CN219213192U - 一种限位机械臂关节 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手臂技术领域，特别涉及一种限位机械臂关节。所述第一关节组件包括第一壳体；所述第二关节组件包括第二壳体；所述第一壳体内设有限位仓；所处限位仓内设有制动器；所述第二壳体内设有动力仓；所述动力仓内设有电机；所述第一壳体和第二壳体相对的两侧壁上分别设有第一轴承和第二轴承；所述第一壳体和第二壳体之间设有传动杆；所述传动杆的中间部分为立方体，两端为圆柱体；所述传动杆的两端分别套接在第一轴承和第二轴承内；所述传动杆的两端分别延伸至限位仓和动力仓内，且与制动器和电机均传动连接。本实用新型提高了机械臂关节在装备机械臂时的便利性。

Description

一种限位机械臂关节

技术领域

本实用新型属于机械手臂技术领域，特别涉及一种限位机械臂关节。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。在机械臂中，机械臂关节是实现机械臂运动的核心，因此机械臂关节尤为重要。

经检索，现有技术中，中国专利申请号：CN202123446265.9，申请日：2021-12-28，公开了一种机械人用机械臂关节，包括旋转座和设置在旋转座上的U形架，U形架的内侧相向设置有用于机械臂进行装配的柱状定位基座，还包括相向设置在U形架内的用于提高机械臂运行时的稳定性的稳定平衡机构；稳定平衡机构均包括环形座和设置在环形座侧端面的转动式弹性张紧组件，环形座竖直设置在U形架的内侧壁上，转动式弹性张紧组件包括弹性张紧支撑组件和转动压环，弹性张紧支撑组件安装在环形座的侧端，转动压环通过转动轴承安装在所述弹性张紧支撑组件的端部，通过上述的设置，既可以对机械臂进行稳定的定位和限位，在使用时，使得机械臂的耐磨性达到显著的提高，提高了机械臂在使用时的稳定性和使用寿命。

但该机械臂关节仍存在以下问题：

该机械臂关节在装配机械臂时，通过按压环形支座向靠近环形座的方向运动，使得弹性组件处于紧密按压的状态，从而使得柱状定位基座的端部“裸露”在外部，从而实现机械臂的组装，此操作的关键点在于同时向两侧按压两组环形支座以及装配机械臂，单人完成相当困难，多人完成又耗费人工，导致该机械臂关节在装备机械臂时的便利性下降。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种限位机械臂关节，包括旋转座；所述旋转座的顶部设有第一关节组件和第二关节组件；

所述第一关节组件包括第一壳体；所述第二关节组件包括第二壳体；所述第一壳体内设有限位仓；所处限位仓内设有制动器；所述第二壳体内设有动力仓；所述动力仓内设有电机；所述第一壳体和第二壳体相对的两侧壁上分别设有第一轴承和第二轴承；所述第一壳体和第二壳体之间设有传动杆；所述传动杆的中间部分为立方体，两端为圆柱体；所述传动杆的两端分别套接在第一轴承和第二轴承内；所述传动杆的两端分别延伸至限位仓和动力仓内，且与制动器和电机均传动连接。

进一步的，所述第一壳体的底部一侧壁上开设有若干组凹槽；所述第二壳体的底部一侧壁上设有若干组凸块。

进一步的，若干组所述凸块分别活动贯穿至一组凹槽内；所述第一壳体与第二壳体的结合处活动贯穿有第一螺栓。

进一步的，所述第一轴承和第二轴承相对的两侧分别转动连接有一组防磨环；每组所述防磨环均套接在传动杆的外壁上。

进一步的，所述传动杆上设有机械臂；所述机械臂的底部开设有传动槽。

进一步的，所述传动杆活动抵触在传动槽内；所述传动槽内还活动贯穿有第二螺栓；所述第二螺栓活动抵触在传动杆的一侧壁上。

本实用新型的有益效果是：

1、通过将传动杆的中间部分设置为立方体，两端分别设置为圆柱体，且两端圆柱体部分分别通过第一轴承和第二轴承进入限位仓和动力仓内，分别与制动器和电机传动连接，中间立方体部分则与机械臂底部传动槽卡和，不仅实现了传动的效果，还可快速的完成机械臂的拆装，提高了机械臂关节在装备机械臂时的便利性。

2、通过在第一关节组件和第二关节组件内分别设置的制动器和电机，使得同一机械臂关节可同时完成两个方向上的角度调整，从而实现任意角度调节，同时利用制动器进行制动，可实现任意角度的悬停，也不会对电机造成损害，提高了机械臂关节的实用性。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型实施例的机械臂关节的结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例的机械臂关节的剖视示意图；

图3示出了本实用新型实施例的机械臂关节的右视剖视示意图；

图4示出了本实用新型实施例的机械臂关节的仰视剖视示意图；

图5示出了本实用新型实施例的传动杆的结构示意图。

图中：1、旋转座；2、第一关节组件；3、第二关节组件；4、机械臂；5、第一螺栓；6、第二螺栓；7、防磨环；8、传动杆；9、传动槽；201、第一壳体；202、限位仓；203、第一轴承；204、制动器；301、第二壳体；302、动力仓；303、第二轴承；304、电机。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地说明，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提出了一种限位机械臂关节，包括旋转座1。示例性的，如图1、图2、图3、图4和图5所示，所述旋转座1的顶部设有第一关节组件2和第二关节组件3；

所述第一关节组件2包括第一壳体201；所述第二关节组件3包括第二壳体301；所述第一壳体201的底部一侧壁上开设有若干组凹槽；所述第二壳体301的底部一侧壁上设有若干组凸块；若干组所述凸块分别活动贯穿至一组凹槽内；所述第一壳体201与第二壳体301的结合处活动贯穿有第一螺栓5。所述第一壳体201内设有限位仓202；所处限位仓202内设有制动器204；所述第二壳体301内设有动力仓302；所述动力仓302内设有电机304。所述第一壳体201和第二壳体301相对的两侧壁上分别设有第一轴承203和第二轴承303。所述第一壳体201和第二壳体301之间设有传动杆8；所述传动杆8的中间部分为立方体，两端为圆柱体；所述传动杆8的两端分别套接在第一轴承203和第二轴承303内；所述传动杆8的两端分别延伸至限位仓202和动力仓302内，且与制动器204和电机304均传动连接。所述第一轴承203和第二轴承303相对的两侧分别转动连接有一组防磨环7；每组所述防磨环7均套接在传动杆8的外壁上。

所述传动杆8上设有机械臂4；所述机械臂4的底部开设有传动槽9；所述传动杆8活动抵触在传动槽9内；所述传动槽9内还活动贯穿有第二螺栓6；所述第二螺栓6活动抵触在传动杆8的一侧壁上。

利用本实用新型提出的一种限位机械臂关节，其工作原理使用方法如下：首先装配机械臂4，将机械臂4底部的传动槽9卡在传动杆8的中间立方体部分，然后将第二螺栓6贯穿通过传动槽9，使得第二螺栓6抵触在传动杆8的一侧壁上，完成机械臂4的装配工作。当机械臂4工作时，旋转座1和电机304配合工作，可使得机械臂可任意调整角度，同时防磨环7会跟随机械臂的转动而转动，减少磨损。当需要机械臂4悬停在任意一个角度时，通过制动器204来对传动杆8进行制动，使得机械臂4悬停在某一角度，避免机械臂4承重过大时悬停会对电机304造成损害。

通过在第一关节组件2和第二关节组件3内分别设置的制动器204和电机304，使得同一机械臂关节可同时完成两个方向上的角度调整，从而实现任意角度调节，同时利用制动器204进行制动，可实现任意角度的悬停，也不会对电机304造成损害，提高了机械臂关节的实用性。

通过将传动杆8的中间部分设置为立方体，两端分别设置为圆柱体，且两端圆柱体部分分别通过第一轴承203和第二轴承303进入限位仓202和动力仓302内，分别与制动器204和电机304传动连接，中间立方体部分则与机械臂4底部传动槽9卡和，不仅实现了传动的效果，还可快速的完成机械臂4的拆装，提高了机械臂关节在装备机械臂时的便利性。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种限位机械臂关节，其特征在于：包括旋转座(1)；所述旋转座(1)的顶部设有第一关节组件(2)和第二关节组件(3)；

所述第一关节组件(2)包括第一壳体(201)；所述第二关节组件(3)包括第二壳体(301)；所述第一壳体(201)内设有限位仓(202)；所处限位仓(202)内设有制动器(204)；所述第二壳体(301)内设有动力仓(302)；所述动力仓(302)内设有电机(304)；所述第一壳体(201)和第二壳体(301)相对的两侧壁上分别设有第一轴承(203)和第二轴承(303)；所述第一壳体(201)和第二壳体(301)之间设有传动杆(8)；所述传动杆(8)的中间部分为立方体，两端为圆柱体；所述传动杆(8)的两端分别套接在第一轴承(203)和第二轴承(303)内；所述传动杆(8)的两端分别延伸至限位仓(202)和动力仓(302)内，且与制动器(204)和电机(304)均传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种限位机械臂关节，其特征在于：所述第一壳体(201)的底部一侧壁上开设有若干组凹槽；所述第二壳体(301)的底部一侧壁上设有若干组凸块。

3.根据权利要求2所述的一种限位机械臂关节，其特征在于：若干组所述凸块分别活动贯穿至一组凹槽内；所述第一壳体(201)与第二壳体(301)的结合处活动贯穿有第一螺栓(5)。

4.根据权利要求2所述的一种限位机械臂关节，其特征在于：所述第一轴承(203)和第二轴承(303)相对的两侧分别转动连接有一组防磨环(7)；每组所述防磨环(7)均套接在传动杆(8)的外壁上。

5.根据权利要求2所述的一种限位机械臂关节，其特征在于：所述传动杆(8)上设有机械臂(4)；所述机械臂(4)的底部开设有传动槽(9)。

6.根据权利要求5所述的一种限位机械臂关节，其特征在于：所述传动杆(8)活动抵触在传动槽(9)内；所述传动槽(9)内还活动贯穿有第二螺栓(6)；所述第二螺栓(6)活动抵触在传动杆(8)的一侧壁上。

Images