacerbated by climate change
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开一种眼科手术机器人靶向定位装置，其基座上固定连接有水平旋转滑轨，水平旋转滑轨上配装连接有水平旋转滑块；水平旋转滑块可沿水平旋转滑轨自由滑动；水平旋转滑块上固定连接有垂直旋转滑轨，垂直旋转滑轨上配装连接有垂直旋转滑块；垂直旋转滑块可沿垂直旋转滑轨自由滑动；水平旋转滑轨和垂直旋转滑轨均成圆弧状，二者呈垂直布置；垂直旋转滑块上设置有手术臂安装座，手术臂安装座与手术臂连接。有益效果为：可以在确定手术介入点后锁定该点，确保了手术的各个过程的靶向定位不偏离手术细小的介入创口；而且本实用新型可精确移动，避免了人工颤抖，减轻了医生长时间工作的疲劳，提高了手术质量和效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种眼科手术机器人靶向定位装置。
背景技术
眼科手术创口很小，定位要求精准。特别是眼底手术，介入通道点一旦确定，药物及手术器械均从此点进出并通过此点，在患处内部实施手术。在现有技术中，是靠医生的双手人工操作，除了无法克服的生理颤抖，以及医生操作的疲劳，手术效率低，也影响手术效果。
发明内容
为解决上述问题，本实用新型提供一种眼科手术机器人靶向定位装置。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
本实用新型的一种眼科手术机器人靶向定位装置，包括基座，其中：基座为板状件；基座上固定连接有水平旋转滑轨，水平旋转滑轨上配装连接有水平旋转滑块；水平旋转滑块可沿水平旋转滑轨自由滑动，并可用锁紧机构临时固定；水平旋转滑块上固定连接有垂直旋转滑轨，垂直旋转滑轨上配装连接有垂直旋转滑块；垂直旋转滑块可沿垂直旋转滑轨自由滑动，并可用锁紧机构临时固定；水平旋转滑轨和垂直旋转滑轨的形状相同，均成圆弧状，二者呈垂直布置；垂直旋转滑块上设置有手术臂安装座，手术臂安装座与手术臂连接。
上述的眼科手术机器人靶向定位装置，其中：水平旋转滑轨的两圆弧侧边处呈楔形设置；水平旋转滑轨穿过水平旋转滑块的内部；水平旋转滑轨的两个圆弧侧边位置，其中的一个与水平旋转滑块接触，另一个通过连接在水平旋转滑块上的楔形槽轮与水平旋转滑块配装；手术臂的末端位置在水平旋转滑轨的中轴线上。
上述的眼科手术机器人靶向定位装置，其中：垂直旋转滑块的两圆弧侧边处呈楔形设置；垂直旋转滑轨穿过垂直旋转滑块的内部；垂直旋转滑轨的两个圆弧侧边位置，其中的一个与垂直旋转滑块接触，另一个通过连接在垂直旋转滑块上的楔形槽轮与垂直旋转滑块配装；手术臂的末端位置在垂直旋转滑轨的中轴线上。
上述的眼科手术机器人靶向定位装置，其中：水平旋转滑轨和水平旋转滑块之间的锁紧机构为紧定螺栓，紧定螺栓与水平旋转滑轨的端面呈平行布置；紧定螺栓的一端与一楔形块连接，楔形块的楔形表面与水平旋转滑轨的楔形面接触；紧定螺栓的一端卡接在楔形块的内部，可自由转动；紧定螺栓与水平旋转滑块之间为螺纹配装连接。
上述的眼科手术机器人靶向定位装置，其中：垂直旋转滑轨和垂直旋转滑块上的锁紧机构为紧定螺栓，紧定螺栓与垂直旋转滑轨的端面呈垂直布置；紧定螺栓的一端穿过垂直旋转滑轨与垂直旋转滑轨的端面接触，另一端与一圆形旋钮同轴固定连接，紧定螺栓与垂直旋转滑块之间为螺纹配装连接。
上述的眼科手术机器人靶向定位装置，其中：基座上设置有连接孔，与手术机器人可拆卸配装连接。
上述的眼科手术机器人靶向定位装置，其中：手术臂安装座设置在垂直旋转滑块的侧面上。
上述的眼科手术机器人靶向定位装置，其中：水平旋转滑轨和水平旋转滑块之间设置有游隙消除机构，游隙消除机构包括弹簧座、弹簧和顶座；弹簧座固定连接在水平旋转滑轨上，顶座固定连接在水平旋转滑块上，顶座到楔形槽轮的距离大于弹簧座到楔形槽轮的距离；弹簧为压缩弹簧，弹簧的两端分别与弹簧座和顶座固定连接。
上述的眼科手术机器人靶向定位装置，其中：垂直旋转滑轨和垂直旋转滑块之间设置有游隙消除机构，游隙消除机构包括弹簧座、弹簧和顶座；弹簧座固定连接在垂直旋转滑轨上，顶座固定连接在垂直旋转滑块上，顶座到楔形槽轮的距离大于弹簧座到楔形槽轮的距离；弹簧为压缩弹簧，弹簧的两端分别与弹簧座和顶座固定连接。
本实用新型的有益效果在于：可以在确定手术介入点后锁定该点，无论手术臂如何做进、出、左右、上下转动均不会偏移该介入点，从而确保了手术的各个过程的靶向定位不偏离手术细小的介入创口；而且本实用新型可精确移动，避免了人工颤抖，减轻了医生长时间工作的疲劳，提高了手术质量和效率。
附图说明
图1：本实用新型的第一立体结构示意图；
图2：本实用新型的第二立体结构示意图；
图3：本实用新型的第三立体结构示意图；
图4：本实用新型垂直旋转滑轨的立体结构示意图；
图5：本实用新型垂直旋转滑块的立体结构示意图；
图中：1-基座、2-水平旋转滑轨、3-水平旋转滑块、4-垂直旋转滑轨、5-垂直旋转滑块、6-手术臂安装座、A-手术臂。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明：
实施例：如图1-5所示，一种眼科手术机器人靶向定位装置，包括基座1，其中：基座1为板状件；基座1上固定连接有水平旋转滑轨2，水平旋转滑轨2上配装连接有水平旋转滑块3；水平旋转滑块3可沿水平旋转滑轨2自由滑动，并可用锁紧机构临时固定；水平旋转滑块3上固定连接有垂直旋转滑轨4，垂直旋转滑轨4上配装连接有垂直旋转滑块5；垂直旋转滑块5可沿垂直旋转滑轨4自由滑动，并可用锁紧机构临时固定；水平旋转滑轨2和垂直旋转滑轨4的形状相同，均成圆弧状，二者呈垂直布置；垂直旋转滑块5上设置有手术臂安装座6，手术臂安装座6与手术臂A连接，手术臂A的末端位于水平旋转滑轨2、垂直旋转滑轨4二者中轴线的交点位置处。
水平旋转滑轨2的两圆弧侧边处呈楔形设置；水平旋转滑轨2穿过水平旋转滑块3的内部；水平旋转滑轨2的两个圆弧侧边位置，其中的一个与水平旋转滑块3接触，另一个通过连接在水平旋转滑块3上的楔形槽轮与水平旋转滑块3配装，手术臂A的末端位置在水平旋转滑2的中轴线上。而垂直旋转滑轨4与垂直旋转滑块5的设置，与上述水平旋转滑轨2和水平旋转滑块3之间的设置相似。垂直旋转滑块5的两圆弧侧边处呈楔形设置；垂直旋转滑轨4穿过垂直旋转滑块5的内部；垂直旋转滑轨4的两个圆弧侧边位置，其中的一个与垂直旋转滑块5接触，另一个通过连接在垂直旋转滑块5上的楔形槽轮与垂直旋转滑块5配装，手术臂A的末端位置位于垂直旋转滑轨4的中轴线上。
水平旋转滑轨2和水平旋转滑块3之间的锁紧机构为紧定螺栓，紧定螺栓与水平旋转滑轨2的端面呈平行布置；紧定螺栓的一端与一楔形块连接，楔形块的楔形表面与水平旋转滑轨2的楔形面接触；紧定螺栓的一端卡接在楔形块的内部，可自由转动；紧定螺栓与水平旋转滑块3之间为螺纹配装连接。同样的，垂直旋转滑轨4和垂直旋转滑块5上的锁紧机构为紧定螺栓，紧定螺栓与垂直旋转滑轨4的端面呈垂直布置；紧定螺栓的一端穿过垂直旋转滑轨4与垂直旋转滑轨4的端面接触，另一端与一圆形旋钮同轴固定连接，紧定螺栓与垂直旋转滑块5之间为螺纹配装连接。
基座1上设置有连接孔，与手术机器人可拆卸配装连接；手术臂安装座6设置在垂直旋转滑块5的侧面上，并且其位置使手术臂A的末端处于水平旋转滑轨2、垂直旋转滑轨4的两个中轴线的交点位置处。由于水平旋转滑轨2和垂直旋转滑轨4同样为圆弧形设置，且二者的圆弧半径相同，因此不论水平旋转滑块3、垂直旋转滑块5处于两个滑轨上的任何位置，手术臂A的末端位置不变，即实现了对手术臂A的靶向定位。
水平旋转滑轨2和水平旋转滑块3之间设置有游隙消除机构，游隙消除机构包括弹簧座、弹簧和顶座；弹簧座固定连接在水平旋转滑轨2上，顶座固定连接在水平旋转滑块3上，顶座到楔形槽轮的距离大于弹簧座到楔形槽轮的距离；弹簧为压缩弹簧，弹簧的两端分别与弹簧座和顶座固定连接。垂直旋转滑轨4和垂直旋转滑块5之间同样设置有游隙消除机构，游隙消除机构包括弹簧座、弹簧和顶座；弹簧座固定连接在垂直旋转滑轨4上，顶座固定连接在垂直旋转滑块5上，顶座到楔形槽轮的距离大于弹簧座到楔形槽轮的距离；弹簧为压缩弹簧，弹簧的两端分别与弹簧座和顶座固定连接。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种眼科手术机器人靶向定位装置，包括基座（1），其特征在于：所述基座（1）为板状件；所述基座（1）上固定连接有水平旋转滑轨（2），水平旋转滑轨（2）上配装连接有水平旋转滑块（3）；所述水平旋转滑块（3）可沿水平旋转滑轨（2）自由滑动，并可用锁紧机构临时固定；所述水平旋转滑块（3）上固定连接有垂直旋转滑轨（4），垂直旋转滑轨（4）上配装连接有垂直旋转滑块（5）；所述垂直旋转滑块（5）可沿垂直旋转滑轨（4）自由滑动，并可用锁紧机构临时固定；所述水平旋转滑轨（2）和垂直旋转滑轨（4）的形状相同，均成圆弧状，二者呈垂直布置；所述垂直旋转滑块（5）上设置有手术臂安装座（6），手术臂安装座（6）与手术臂连接。
2.如权利要求1所述的眼科手术机器人靶向定位装置，其特征在于：所述水平旋转滑轨（2）的两圆弧侧边处呈楔形设置；所述水平旋转滑轨（2）穿过水平旋转滑块（3）的内部；所述水平旋转滑轨（2）的两个圆弧侧边位置，其中的一个与水平旋转滑块（3）接触，另一个通过连接在水平旋转滑块（3）上的楔形槽轮与水平旋转滑块（3）配装；所述手术臂的末端位置位于水平旋转滑轨（2）的圆弧中轴线上。
3.如权利要求1所述的眼科手术机器人靶向定位装置，其特征在于：所述垂直旋转滑块（5）的两圆弧侧边处呈楔形设置；所述垂直旋转滑轨（4）穿过垂直旋转滑块（5）的内部；所述垂直旋转滑轨（4）的两个圆弧侧边位置，其中的一个与垂直旋转滑块（5）接触，另一个通过连接在垂直旋转滑块（5）上的楔形槽轮与垂直旋转滑块（5）配装；所述手术臂的末端位置位于垂直旋转滑轨（4）的圆弧中轴线上。
4.如权利要求1或2所述的眼科手术机器人靶向定位装置，其特征在于：所述水平旋转滑轨（2）和水平旋转滑块（3）之间的锁紧机构为紧定螺栓，紧定螺栓与水平旋转滑轨（2）的端面呈平行布置；紧定螺栓的一端与一楔形块连接，楔形块的楔形表面与水平旋转滑轨（2）的楔形面接触；紧定螺栓的一端卡接在楔形块的内部，可自由转动；紧定螺栓与水平旋转滑块（3）之间为螺纹配装连接。
5.如权利要求1或3所述的眼科手术机器人靶向定位装置，其特征在于：所述垂直旋转滑轨（4）和垂直旋转滑块（5）上的锁紧机构为紧定螺栓，紧定螺栓与垂直旋转滑轨（4）的端面呈垂直布置；紧定螺栓的一端穿过垂直旋转滑轨（4）与垂直旋转滑轨（4）的端面接触，另一端与一圆形旋钮同轴固定连接，紧定螺栓与垂直旋转滑块（5）之间为螺纹配装连接。
6.如权利要求1所述的眼科手术机器人靶向定位装置，其特征在于：所述基座（1）上设置有连接孔，与手术机器人可拆卸配装连接。
7.如权利要求1所述的眼科手术机器人靶向定位装置，其特征在于：所述手术臂安装座（6）设置在垂直旋转滑块（5）的侧面上。
8.如权利要求3所述的眼科手术机器人靶向定位装置，其特征在于：所述水平旋转滑轨（2）和水平旋转滑块（3）之间设置有游隙消除机构，游隙消除机构包括弹簧座、弹簧和顶座；弹簧座固定连接在水平旋转滑轨（2）上，顶座固定连接在水平旋转滑块（3）上，顶座到楔形槽轮的距离大于弹簧座到楔形槽轮的距离；弹簧为压缩弹簧，弹簧的两端分别与弹簧座和顶座固定连接。
9.如权利要求3所述的眼科手术机器人靶向定位装置，其特征在于：所述垂直旋转滑轨（4）和垂直旋转滑块（5）之间设置有游隙消除机构，游隙消除机构包括弹簧座、弹簧和顶座；弹簧座固定连接在垂直旋转滑轨（4）上，顶座固定连接在垂直旋转滑块（5）上，顶座到楔形槽轮的距离大于弹簧座到楔形槽轮的距离；弹簧为压缩弹簧，弹簧的两端分别与弹簧座和顶座固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202221942661.2U CN219271307U (zh) | 2022-07-26 | 2022-07-26 | 一种眼科手术机器人靶向定位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202221942661.2U CN219271307U (zh) | 2022-07-26 | 2022-07-26 | 一种眼科手术机器人靶向定位装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN219271307U true CN219271307U (zh) | 2023-06-30 |
Family
ID=86930545
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202221942661.2U Active CN219271307U (zh) | 2022-07-26 | 2022-07-26 | 一种眼科手术机器人靶向定位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN219271307U (zh) |
-
2022
- 2022-07-26 CN CN202221942661.2U patent/CN219271307U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8900247B2 (en) | Measuring and guiding device for reconstruction surgery | |
| US8298245B2 (en) | Three-dimensional positioning device for minimally invasive surgery | |
| CN1105226A (zh) | 支承至少一个超声探头的装置 | |
| CN219271307U (zh) | 一种眼科手术机器人靶向定位装置 | |
| CN113546335A (zh) | 一种等中心调试装置及调试直线加速器等中心的方法 | |
| CN110960323A (zh) | 一种极坐标儿科手术机器人手术器械定位组件 | |
| CN109091234A (zh) | 微创手术穿刺针机器人系统 | |
| CN117064485B (zh) | 截骨装置 | |
| CN210185662U (zh) | 一种脑出血穿刺引流的穿刺路径定位装置 | |
| CN209301315U (zh) | 微创手术穿刺针机器人系统 | |
| CN115737145A (zh) | 用于脑部手术的mr成像定位装置 | |
| CN108836450A (zh) | 一种心脏彩超定位穿刺装置 | |
| CN212213878U (zh) | 肿瘤纳米刀穿刺手术用导航支架 | |
| CN114748143A (zh) | 一种柔性针穿刺机器人 | |
| CN218128565U (zh) | 一种ct定位颅脑深部靶点定向装置 | |
| CN215129543U (zh) | 一种踝关节可调节多角度截骨装置 | |
| CN111419401A (zh) | 肿瘤纳米刀穿刺手术用导航支架 | |
| CN220175248U (zh) | 一种c臂机激光辅助定位装置 | |
| CN113749778A (zh) | 一种可用于微创手术的远程运动中心机构 | |
| CN218528853U (zh) | 一种穿刺针定位装置 | |
| CN214907832U (zh) | 一种新型肝病穿刺定位装置 | |
| CN221750889U (zh) | 一种动物超声引导下穿刺固定装置 | |
| CN216455867U (zh) | 一种脊柱外科手术中固定定位装置 | |
| CN214908311U (zh) | 关节旋转轴定位仪 | |
| CN213249818U (zh) | 一种脑出血微创引流定位光源系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |