CN219192178U - 具备主用和辅助的转向系统、自动驾驶系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供具备主用和辅助的转向系统、自动驾驶系统及车辆，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶以及智能交通等技术领域。具备主用和辅助的转向系统具体包括：主用转向系统、辅助转向系统、驾驶控制器和转向装置；驾驶控制器分别与主用转向系统和辅助转向系统通信连接；转向装置分别与主用转向系统和辅助转向系统传动连接；在主用转向系统故障时，主用转向系统用于向驾驶控制器发送故障信号；驾驶控制器用于响应于故障信号，向辅助转向系统发送转向信号；辅助转向系统用于响应于转向信号，控制转向装置按照转向信号进行转向。

Description

具备主用和辅助的转向系统、自动驾驶系统及车辆

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶以及智能交通等技术领域，具体涉及一种具备主用和辅助的转向系统、自动驾驶系统及车辆。

背景技术

随着人工智能以及智能交通技术的发展，自动驾驶技术成为目前汽车产业的重要研究方向。

自动转向系统是自动驾驶技术中控制车辆进行转向的控制系统，可以在车辆自动驾驶过程中实现自动转向。

实用新型内容

本公开提供了一种具备主用和辅助的转向系统、自动驾驶系统及车辆。

根据本公开的第一方面，提供了一种具备主用和辅助的转向系统，包括：主用转向系统、辅助转向系统、驾驶控制器和转向装置；驾驶控制器分别与主用转向系统和辅助转向系统通信连接；转向装置分别与主用转向系统和辅助转向系统传动连接；在主用转向系统故障时，主用转向系统用于向驾驶控制器发送故障信号；驾驶控制器用于响应于故障信号，向辅助转向系统发送转向信号；辅助转向系统用于响应于转向信号，控制转向装置按照转向信号进行转向。

根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶系统，包括第一方面提供的转向系统。

根据本公开的第三方面，提供了一种车辆，包括第一方面提供的转向系统。

根据本公开的技术解决了通用的自动驾驶车辆安全性较低的问题。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例提供的一种具备主用和辅助的转向系统的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的另一种具备主用和辅助的转向系统的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种自动驾驶的工作原理示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

随着越来越多城市开放自动驾驶运营测试和自动驾驶技术的不断提高，自动驾驶车辆开始面向乘客进行开放道路运营。自动驾驶车辆在开放道路上的安全问题越来越受到社会关注。

自动驾驶车辆上包括大量的传感器、自动驾驶控制器和自动驾驶执行系统。传感器可以采集运行场景周围的环境信息，并将采集到的环境信息发送给自动驾驶控制器。自动驾驶控制器可以根据获取到的环境信息合理规划行驶轨迹，并通过控制车辆的自动驾驶执行系统，使车辆按照规划路径行驶。

目前，自动驾驶执行系统中包括自动转向系统。自动转向系统能够满足自动驾驶车辆横向控制功能和性能需求。自动驾驶车辆中的自动驾驶控制器可以向自动转向系统发送转向信号(又可以称为转向指令、横向控制指令等)。自动转向系统可以响应于该转向信号，控制车辆按照规划轨迹转向。

但是，随着自动驾驶运营场景的变化，自动驾驶功能需求的不断完善，越来越多的自动驾驶车辆进行无人化测试阶段，自动驾驶车辆的安全问题变得尤为重要。当自动转向系统发生故障时，可能导致车辆无法按照预定的转向信号进行转向，从而导致自动驾驶车辆可能处于失控状态，进而造成安全隐患。

为了解决上述问题，本公开实施例提供一种具备主用和辅助的转向系统，该转向系统包括：主用转向系统、辅助转向系统、驾驶控制器和转向装置。其中，驾驶控制器分别与主用转向系统和辅助转向系统通信连接；转向装置分别与主用转向系统和辅助转向系统传动连接。

在主用转向系统故障时，主用转向系统可以向驾驶控制器发送故障信号。驾驶控制器可以响应于故障信号，向辅助转向系统发送转向信号。辅助转向系统可以响应于转向信号，控制转向装置按照转向信号进行转向。这样，本公开提供的转向系统可以在原有的主用转向系统的基础上，增加一个辅助转向系统，从而实现主用转向系统故障时，通过辅助转向系统控制车辆的转向装置进行转向，减少了因主用转向系统故障造成的安全隐患，提高了自动驾驶的安全性。

下面结合附图对本公开实施例提供的技术方案进行详细说明。

如图1所示，本公开实施例提供的具备主用和辅助的转向系统可以包括：主用转向系统101、辅助转向系统102、驾驶控制器103和转向装置104。

其中，驾驶控制器103分别与主用转向系统101和辅助转向系统102通信连接；转向装置104分别与主用转向系统101和辅助转向系统102传动连接。

在主用转向系统101故障时，主用转向系统101用于向驾驶控制器103发送故障信号；驾驶控制器103用于响应于故障信号，向辅助转向系统102发送转向信号；辅助转向系统102用于响应于转向信号，控制转向装置104按照转向信号进行转向。

具体的，车辆在正常运行时，驾驶控制器103可以向主用转向系统101发送转向信号。主用转向系统101可以响应于接收到的转向信号，控制转向装置104进行转向。

可选的，上述转向信号可以是二进制信号，也可以是其他通用的数字信号，本公开实施例对此不作限定。

示例性的，当上述转向信号为二进制信号时，转向信号的信号内容可以是“0001”或者“0010”。其中，“0001”用于表示左转向，“0010”用于表示右转向。

具体的，主用转向系统101中的主用转向控制器可以实时监测主用转向系统101中，各部件的工作状态。当主用转向控制器确定主用转向系统101中的某个部件或者通信电路发生故障(例如主用转向系统中的主用转向控制器、主用转向电机和主用减速传动结构中的至少一个装置故障、主用转向系统中，装置之间的通信电路断路等)时，主用转向控制器可以确定用转向系统101。

当主用转向系统101故障时，主用转向系统101可以向驾驶控制器103发送故障信号。

其中，故障信号可以用于指示主用转向系统101故障。

可选的，上述故障信号可以是二进制信号，也可以是其他通用的数字信号，本公开实施例对此不作限定。示例性的，以故障信号为二进制信号为例，故障信号为可以是“0001”或者“0010”。其中，“0001”用于指示主用转向系统101故障。“0010”用于指示主用转向系统101工作正常。

可选的，故障信号还可以用于指示主用转向系统101的故障原因。示例性的，继续以上述故障信号为二进制信号为例。故障信号可以是“1001”或者“1010”。其中，“1001”用于表示主用转向系统101的故障原因为：主用转向系统101的通信电路断路，“1010”用于表示主用转向系统101的故障原因为：主用转向系统101中的主用电机停止运行。

驾驶控制器103可以响应于接收到的故障信号，向辅助转向系统102发送转向信号。辅助转向系统102可以响应于接收到的转向信号，控制转向装置104进行转向。

可选的，驾驶控制器103可以包括2个通信接口，一个通信接口与主用转向系统101通信连接，另一个通信接口与辅助转向系统102通信连接。这样，在通过与主用转向系统101通信连接的通信接口接收到故障信号后，可以通过与辅助转向系统102通信连接的通信接口，向辅助转向系统102发送转向信号。

可选的，当主用转向系统101故障时，驾驶控制器103向主用转向系统101发送转向信号后，主用转向系统101无法及时执行该转向信号对应的转向指令。在这种情况下，驾驶控制器103可以向辅助转向系统102发送相同的转向信号，以使得辅助转向系统101及时执行该转向信号对应的转向指令。

在实际应用中，驾驶控制器103可能会根据车辆当前的行驶环境，实时更新转向信号。因此，驾驶控制器103向辅助转向系统102发送的转向信号，也可以与向主用转向系统101发送转向信号不同。

在一种可以实现的方式中，结合图1，如图2所示，图1中的驾驶控制器103可以包括图2中的自动驾驶控制器201和安全驾驶控制器202。自动驾驶控制器201和安全驾驶控制器202均为车辆的控制模块。

车辆在自动驾驶过程中，自动驾驶控制器201和安全驾驶控制器202都可以获取到预先设定好的自动驾驶路径。当自动驾驶控制器201的工作状态为正常时，自动驾驶控制器201可以根据预先设定好的自动驾驶路径，在确定需要进行转向控制时，向主用转向系统101发送转向信号，从而控制车辆实现自动驾驶。

当自动驾驶控制器201的工作状态为故障时，安全驾驶控制器202可以根据预先设定好的自动驾驶路径，在确定需要进行转向控制时，继续向主用转向系统101发送转向信号，从而控制车辆继续自动驾驶，防止因自动驾驶控制器201故障导致的车辆失控。

可选的，车辆上安装的传感器可以实时向安全驾驶控制器202发送车辆当前行驶的道路信息。当预先设定好的自动驾驶路径中出现障碍物时，安全驾驶控制器202也可以根据传感器发送的道路信息，生成躲避障碍物的转向信号，并向主用转向系统101发送躲避障碍物的转向信号，从而控制车辆躲避障碍物，防止车辆与障碍物碰撞。

可选的，自动驾驶控制器201和安全驾驶控制器202也可以通信连接。这样，自动驾驶控制器201和安全驾驶控制器202可以互相监听对方的转向信号，防止出现逻辑错误的转向信号。

在一种可以实现的方式中，结合图1，如图2所示，本公开实施例提供的转向系统还包括车辆域控制器203(又可以称为网关)和主用转向系统209(即图1中的主用转向系统101)。车辆域控制器203分别与自动驾驶控制器201、安全驾驶控制器202和主用转向系统209通信连接。

自动驾驶控制器201，和/或，安全驾驶控制器202可以通过车辆域控制器203向主用转向系统209发送转向信号。

可选的，安全驾驶控制器202可以在主用转向系统209故障时，通过辅助转向系统控制车辆转向，也可以在主用转向系统209正常工作状态下，与自动驾驶控制器201结合控制车辆安全运行。

可选的，在主用转向系统209正常工作状态下，车辆域控制器203可以用于将自动驾驶控制器201，和/或，安全驾驶控制器202输出的转向信号进行转换，并将转换后的信号发送给主用转向系统209，以使得主用转向系统209根据转换后的信号控制车辆实现转向。

具体的，主用转向系统209可能无法识别自动驾驶控制器201，和/或，安全驾驶控制器202输出的转向信号的信号格式。在这种情况下，车辆域控制器203可以基于预设的格式转换组件，将自动驾驶控制器201，和/或，安全驾驶控制器202输出的转向信号进行转换，以得到主用转向系统209可以识别的信号格式。

可选的，车辆域控制器203还可以在接收多个转向信号后，确定向主用转向系统209发送多个转向信号的先后顺序。

具体的，自动驾驶控制器201，和/或，安全驾驶控制器202输出的转向信号可以包括标志信息。车辆域控制器203可以根据标志信息，确定向主用转向系统209发送转向信号的先后顺序。

可选的，标志信息用于表示转向信号的信号内容。车辆域控制器203可以根据预先存储的信号内容与信号优先级的对应关系，确定转向信号的优先级。

示例性的，在目标时刻，自动驾驶控制器201向主用转向系统209发送与自动驾驶路径对应的转向信号。但是在目标时刻，安全驾驶控制器202接收到传感器发送的自动驾驶路径中出现障碍物的道路信息。在这种情况下，安全驾驶控制器202在目标时刻也会向主用转向系统209发送躲避障碍物的转向信号。

车辆域控制器203在接收到自动驾驶控制器201发送的与自动驾驶路径对应的转向信号，以及安全驾驶控制器202发送的躲避障碍物的转向信号后，可以根据两个转向信号中的标志信息，确定躲避障碍物的转向信号优先级更高。接着，车辆域控制器203可以向主用转向系统209转发安全驾驶控制器202发送的躲避障碍物的转向信号。接着，主用转向系统209可以根据躲避障碍物的转向信号控制车辆转向。

在一种可以实现的方式中，结合图1，如图2所示，图1中的辅助转向系统102包括图2中的辅助转向控制器204和辅助转向结构210。

其中，辅助转向控制器204分别与驾驶控制器中的安全驾驶控制器202和辅助转向结构210通信连接。辅助转向结构210与齿轮齿条结构208(即图1中的转向装置104)传动连接。

辅助转向控制器204用于接收驾驶控制器中的安全驾驶控制器202发送的转向信号，并控制辅助转向结构210运行。辅助转向结构210在运行状态下，用于控制齿轮齿条结构208(即图1中的转向装置104)按照转向信号进行转向。

具体的，当主用转向系统209故障时，主用转向系统209可以向驾驶控制器中的自动驾驶控制器201发送故障信号。为了防止车辆失控，驾驶控制器中的安全驾驶控制器202可以向辅助转向系统中的辅助转向控制器204发送转向信号。辅助转向控制器204接收到转向信号后，可以控制辅助转向结构210运行。

上述辅助转向结构210可以是一个机械传动结构，即该辅助转向结构210可以与齿轮齿条结构208(即图1中的转向装置104)传动连接。这样，当辅助转向控制器204控制辅助转向结构210运行后，辅助转向结构210可以通过传动连接，控制齿轮齿条结构208(即图1中的转向装置104)按照转向信号进行转向。

在一种可以实现的方式中，辅助转向结构210包括：辅助电机205、辅助减速传动结构206和离合器207。

其中，辅助转向控制器204分别与辅助电机205和离合器207通信连接。辅助减速传动结构206与转向装置104传动连接。

辅助转向控制器204用于接收驾驶控制器中的安全驾驶控制器202发送的转向信号，并控制离合器207运行。离合器207在运行状态下，以使得辅助电机205与辅助减速传动结构206传动连接。辅助电机205与辅助减速传动结构206传动连接在传动连接状态下，辅助电机205用于通过辅助减速传动结构206控制齿轮齿条结构208(即图1中的转向装置104)按照转向信号进行转向。

具体的，辅助转向结构210中的辅助电机205用于为齿轮齿条结构208(即图1中的转向装置104)提供转向动力。但是，由于辅助电机205的转速很快，为了降低辅助电机205的转速，提高辅助电机205的扭矩，辅助转向结构中还可以设置有辅助减速传动结构206和离合器207。

离合器207主要用于使得辅助电机205与辅助减速传动结构206传动连接或者分离。辅助转向控制器204在接收到驾驶控制器中的安全驾驶控制器202发送的转向信号后，可以控制离合器207运行，以使得辅助电机205与辅助减速传动结构206传动连接。这样，辅助减速传动结构206可以降低辅助电机205的转速，提高辅助电机205的扭矩，从而实现更加精准的转向控制。

在一种可以实现的方式中，辅助转向控制器204在接收到安全驾驶控制器202发送的转向信号后，可以控制辅助电机205开始运行。

在又一种可以实现的方式中，车辆在开始自动驾驶时，辅助电机205便可以开始运行。这样，辅助电机205便可以在离合器207运行之前达到预设转速。这样，当离合器207控制辅助电机205与辅助减速传动结构206传动连接时，辅助电机205已经达到预设转速，从而提高了转向控制的精准度。

在一种可以实现的方式中，辅助转向系统102还包括：辅助传感器(图1和图2中未示出)。

其中，辅助传感器部署于转向装置104上。

辅助转向控制器204还用于接收驾驶控制器103发送的转向信号，并控制辅助传感器运行。辅助传感器在运行状态下，用于采集转向装置104的转向数据，并向辅助转向控制器204发送转向数据。辅助转向控制器204用于向驾驶控制器103发送转向数据。

具体的，辅助转向系统102中的辅助传感器主要用于采集车辆的转向数据(例如转向角、扭矩等)，以便于驾驶控制器103可以及时的感知到转向装置104的转向数据是否与预设的转向数据是否一致，从而提高辅助转向系统102控制转向装置104进行转向的合理性和准确性。

在一种可以实现的方式中，结合图1，如图2所示，图1中的转向装置104可以是图2中车辆两个前轮之间的齿轮齿条结构208。齿轮齿条结构208分别与主用转向系统101和辅助转向系统102(如，辅助转向系统102中的减速传动结构)传动连接。这样，本公开实施例提供的转向系统可以使得主用转向系统101和辅助转向系统102公用一个转向装置104，无需额外部署多余的转向装置104，降低了生产成本。

具体的，齿轮齿条结构208包括齿轮和齿条。车辆两个前轮之间通过齿条传动连接。齿条与齿轮之间啮合连接。齿轮分别与主用转向系统101和辅助转向系统102(如，辅助转向系统102中的减速传动结构)传动连接。这样，主用转向系统101或者辅助转向系统102在接收到转向信号后，可以通过齿轮带动齿条左右移动。相应的，齿条可以带动车辆两个前轮进行左右转向，从而实现车辆左右转向功能。

在一种可以实现的方式中，本申请实施例还提供一种自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括如上述图1和图2描述的转向系统。

可选的，该自动驾驶系统还可以包括传动系统、行驶系统和制动系统。

其中，传动系统一般由离合器、变速器、万向传动装置、主减速器、差速器和半轴等组成。传动系统的基本功能是将发动机发出的动力传给车辆的驱动车轮，产生驱动力，使车辆能在一定速度上行驶。

行驶系统一般由车辆的车架、车桥、车轮和悬架等组成。车辆底盘行驶系的功能包括：接收传动系统的动力，通过驱动轮与路面的作用产生牵引力，使车辆正常行驶；承受车辆的总重量和地面的反力；缓和不平路面对车身造成的冲击，衰减车辆行驶中的振动，保持行驶的平顺性；与转向系统配合，保证车辆操纵稳定性。

制动系统一般由供能装置、控制装置、传动装置和制动器4部分组成。制动系统的主要功用是使行驶中的车辆减速甚至停车、使下坡行驶的车辆速度保持稳定、使已停驶的车辆保持不动。

在一种可以实现的方式中，本申请实施例还提供一种车辆，该车辆包括如上述自动驾驶系统。如图3所示，该车辆具体包括：

方向盘301、传动轴302、车辆两个前轮303、主用转向控制器304、主用电机305、主用减速传动结构306、主用传感器307、包括齿轮和齿条的齿轮齿条结构308(即图2中的齿轮齿条结构208)、自动驾驶控制器309(即图2中的自动驾驶控制器201)、安全驾驶控制器310(即图2中的安全驾驶控制器202)、车辆域控制器311(即图2中的车辆域控制器203)、辅助转向控制器312(即图2中的辅助转向控制器204)、辅助电机313(即图2中的辅助电机205)、辅助减速传动结构314(即图2中的辅助减速传动结构206)、辅助传感器315(即图2中的辅助传感器209)和离合器316(即图2中的离合器器207)。

其中，方向盘301通过传动轴302与齿轮齿条结构308传动连接。

车辆两个前轮303之间通过齿条传动连接。齿条与齿轮之间啮合连接。

车辆域控制器311分别与自动驾驶控制器309、安全驾驶控制器310和主用转向控制器304通信连接。

主用转向控制器304分别与主用电机305和主用传感器307通信连接。主用电机305与主用减速传动结构306传动连接。

主用减速传动结构306与齿轮齿条结构308传动连接。

辅助转向控制器312分别与安全驾驶控制器310、辅助电机313、辅助传感器315和离合器316通信连接。

辅助减速传动结构314与齿轮齿条结构308传动连接。

离合器316在运行状态下，以使得辅助电机313与辅助减速传动结构314传动连接。

主用传感器307和辅助传感器315分别部署于齿轮齿条结构308上。

其中，主用转向控制器304的具体功能可以参考图2中，辅助转向控制器312的具体功能，在此不再赘述。

主用电机305的具体功能可以参考图2中，辅助电机313的具体功能，在此不再赘述。

主用减速传动结构306的具体功能可以参考图2中，辅助减速传动结构314的具体功能，在此不再赘述。

需要说明的是，相比辅助电机313与辅助减速传动结构314，主用电机305与主用减速传动结构306之间未部署有离合器。即主用电机305与主用减速传动结构306直接传动连接。

主用传感器307的具体功能可以参考上述辅助传感器的具体功能，在此不再赘述。

在一种可以实现的方式中，结合图3示出的一种包括自动驾驶系统的车辆，图4示出了本公开实施例提供的车辆在自动转向过程中的工作原理。如图4所示，该工作原理具体为：

S401、车辆在开始自动驾驶时，自动驾驶控制器可以向车辆域控制器发送第一转向信号，安全驾驶控制器可以向车辆域控制器发送第二转向信号。

S402、车辆域控制器可以接收第一转向信号和第二转向信号，并确定第一转向信号和第二转向信号的优先级，以及向主用转向控制器发送优先级高的转向信号。

可选的，车辆域控制器还可以接收主用传感器(图4未示出)发送的转向数据，并向自动驾驶控制器发接收到的转向数据。

S403、主用转向控制器可以接收优先级高的转向信号，并响应于该转向信号，控制主用转向电机运行。

主用转向电机运行在运行状态下，可以通过主用减速传动结构控制齿轮齿条结构进行转向。

S404、当主用转向系统故障时，主用转向控制器可以向车辆域控制器发送故障信号。

其中，主用转向系统故障可以是主用转向控制器、主用转向电机和主用减速传动结构中的至少一个装置故障，也可以是主用转向系统中，装置之间的通信电路断路等。

S405、车辆域控制器可以接收故障信号，并向安全驾驶控制器转发故障信号。

S406、安全驾驶控制器可以接收故障信号，并向辅助转向控制器发送转向信号。

S407、辅助转向控制器可以接收转向信号，并响应于该转向信号，控制辅助电机运行，控制离合器运行，控制辅助传感器运行。

S408、离合器在运行状态下，控制辅助电机与辅助减速传动结构传动连接。

辅助电机与辅助减速传动结构在传动连接状态下，辅助电机通过辅助减速传动结构控制齿轮齿条结构进行转向。

S409、辅助传感器在运行状态下，采集转向装置的转向数据，并向辅助转向控制器发送转向数据。

S410、辅助转向控制器向驾驶控制器发送转向数据。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (6)

1.一种具备主用和辅助的转向系统，包括：主用转向系统、辅助转向系统、驾驶控制器和转向装置；

所述驾驶控制器分别与所述主用转向系统和辅助转向系统通信连接；所述转向装置分别与所述主用转向系统和辅助转向系统传动连接；

在所述主用转向系统故障时，所述主用转向系统用于向所述驾驶控制器发送故障信号；

所述驾驶控制器用于响应于所述故障信号，向所述辅助转向系统发送转向信号；

所述辅助转向系统用于响应于所述转向信号，控制所述转向装置按照所述转向信号进行转向。

2.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述辅助转向系统包括：辅助转向控制器和辅助转向结构；

所述辅助转向控制器分别与所述驾驶控制器和所述辅助转向结构通信连接；所述辅助转向结构与所述转向装置传动连接；

所述辅助转向控制器用于接收所述驾驶控制器发送的所述转向信号，并控制所述辅助转向结构运行；

所述辅助转向结构在运行状态下，用于控制所述转向装置按照所述转向信号进行转向。

3.根据权利要求2所述的转向系统，其中，所述辅助转向结构包括：辅助电机、辅助减速传动结构和离合器；

所述辅助转向控制器分别与所述辅助电机和所述离合器通信连接；所述辅助减速传动结构与所述转向装置传动连接；

所述辅助转向控制器用于控制所述离合器运行；

所述离合器在运行状态下，以使得所述辅助电机与所述辅助减速传动结构传动连接；

所述辅助电机与所述辅助减速传动结构在传动连接状态下，所述辅助电机用于通过所述辅助减速传动结构控制所述转向装置按照所述转向信号进行转向。

4.根据权利要求3所述的转向系统，其中，所述辅助转向系统还包括：辅助传感器；

所述辅助传感器部署于所述转向装置上；

所述辅助转向控制器还用于控制所述辅助传感器运行；

所述辅助传感器在运行状态下，用于采集所述转向装置的转向数据，并向所述辅助转向控制器发送所述转向数据；

所述辅助转向控制器用于向所述驾驶控制器发送所述转向数据。

5.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括如权利要求1-4任一项所述的转向系统。

6.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5所述的自动驾驶系统。

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