CN219229760U - 移动清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清洁机器技术领域，提供一种移动清洁机器人。清洁机器人包括：机器人本体，机器人本体上设有行走装置和清洁装置，机器人本体内部设有供液装置，供液装置包括：储液容器，内部设有储液腔体；活塞，设在储液腔体的内部，与储液腔体内壁密封连接且可相对于其滑移；加液口，连通设在储液容器的一侧，用于向储液容器添加液体；出液口，连通设在储液容器上，供储液容器内的液体向外排出，加液口与出液口位于活塞的同侧或者异侧；以及驱动机构，与活塞连接，驱动活塞做靠近或者远离出液口的往复运动。本实用新型解决了现有技术中机器人的姿态影响供水稳定性的问题，实现供液装置的供水稳定性不受机器人姿态的影响。

Description

移动清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁机器技术领域，尤其涉及一种移动清洁机器人。

背景技术

供液装置是搭载在移动清洁机器人上的重要组成部分，其为移动清洗机器人在移动清洁过程中提供清洁用水。

目前，移动清洁机器人的供液装置一般采用隔膜泵或者其他类型的抽水泵将供水箱内储存的清洁水或清洁液抽出，但是采用常规的泵抽方式，无法适应移动清洁机器人多姿态的移动过程，这是由于移动清洁机器人在姿态变换过程中，供水箱内的液面位置会发生调整，可能会出现泵空抽或者排量降低的情况，因此，需要针对此问题提出改进方案。

实用新型内容

本实用新型提供一种移动清洁机器人，用以解决现有技术中由于机器人的姿态变化而影响供水的稳定性的缺陷，减少供液装置的供水稳定性受机器人姿态的影响。

本实用新型提供一种移动清洁机器人，包括：机器人本体，所述机器人本体上设有行走装置和清洁装置，所述机器人本体内部设有供液装置，所述供液装置包括：

储液容器，内部设有储液腔体；

活塞，设在所述储液腔体的内部，与所述储液腔体内壁密封连接且可相对于其滑移；

加液口，连通设在所述储液容器的一侧，用于向所述储液容器添加液体；

出液口，连通设在所述储液容器上，供所述储液容器内的液体向外排出，所述加液口与所述出液口位于所述活塞的同侧或者异侧；以及

驱动机构，与所述活塞连接，驱动所述活塞做靠近或者远离所述出液口的往复运动。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述驱动机构为电动推杆；

所述电动推杆包括固定杆、活动杆以及驱动件，所述活动杆可活动地穿设在所述固定杆内部，所述活塞与所述活动杆位于固定杆外部的至少一部分相连接，所述活动杆能够在所述驱动件的驱动下相对于所述固定杆伸缩。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述出液口上设有阀门；

所述阀门为机械阀门、电磁阀中的一种或者其组合。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述储液容器上固定有加液管，所述加液口与所述加液管相连通；

所述储液容器上连通设有排气管；

所述排气管与所述加液管相互独立或者一体成型；

所述排气管与所述加液管内部均设有通道；

所述排气管的内部通道与所述加液管的内部通道相互独立。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述排气管和加液管上均设有可开关的密封结构。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，还包括密封检测系统；

所述密封检测系统包括中央处理器和检测元件；

所述中央处理器与所述驱动机构电性连接；

所述检测元件与所述中央处理器电性连接，用于检测所述密封结构是否密封。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述出液口连通设有排液管；

所述排液管远离出液口一端朝所述清洁装置延伸并能够向外出液。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述排液管上设有排液单向阀。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述清洁装置为辊刷、擦布、刮板中的一种或者其组合。

根据本实用新型提供的一种移动清洁机器人，所述行走装置为轮式、履带式中的一种或者其组合。

本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

1、本实用新型通过储液容器提供一个相对密闭的空间，从而将水储存在储液容器的内部。且设置能够在储液容器内部进行相对运动的活塞，通过活塞的活动将储液容器内部的水进行排出，因此本实用新型中的供液装置可以减少机器人姿态对其供液的影响。

2、本实用新型在储液容器上设有加液管和出液口，加液管和出液口形成两个通道，这两个通道能够起到更好地配合活塞在储液容器内的活动以实现储液容器的进液和排液。

3、本实用新型还设置有密封检测系统，该系统可对加液口的密封结构的密封状态进行检测。该系统可以保障只有在密封结构打开的情况下才能驱动活塞进行加水，从而避免因活塞过早移动而在储液容器内产生负压进而导致密封结构难以打开的问题，方便向储液容器内加液。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的移动清洁机器人的整体结构示意图；

图2是本实用新型提供的移动清洁机器人的供液装置的第一种结构示意图；

图3是本实用新型提供的移动清洁机器人的供液装置的第二种结构示意图；

图4是本实用新型提供的移动清洁机器人的供液装置的第三种结构示意图；

图5是本实用新型提供的移动清洁机器人的供液装置的第四种结构示意图。

附图标记：

100：机器人本体；200：供液装置；300：行走装置；400：清洁装置；201：驱动机构；202：活塞；203：储液容器；204：排气管；205：加液管；206：出液口；207：排液管；208：检测元件；209：回流管；210：回流单向阀。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”“第二”是为了清楚说明产品部件进行的编号，不代表任何实质性区别。“上”“下”的方向均以附图所示方向为准。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。此外，“多个”的含义是两个或两个以上。说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型适用于玻璃等表面平整的清洁，在相关技术中，通常会在机器人的底部设置行走装置和吸附装置，行走装置使得机器人在工作面进行移动。由于机器人在实际工作的过程中需要进行竖直或者具有一定倾角的表面移动，因而吸附装置可以帮助机器人吸附在窗面高楼外等立面或倾斜面上，防止掉落，从而保障机器人更好地进行清洁。吸附装置不是本实用新型的创新点，因此本实用新型并没有对其进行赘述。

在现有的技术中，清洁机器人还有一个必不可少的装置是供液装置。一般的机器人，例如扫地机器人会采用隔膜泵或者其他类型的抽水泵将供水箱内储存的清洁水或清洁液抽出。这种方式的供液装置只能适应于在平坦表面工作的机器人。而对于一些需要在倾斜面或者竖直面进行工作的机器人，由于机器人的姿态变化会导致供水箱中液面发生变动，从而导致泵抽空或者排水量降低。本实用新型主要针对一些在倾斜面或者竖立面工作的机器人中的供液装置进行改进。

为了更好地解决上述问题，参照图1-图5，本实用新型实施例提供一种移动清洁机器人，包括：机器人本体100，机器人本体100上设有行走装置300和清洁装置400，机器人本体100内部设有供液装置200，供液装置200包括：储液容器203，内部设有储液腔体；活塞202，设在储液腔体的内部，与储液腔体内壁密封连接且可相对于其滑移；加液口，连通设在储液容器203的一侧，用于向储液容器203添加液体；出液口206，连通设在储液容器203上，供储液容器203内的液体向外排出，加液口与出液口206位于活塞202的同侧或者异侧；以及驱动机构201，与活塞202连接，驱动活塞202做靠近或者远离出液口206的往复运动。

利用上述结构，本实用新型可以避免机器人在倾斜面或者竖立面进行工作时发生泵抽空或者排水量降低的现象发生，从而达到能够稳定排水的效果。本实用新型通过活塞202的往复运动从而实现对储液容器203内部液体的进出。而活塞202的运动方向的变化并不受机器人工作时的姿态影响，因此本实用新型中的供液装置200并不会受到机器人工作时的姿态的影响。同时为了配合上述功能的重复实现，加液管205和出液口206形成两个通道，该两个通道能更好地配合活塞202在储液容器203内的活动以实现储液容器203的进液和排液。其中加液管205作为进水口，当储液容器203内部的水排完时，可通过加液管205将储液容器203内部进行注水，从而反复使用。需要说明的是，当活塞202进行排水运动时，加液管205为封闭状态，只有需要注水时，才会打开加液管205。以此来保证储液容器203内部的水只能够从出液口206处排出。需要注意的是，为使得加水顺畅，可一边通过驱动机构201驱动活塞202朝远离出液口206的方向移动，一边由加液管205向储液容器203内加水。

在一些实施例中，因只需具有一个开口即可加液，而不必连管。进一步地，储液容器203上可固定加液管205，加液口进一步具体地与加液管205相连通。

参照图5，在本实用新型的一些实施例中，供液装置200的结构还可以为：包括储液容器203，储液容器203的内部设有储液腔体，储液腔体内部设有活塞202，活塞202与储液腔体内壁密封连接且可相对于其滑移，储液容器203靠近其一端的侧面连通设有加液管205，加液管205用于向储液容器203添加液体，储液容器203的另一端面连通设有出液口206，出液口206供储液容器203内的液体向外排出，203的侧面连通设有回流管209，回流管209的一端和加液管205位于203的同一横截面上，另一端连通设在靠近出液口206处。回流管209上设有回流单向阀210。此外，加液管205上还设有阀门。对于驱动机构201，其结构与上述方案相同，在此不再赘述。

在上述结构中，当活塞202朝出液口206方向运动时，加液管205上的阀门开启，储液容器203内部的液体被活塞202从出液口206处挤压出，同时外部液体从加液管205进入储液容器203的内部。这样可以同时实现喷出液体和向储液容器203内部增加液体的功能，大大提高了工作效率。当活塞202朝远离出液口206方向运动时，加液管205上的阀门关闭，储液容器203内部的液体通过回流管209，进入活塞202右侧的腔体中，实现该侧腔体的液体补充。重复前述的活塞202的运动过程，可实现供液装置200的快速出液。

可以理解的是，储液容器203固定安装在第一腔体内部，驱动机构201也固定安装第一腔体的内部或者镶嵌在机器人本体100上，由于活塞202滑动连接在储液容器203的内部，而驱动机构201设在储液容器203的外部，两者又需要进行连接，因此驱动机构201的部分需要贯穿储液容器203并且能够相对于储液容器203进行运动。介于上述原因，储液容器203需要设有孔，以便配合驱动机构201与活塞202之间的连接，该孔会留下缝隙，该缝隙并不会影响供液装置200的正常工作。为了便于通过加液管205进行加水，因此，加液管205的顶端需要延伸至机器人本体100的外部。加液管205外部端口可设计为漏斗状，或者设计成能够与漏斗插接的形状。具体可以为：在加液管205外部端口的内壁设置螺纹，在漏斗的外部设置与之相匹配的螺纹。当需要加水时，通过螺纹连接安装上漏斗，当加完水后可将漏斗拆卸掉。

根据本实用新型的一些实施例，驱动机构201为电动推杆；电动推杆包括固定杆、活动杆以及驱动件，活动杆可活动地穿设在固定杆内部，并能够在驱动件的驱动下相对于固定杆伸缩活动杆；固定杆相对于活塞202固定设置；活塞202与活动杆位于固定杆外部的至少一部分相连接，例如，活塞202可固定在活动杆位于固定杆外的端部。

利用上述结构可实现活塞202在储液容器203内部的反复运动。在此结构中固定杆或者活动杆需要贯穿储液容器203,从而使得活动杆与活塞202连接，活塞202与活动杆可以是固定连接，也可以是铰接，优先采用铰接。需要注意的是活动杆与储水容器203的贯穿部位设有密封套。当需要排水时，固定杆推动活动杆进而推动活塞202朝着出液口206的方向运动，从而将储液容器203内部的水通过出液口206排出。

需要说明的是，驱动机构201不局限于上述结构，事实上能够实现活塞202进行反复运动的机构均可。例如通过电机和螺纹杆之间的配上也可实现。具体为：电机固定安装在机器人本体100上，螺纹杆贯穿储液容器203并且与其螺纹连接，螺纹杆的一端与活塞202转动连接，另一端与电机的输出轴固定连接。当需要排水时，电机转动，进而带动螺纹杆转动，由于螺纹杆与储液容器203螺纹连接，与活塞202转动连接，并且活塞202与储液容器203的内壁滑动连接，因此螺纹杆的转动会带动活塞202进行移动。当电机正向转动时，螺纹杆带动活塞202朝着出液口206的方向滑动，从而进行排水，当电机反向转动时，螺纹杆朝着相反的方向滑动。

根据本实用新型的一些实施例，出液口206上设有阀门；阀门包括但不限于机械阀门、电磁阀中的一种或者其组合。

通过设置阀门可以避免加水时或者未启用机器人时出液口206处漏水。

需要说明的是，当阀门采用电磁阀时，还需要在储液容器203内部设置压力开关来配合电磁阀的工作，该压力开关设在出液口206附近并且与储液容器203绝缘密封设置，该压力传感器与电磁阀电性连接。其作用是控制电磁阀在一定的压力下才进行打开，而当储液容器203内部的压力小于预设值时，电磁阀保持关闭。

此外阀门还可采用泄压阀，即仅当出液口处的压力(气压、液压或气液混合压力)达到一定值(根据泄压阀的规格或者可调式泄压阀调节)时，泄压阀泄压，将储液容器203的液体排出，而低于压力值时，则开关阀保持关闭状态。

参照图2-图4，根据本实用新型的一些实施例，储液容器203上固定有加液管205，所述加液口与所述加液管205相连通；储液容器203上连通设有排气管204；排气管204与加液管205相互独立或者一体成型；排气管204与加液管205内部均设有通道；排气管204的内部通道与加液管205的内部通道相互独立。图2-图4显示的均是排气管204和加液管205一体成型的结构。

利用上述结构可以解决加水时储液容器203的排气问题，更便于其进行加水。由于在加水时储液容器203的内部为封闭状态，如果加液管205只有一个与外界连通的通孔会给加水造成极大的不便。因此，设计排气管204可以使得在加水时储液容器203内部的气体通过排气管204排出，从而更加便于加水。

根据本实用新型的一些实施例，排气管204和加液管205上均设有可开关的密封结构。该密封机构的作用是调节储液容器203内部的通道。当需要排水时，关闭排气管204和加液管205上的密封结构，从而使得储液容器203内部的水只能通过出液口206排出，保证了水流的定向移动。而当需要注水时，关闭出液口206的阀门，打开排气管204和加液管205的密封结构，从而便于向出液口206内部注水而保证其不漏水。

根据本实用新型的一些实施例，供液装置200还包括密封检测系统；密封检测系统包括中央处理器和检测元件208；中央处理器与驱动机构201电性连接；检测元件208与中央处理器电性连接，用于检测密封结构是否密封。检测元件208可以为光电传感器、行程开关、点触开关中的一种或者其组合。

为了控制出液口206处水的流通方向，在出液口206处设置阀门。在增设阀门，同时又没有增设排气管204的情况下，当加液管205密封时，储液容器203内部会形成一个密闭的空间。在加液管205的密封结构处于关闭状态下，驱动机构201驱动活塞202朝远离出液口206的方向运动时，储液容器203内部会产生负压，这会增加加液管205处密封结构的打开难度，不便于向储液容器203内加水。为了避免此类问题的发生，本实用新型设置了上述密封检测系统。检测元件208会检测密封结构的密封程度，并将检测结果发送到中央处理器，中央处理器控制驱动机构201工作状态，进而控制活塞202的移动方向。当且仅当检测元件208检测到密封结构为打开状态时，中央处理器才会允许驱动机构201驱动活塞202朝远离出液口206的方向运动。

参照图1，根据本实用新型的一些实施例，出液口206连通设有排液管207；排液管207远离出液口206一端朝清洁装置400延伸并能够向外出液，排液管207上设有排液单向阀。通过排液管207的引流，从而将储液容器203内的水排到清洁装置400处，辅助清洁装置400的清洁工作。

根据本实用新型的一些实施例，清洁装置400包括但不限于辊刷、擦布、刮水板中的一种或者其组合。可以根据实际工作的需要进行选择。同一清洁材料对于不同的清洁面会有不同的清洁效果。因此可以根据清洁目标选择清洁效果最好的材料。

根据本实用新型的一些实施例，行走装置300包括但不限于轮式、履带式中的一种或者其组合。根据实际工作进行选择。在此不再赘述。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种移动清洁机器人，包括：机器人本体(100)，所述机器人本体(100)上设有行走装置(300)和清洁装置(400)，其特征在于，所述机器人本体(100)内部设有供液装置(200)，所述供液装置(200)包括：

储液容器(203)，内部设有储液腔体；

活塞(202)，设在所述储液腔体的内部，与所述储液腔体内壁密封连接且可相对于其滑移；

加液口，连通设在所述储液容器(203)的一侧，用于向所述储液容器(203)添加液体；

出液口(206)，连通设在所述储液容器(203)上，供所述储液容器(203)内的液体向外排出，所述加液口与所述出液口(206)位于所述活塞(202)的同侧或者异侧；以及

驱动机构(201)，与所述活塞(202)连接，驱动所述活塞(202)做靠近或者远离所述出液口(206)的往复运动。

2.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述驱动机构(201)为电动推杆；

所述电动推杆包括固定杆、活动杆以及驱动件，所述活动杆可活动地穿设在所述固定杆内部，所述活塞(202)与所述活动杆位于固定杆外部的至少一部分相连接，所述活动杆能够在所述驱动件的驱动下相对于所述固定杆伸缩。

3.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述出液口(206)上设有阀门；

所述阀门为机械阀门、电磁阀中的一种或者其组合。

4.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述储液容器(203)上固定有加液管(205)，所述加液口与所述加液管(205)相连通；

所述储液容器(203)上连通设有排气管(204)；

所述排气管(204)与所述加液管(205)相互独立或者一体成型；

所述排气管(204)与所述加液管(205)内部均设有通道；

所述排气管(204)的内部通道与所述加液管(205)的内部通道相互独立。

5.根据权利要求4所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述排气管(204)和加液管(205)上均设有可开关的密封结构。

6.根据权利要求5所述的移动清洁机器人，其特征在于，

还包括密封检测系统；

所述密封检测系统包括中央处理器和检测元件(208)；

所述中央处理器与所述驱动机构(201)电性连接；

所述检测元件(208)与所述中央处理器电性连接，用于检测所述密封结构是否密封。

7.根据权利要求1或3所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述出液口(206)连通设有排液管(207)；

所述排液管(207)远离出液口(206)一端朝所述清洁装置(400)延伸并能够向外出液。

8.根据权利要求7所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述排液管(207)上设有排液单向阀。

9.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述清洁装置(400)为辊刷、擦布、刮板中的一种或者其组合。

10.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，

所述行走装置(300)为轮式、履带式中的一种或者其组合。

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