CN219189273U - 一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人，包括移动装置、控制装置、执行装置和存放装置，所述移动装置包括安装支架和牵引车，所述存放装置包括螺栓存放架，所述螺栓存放架设置在所述安装支架的前侧，所述执行装置包括机械手和拆卸夹具，所述拆卸夹具包括扳手滑动组件、底板组件和夹爪导轨组件，所述扳手滑动组件和夹爪导轨组件均安装在所述底板组件的左端，所述扳手滑动组件用于拆卸叶根铁法兰螺栓，所述夹爪导轨组件用于夹持叶根铁法兰螺栓。本实用新型提供的一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人，本申请利用机械手带动拆卸夹具实现自动拆卸叶根铁法兰螺栓，可极大的降低劳动强度，提高生产效率，从而实现安全生产。

Description

一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人

技术领域

本实用新型涉及属于风力叶片拆卸技术领域，具体涉及一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人。

背景技术

能源是人类社会发展和经济增长的原动力，目前在可再生能源中,除水电以外,风电是最具有商业的开发条件。近年来，我国风电行业也得到快速的发展，我国已经成为全球风力发电规模最大、增长最快的国家。风力发电叶片需要通过叶根螺栓连接到主机上，连接方法主要有T型螺栓和预埋螺栓两种技术。在风电行业初期，叶片功率较小，叶根载荷小，采用T型螺栓方式工艺简单，质量容易控制。随着时代的发展，现有的预埋螺栓一般都是灌注固定在叶根中的，风力叶片注塑完成后，叶根铁法兰内部的螺栓需要拆卸，现阶段人工手动拆卸劳动强度大且高空作业危险系数高，提高生产效率还低。

实用新型内容

为解决现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人，包括移动装置、控制装置、执行装置和存放装置，其中：

所述移动装置包括安装支架和牵引车，所述牵引车安装在所述安装支架的右端，所述安装支架的下端设有若干第一脚轮，所述安装支架上设有若干支架支撑组件，所述支架支撑组件包括第一支撑架、第一气缸、第一套筒和伸缩支撑腿，所述第一支撑架固定在所述安装支架的上端，所述第一气缸安装在所述第一支撑架的上端，所述第一套筒设置在所述第一支撑架的下端，所述伸缩支撑腿设置在所述第一套筒内，所述伸缩支撑腿的上端与所述第一气缸相连接，所述伸缩支撑腿的下端穿过所述第一套筒设有支撑座；

所述存放装置包括螺栓存放架，所述螺栓存放架设置在所述安装支架的前侧，所述螺栓存放架的下端设有若干第二脚轮，所述螺栓存放架的上端设有第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板对应设置于所述第二支撑板的上方，所述第一支撑板上设有若干第一通孔，所述第二支撑板的上端设有若干第一支撑槽，所述第一支撑槽与所述第一通孔一一对应；

所述执行装置包括机械手和拆卸夹具，所述机械手的左端转动连接有输出法兰，所述拆卸夹具安装在所述输出法兰的左端，所述拆卸夹具包括扳手滑动组件、底板组件和夹爪导轨组件，所述扳手滑动组件和夹爪导轨组件均安装在所述底板组件的左端，所述扳手滑动组件用于拆卸叶根铁法兰螺栓，所述夹爪导轨组件用于夹持叶根铁法兰螺栓；

所述控制装置包括视觉传感模块、控制柜、空压机和电气柜，所述控制柜、空压机和电气柜均安装在所述安装支架的上端，所述视觉传感模块安装在所述拆卸夹具上。

进一步地，所述扳手滑动组件包括第一安装板、第二安装板、第一限位板、第二气缸和扳手，所述第一安装板的两端均设有第二套筒，所述底板组件包括安装底板，所述安装底板的两端均设有第一支撑杆，所述第一支撑杆与所述第二套筒一一对应，所述第一限位板的两端分别与所述第一支撑杆固定连接，所述第二气缸安装在所述第一安装板的下端，所述第二气缸的活塞端与所述第一限位板固定连接，所述第二安装板安装在所述第一安装板的上端，所述扳手安装在所述第二安装板的上端。

进一步地，所述扳手滑动组件包括缓冲弹簧、第一限位块、第一安装件和第二安装件，所述缓冲弹簧设置于所述安装底板和所述第一安装板之间、并套设在所述第一支撑杆上，所述第一安装件安装在所述安装底板上，所述第二安装件安装在所述第一安装件的下端，所述第一限位块安装在所述第二安装件的下端，所述第一安装板的两端设有第一限位孔，所述第一限位孔对应于所述第二套筒的上端，所述第一限位块对应设置于所述第一限位孔内。

进一步地，所述夹爪导轨组件包括第三安装板、第四安装板、第三气缸、第四气缸和第五气缸，所述第三安装板的右端设有第一滑块，所述安装底板的左端设有第一导轨，所述第一滑块与所述第一导轨一一对应，所述第三气缸安装在所述安装底板上，所述第三气缸的活塞端与所述第三安装板固定连接，所述第三安装板的左端设有第二滑块，所述第四安装板的上端设有第二导轨，所述第二滑块与所述第二导轨一一对应，所述第四气缸安装在所述第三安装板的下端，所述第四气缸的活塞端与所述第四安装板固定连接，所述第五气缸安装在所述第四安装板的下端，所述第五气缸的下端设有相对设置的所述第一气动夹爪和第二气动夹爪，所述第一气动夹爪的下端设有第一卡槽，所述第二气动夹爪的下端设有第二卡槽，所述第一卡槽与所述第二卡槽相对应。

进一步地，所述夹爪导轨组件包括第一液压缓冲器、第二液压缓冲器、第三安装件、第四安装件和第二限位块，所述第三安装件安装在所述第三安装板的左端，所述第一液压缓冲器安装在所述第三安装件的上端，所述第四安装件安装在所述第三安装件的右侧，所述第二液压缓冲器安装在所述第四安装件的上端，所述第二限位块安装在所述第四安装板的后端，所述第一液压缓冲器和第二液压缓冲器均与所述第二限位块相对应。

进一步地，所述底板组件包括第三液压缓冲器、第四液压缓冲器、第五安装件和第六安装件，所述第五安装件安装在所述安装底板的右端、并对应于所述第一导轨的上端，所述第三液压缓冲器安装在所述第五安装件上，所述第三液压缓冲器与所述第一滑块的上端相对应，所述第六安装件安装在所述安装底板的左端、并对应于所述第一导轨的下端，所述第四液压缓冲器安装在所述第五安装件上，所述第四液压缓冲器与所述第一滑块的下端相对应。

本实用新型公开的一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人及拆卸方法，与现有技术相比，其有益效果在于：

1、本申请利用机械手带动拆卸夹具实现自动拆卸叶根铁法兰螺栓，并且机械手为六轴机器人的设计，可以保证拆卸夹具具有更大的工作区域，能够将水平状态拆卸的叶根铁法兰螺栓垂直方向放入螺栓存放架中，可极大的降低劳动强度，提高生产效率，从而实现安全生产；

2、本申请通过视觉传感模块对一组三个叶根铁法兰螺栓的位置进行拍照，并对一组三个螺栓存放架的第一通孔的位置进行拍照，可以自动捕捉并确认待拆卸的叶根铁法兰螺栓的位置以及叶根铁法兰螺栓的存放位置，即视觉传感模块可以对叶根铁法兰螺栓进行快速识别，可帮助机械手快速做出路径计算，从而减少设备计算时间，提高叶根铁法兰螺栓的拆卸效率；

3、本申请通过底板组件将扳手滑动组件和夹爪导轨组件安装在机械手上，扳手滑动组件通过第二气缸推动第一安装板移动至适合的位置，使得扳手对准待拆卸的叶根铁法兰螺栓，启动扳手即可将叶根铁法兰螺栓旋松，夹爪导轨组件通过第三气缸可以驱动第三安装板上下移动，并通过第四气缸驱动第四安装板前后移动，将第一气动夹爪和第二气动夹爪移至叶根铁法兰螺栓的位置，第五气缸气动则可以控制第一气动夹爪和第二气动夹爪将叶根铁法兰螺栓夹取，进而将叶根铁法兰螺栓放入螺栓存放架中。

附图说明

图1是本实用新型提供的拆卸状态的结构示意图。

图2是本实用新型提供的拆卸机器人的结构示意图。

图3是本实用新型提供的螺栓存放架的结构示意图。

图4是本实用新型提供的拆卸夹具的第一视角的结构示意图。

图5是本实用新型提供的拆卸夹具的第二视角的结构示意图。

图6是本实用新型提供的拆卸夹具的第三视角的结构示意图。

图7是本实用新型提供的拆卸夹具的扳手滑动组件的结构示意图。

图8是本实用新型提供的拆卸夹具的夹爪导轨组件的结构示意图。

附图标记包括：1100、安装支架；1110、空压机；1120、控制柜；1130、电气柜；1140、第一支撑架；1141、第一气缸；1142、伸缩支撑腿；1143、支撑座；1144、第一套筒；1150、第一脚轮；1200、螺栓存放架；1210、第二支撑板；1211、第一支撑槽；1220、第一支撑板；1221、第一通孔；1230、第二脚轮；1300、机械手；1310、底座；1320、转座；1330、大臂；1340、转接臂；1350、小臂；1360、手腕；1370、输出法兰；1400、拆卸夹具；1410、第一安装板；1411、第二套筒；1412、第一限位孔；1420、第二安装板；1421、扳手；1430、第三安装板；1431、第二滑块；1432、第一滑块；1433、第二限位块；1434、第四安装件；1435、第三安装件；1440、第四安装板；1441、第二导轨；1450、安装底板；1451、第一支撑杆；1452、弹簧；1453、第一限位板；1454、第一导轨；1460、第五气缸；1461、第一气动夹爪；1462、第二气动夹爪；1471、第三气缸；1472、第二气缸；1473、第四气缸；1481、第一安装件；1482、第二安装件；1483、第一限位块；1484、第六安装件；1485、第四液压缓冲器；1486、第五安装件；1487、第三液压缓冲器；1488、第二液压缓冲器；1489、第一液压缓冲器；1490、视觉传感模块；1500、牵引车；2000、风力叶片；2100、叶根铁法兰螺栓。

具体实施方式

本实用新型公开了一种叶根铁法兰螺栓2100拆卸机器人，下面结合优选实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步描述。

参见附图的图1-8，图1是本实用新型提供的拆卸状态的结构示意图，图2是本实用新型提供的拆卸机器人的结构示意图，图3是本实用新型提供的螺栓存放架1200的结构示意图，图4是本实用新型提供的拆卸夹具1400的第一视角的结构示意图，图5是本实用新型提供的拆卸夹具1400的第二视角的结构示意图，图6是本实用新型提供的拆卸夹具1400的第三视角的结构示意图，图7是本实用新型提供的拆卸夹具1400的扳手滑动组件的结构示意图，图8是本实用新型提供的拆卸夹具1400的夹爪导轨组件的结构示意图。

优选实施例。

本实施例提供了一种叶根铁法兰螺栓2100拆卸机器人及拆卸方法，包括移动装置、控制装置、执行装置和存放装置，其中：

所述移动装置包括安装支架1100和牵引车1500，所述牵引车1500安装在所述安装支架1100的右端，所述安装支架1100的下端设有若干第一脚轮1150，所述安装支架1100上设有若干支架支撑组件，所述支架支撑组件包括第一支撑架1140、第一气缸1141(第一气缸1141为亚德客生产的抱紧气缸)、第一套筒1144和伸缩支撑腿1142，所述第一支撑架1140固定在所述安装支架1100的上端，所述第一气缸1141安装在所述第一支撑架1140的上端，所述第一套筒1144设置在所述第一支撑架1140的下端，所述伸缩支撑腿1142设置在所述第一套筒1144内，所述伸缩支撑腿1142的上端与所述第一气缸1141相连接，所述伸缩支撑腿1142的下端穿过所述第一套筒1144设有支撑座1143；

所述存放装置包括螺栓存放架1200，所述螺栓存放架1200设置在所述安装支架1100的前侧，所述螺栓存放架1200的下端设有若干第二脚轮1230，所述螺栓存放架1200的上端设有第一支撑板1220和第二支撑板1210，所述第一支撑板1220对应设置于所述第二支撑板1210的上方，所述第一支撑板1220上设有若干第一通孔1221，所述第二支撑板1210的上端设有若干第一支撑槽1211，所述第一支撑槽1211与所述第一通孔1221一一对应；

所述执行装置包括机械手1300(机械手1300为库卡生产的六轴机器人)和拆卸夹具1400，所述机械手1300包括底座1310、转座1320、大臂1330、转接臂1340、小臂1350和手腕1360，所述底座1310安装在所述安装支架1100的上端，所述转座1320转动安装在所述转座1320的上端，所述大臂1330竖向设置且所述大臂1330的下端与所述转座1320转动连接，所述转接臂1340转动安装在所述大臂1330的上端，所述小臂1350和手腕1360由右向左依次水平设置在所述转接臂1340的左端，所述小臂1350的右端与所述转接臂1340转动连接，所述小臂1350的左端伸入所述手腕1360并与所述手腕1360转动连接，所述手腕1360的左端转动连接有输出法兰1370，所述拆卸夹具1400安装在所述输出法兰1370的左端，所述拆卸夹具1400包括扳手滑动组件、底板组件和夹爪导轨组件，所述扳手滑动组件和夹爪导轨组件均安装在所述底板组件的左端，所述扳手滑动组件用于拆卸叶根铁法兰螺栓2100，所述夹爪导轨组件用于夹持叶根铁法兰螺栓2100；

所述控制装置包括视觉传感模块1490、控制柜1120、空压机1110和电气柜1130，所述控制柜1120、空压机1110和电气柜1130均安装在所述安装支架1100的上端，所述视觉传感模块1490(视觉传感模块1490使用了梅卡曼德的3D相机)安装在所述拆卸夹具1400上。

进一步地，所述扳手滑动组件包括第一安装板1410、第二安装板1420、第一限位板1453、第二气缸1472和扳手1421，所述第一安装板1410的两端均设有第二套筒1411，所述底板组件包括安装底板1450，所述安装底板1450的两端均设有第一支撑杆1451，所述第一支撑杆1451与所述第二套筒1411一一对应，所述第一限位板1453的两端分别与所述第一支撑杆1451固定连接，所述第二气缸1472安装在所述第一安装板1410的下端，所述第二气缸1472的活塞端与所述第一限位板1453固定连接，所述第二安装板1420安装在所述第一安装板1410的上端，所述扳手1421安装在所述第二安装板1420的上端。

进一步地，所述扳手滑动组件包括缓冲弹簧1452、第一限位块1483、第一安装件1481和第二安装件1482，所述缓冲弹簧1452设置于所述安装底板1450和所述第一安装板1410之间、并套设在所述第一支撑杆1451上，所述第一安装件1481安装在所述安装底板1450上，所述第二安装件1482安装在所述第一安装件1481的下端，所述第一限位块1483安装在所述第二安装件1482的下端，所述第一安装板1410的两端设有第一限位孔1412，所述第一限位孔1412对应于所述第二套筒1411的上端，所述第一限位块1483对应设置于所述第一限位孔1412内。所述第一限位块1483用于限定所述第一安装板1410的移动幅度，避免过度移动导致扳手1421与拆卸夹具1400中其他部件发生碰撞。

进一步地，所述夹爪导轨组件包括第三安装板1430、第四安装板1440、第三气缸1471、第四气缸1473和第五气缸1460(第五气缸1460为吉玛泰克的夹爪气缸)，所述第三安装板1430的右端设有第一滑块1432，所述安装底板1450的左端设有第一导轨1454，所述第一滑块1432与所述第一导轨1454一一对应，所述第三气缸1471安装在所述安装底板1450上，所述第三气缸1471的活塞端与所述第三安装板1430固定连接，所述第三安装板1430的左端设有第二滑块1431，所述第四安装板1440的上端设有第二导轨1441，所述第二滑块1431与所述第二导轨1441一一对应，所述第四气缸1473安装在所述第三安装板1430的下端，所述第四气缸1473的活塞端与所述第四安装板1440固定连接，所述第五气缸1460安装在所述第四安装板1440的下端，所述第五气缸1460的下端设有相对设置的所述第一气动夹爪1461和第二气动夹爪1462，所述第一气动夹爪1461的下端设有第一卡槽，所述第二气动夹爪1462的下端设有第二卡槽，所述第一卡槽与所述第二卡槽相对应。所述第三气缸1471和第四气缸1473可以对第五气缸1460的位置进行微调，从而确保所述第一气动夹爪1461和第二气动夹爪1462能够稳定地夹取叶根铁法兰螺栓2100，进而可以将旋松的叶根铁法兰螺栓2100放入螺栓存放架1200上。

进一步地，所述夹爪导轨组件包括第一液压缓冲器1489、第二液压缓冲器1488、第三安装件1435、第四安装件1434和第二限位块1433，所述第三安装件1435安装在所述第三安装板1430的左端，所述第一液压缓冲器1489安装在所述第三安装件1435的上端，所述第四安装件1434安装在所述第三安装件1435的右侧，所述第二液压缓冲器1488安装在所述第四安装件1434的上端，所述第二限位块1433安装在所述第四安装板1440的后端，所述第一液压缓冲器1489和第二液压缓冲器1488均与所述第二限位块1433相对应。所述第一液压缓冲器1489和第二液压缓冲器1488在第一安装板1410移动时起到缓冲作用，可以避免拆卸夹具1400出现碰撞晃动，导致拆卸定位不准确。

进一步地，所述底板组件包括第三液压缓冲器1487、第四液压缓冲器1485、第五安装件1486和第六安装件1484，所述第五安装件1486安装在所述安装底板1450的右端、并对应于所述第一导轨1454的上端，所述第三液压缓冲器1487安装在所述第五安装件1486上，所述第三液压缓冲器1487与所述第一滑块1432的上端相对应，所述第六安装件1484安装在所述安装底板1450的左端、并对应于所述第一导轨1454的下端，所述第四液压缓冲器1485安装在所述第五安装件1486上，所述第四液压缓冲器1485与所述第一滑块1432的下端相对应。所述第三液压缓冲器1487和第四液压缓冲器1485在所述第三安装板1430移动时起到缓冲作用，可以避免拆卸夹具1400出现碰撞晃动，导致拆卸定位不准确。

第一实施例。

本实施例提供了一种叶根铁法兰螺栓2100的拆卸方法，基于上述实施例的一种叶根铁法兰螺栓2100机器人进行实施，包括以下步骤：

步骤S1：利用牵引车1500将安装支架1100移至待拆卸叶根铁法兰螺栓2100的指定位置，先接通电源，通过控制柜1120将运行方式切换为手动模式，启动空压机1110控制第一气缸1141将伸缩支撑腿1142向下推，使得支撑座1143垂直下压地面，继而将安装支架1100上升并脱离地面，到达指定位置后开启第一气缸1141的气缸锁，固定安装支架1100的位置后通过控制柜1120将运行方式切换为自动模式；

步骤S2：机械手1300自动带动视觉传感模块1490对风力叶片2000上的三个叶根铁法兰螺栓2100的位置进行拍照，电气柜1130中的控制主机通过视觉传感模块1490的拍照计算出风力叶片2000叶根与机械手之间的位置信息；

步骤S3：机械手1300再次带动视觉传感模块1490对风力叶片2000上的若干叶根铁法兰螺栓2100的位置进行拍照，并自动带动视觉传感模块1490对螺栓存放架1200上的若干第一通孔1221的位置进行拍照，控制主机通过视觉传感模块1490的拍照计算出叶根铁法兰螺栓2100的准确位置信息和第一通孔1221的位置信息；

步骤S4：机械手1300根据控制主机的程序开始移动，先将拆卸夹具1400初步对准叶根铁法兰螺栓2100，再通过第二气缸1472推动第一安装板1410移动，将扳手1421对准叶根铁法兰螺栓2100，启动扳手1421将叶根铁法兰螺栓2100拆松，再通过第三气缸1471调节第三安装板1430，通过第四气缸1473调节第四安装板1440，将第一气动夹爪1461和第二气动夹爪1462移至拆松后的叶根铁法兰螺栓2100，第一气动夹爪1461和第二气动夹爪1462收缩将叶根铁法兰螺栓2100夹取，机械手1300再将叶根铁法兰螺栓2100放入螺栓存放架1200上；

步骤S5：反复执行步骤S3和步骤S4，直至叶根铁法兰螺栓2100全部拆卸完成，机械手1300回到初始位置，并发出信号通知工作人员，等待下一步需求。

进一步地，所述步骤S4中扳手1421在遇到拆不动的叶根铁法兰螺栓2100或者空孔时自动跳过。

其中，视觉传感模块1490第一次对三个叶根铁法兰螺栓2100的位置进行拍照，能够通过三个叶根铁法兰螺栓2100确认风力叶片2000叶根的位置，进而可以判断出叶根铁法兰螺栓的大致位置，其中拍照选取的三个叶根铁法兰螺栓2100的位置之间的距离应当较大，能够更准确地计算出叶根与机械手的位置关系；再通过视觉传感模块1490第二次对若干叶根铁法兰螺栓2100的位置进行拍照，可以准确地识别出叶根铁法兰螺栓2100的准确位置信息，进而保证拆卸夹具能对准叶根铁法兰螺栓，保证拆卸的稳定性和准确性。

值得一提的是，本实用新型专利申请涉及的控制柜1120、电气柜1130等技术特征应被视为现有技术，这些技术特征的具体结构、工作原理以及可能涉及到的控制方式、空间布置方式采用本领域的常规选择即可，不应被视为本实用新型专利的实用新型点所在，本实用新型专利不做进一步具体展开详述。

对于本领域的技术人员而言，依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种叶根铁法兰螺栓(2100)拆卸机器人，用于拆卸安装在风力叶片(2000)上的叶根铁法兰螺栓(2100)，其特征在于，包括移动装置、控制装置、执行装置和存放装置，其中：

所述移动装置包括安装支架(1100)和牵引车(1500)，所述牵引车(1500)安装在所述安装支架(1100)的右端，所述安装支架(1100)的下端设有若干第一脚轮(1150)，所述安装支架(1100)上设有若干支架支撑组件，所述支架支撑组件包括第一支撑架(1140)、第一气缸(1141)、第一套筒(1144)和伸缩支撑腿(1142)，所述第一支撑架(1140)固定在所述安装支架(1100)的上端，所述第一气缸(1141)安装在所述第一支撑架(1140)的上端，所述第一套筒(1144)设置在所述第一支撑架(1140)的下端，所述伸缩支撑腿(1142)设置在所述第一套筒(1144)内，所述伸缩支撑腿(1142)的上端与所述第一气缸(1141)相连接，所述伸缩支撑腿(1142)的下端穿过所述第一套筒(1144)设有支撑座(1143)；

所述存放装置包括螺栓存放架(1200)，所述螺栓存放架(1200)设置在所述安装支架(1100)的前侧，所述螺栓存放架(1200)的下端设有若干第二脚轮(1230)，所述螺栓存放架(1200)的上端设有第一支撑板(1220)和第二支撑板(1210)，所述第一支撑板(1220)对应设置于所述第二支撑板(1210)的上方，所述第一支撑板(1220)上设有若干第一通孔(1221)，所述第二支撑板(1210)的上端设有若干第一支撑槽(1211)，所述第一支撑槽(1211)与所述第一通孔(1221)一一对应；

所述执行装置包括机械手(1300)和拆卸夹具(1400)，所述机械手(1300)的左端转动连接有输出法兰(1370)，所述拆卸夹具(1400)安装在所述输出法兰(1370)的左端，所述拆卸夹具(1400)包括扳手滑动组件、底板组件和夹爪导轨组件，所述扳手滑动组件和夹爪导轨组件均安装在所述底板组件的左端，所述扳手滑动组件用于拆卸叶根铁法兰螺栓(2100)，所述夹爪导轨组件用于夹持叶根铁法兰螺栓(2100)；

所述控制装置包括视觉传感模块(1490)、控制柜(1120)、空压机(1110)和电气柜(1130)，所述控制柜(1120)、空压机(1110)和电气柜(1130)均安装在所述安装支架(1100)的上端，所述视觉传感模块(1490)安装在所述拆卸夹具(1400)上。

2.根据权利要求1所述的叶根铁法兰螺栓(2100)拆卸机器人，其特征在于，所述扳手滑动组件包括第一安装板(1410)、第二安装板(1420)、第一限位板(1453)、第二气缸(1472)和扳手(1421)，所述第一安装板(1410)的两端均设有第二套筒(1411)，所述底板组件包括安装底板(1450)，所述安装底板(1450)的两端均设有第一支撑杆(1451)，所述第一支撑杆(1451)与所述第二套筒(1411)一一对应，所述第一限位板(1453)的两端分别与所述第一支撑杆(1451)固定连接，所述第二气缸(1472)安装在所述第一安装板(1410)的下端，所述第二气缸(1472)的活塞端与所述第一限位板(1453)固定连接，所述第二安装板(1420)安装在所述第一安装板(1410)的上端，所述扳手(1421)安装在所述第二安装板(1420)的上端。

3.根据权利要求2所述的叶根铁法兰螺栓(2100)拆卸机器人，其特征在于，所述扳手滑动组件包括缓冲弹簧(1452)、第一限位块(1483)、第一安装件(1481)和第二安装件(1482)，所述缓冲弹簧(1452)设置于所述安装底板(1450)和所述第一安装板(1410)之间、并套设在所述第一支撑杆(1451)上，所述第一安装件(1481)安装在所述安装底板(1450)上，所述第二安装件(1482)安装在所述第一安装件(1481)的下端，所述第一限位块(1483)安装在所述第二安装件(1482)的下端，所述第一安装板(1410)的两端设有第一限位孔(1412)，所述第一限位孔(1412)对应于所述第二套筒(1411)的上端，所述第一限位块(1483)对应设置于所述第一限位孔(1412)内。

4.根据权利要求3所述的叶根铁法兰螺栓(2100)拆卸机器人，其特征在于，所述夹爪导轨组件包括第三安装板(1430)、第四安装板(1440)、第三气缸(1471)、第四气缸(1473)和第五气缸(1460)，所述第三安装板(1430)的右端设有第一滑块(1432)，所述安装底板(1450)的左端设有第一导轨(1454)，所述第一滑块(1432)与所述第一导轨(1454)一一对应，所述第三气缸(1471)安装在所述安装底板(1450)上，所述第三气缸(1471)的活塞端与所述第三安装板(1430)固定连接，所述第三安装板(1430)的左端设有第二滑块(1431)，所述第四安装板(1440)的上端设有第二导轨(1441)，所述第二滑块(1431)与所述第二导轨(1441)一一对应，所述第四气缸(1473)安装在所述第三安装板(1430)的下端，所述第四气缸(1473)的活塞端与所述第四安装板(1440)固定连接，所述第五气缸(1460)安装在所述第四安装板(1440)的下端，所述第五气缸(1460)的下端设有相对设置的第一气动夹爪(1461)和第二气动夹爪(1462)，所述第一气动夹爪(1461)的下端设有第一卡槽，所述第二气动夹爪(1462)的下端设有第二卡槽，所述第一卡槽与所述第二卡槽相对应。

5.根据权利要求4所述的叶根铁法兰螺栓(2100)拆卸机器人，其特征在于，所述夹爪导轨组件包括第一液压缓冲器(1489)、第二液压缓冲器(1488)、第三安装件(1435)、第四安装件(1434)和第二限位块(1433)，所述第三安装件(1435)安装在所述第三安装板(1430)的左端，所述第一液压缓冲器(1489)安装在所述第三安装件(1435)的上端，所述第四安装件(1434)安装在所述第三安装件(1435)的右侧，所述第二液压缓冲器(1488)安装在所述第四安装件(1434)的上端，所述第二限位块(1433)安装在所述第四安装板(1440)的后端，所述第一液压缓冲器(1489)和第二液压缓冲器(1488)均与所述第二限位块(1433)相对应。

6.根据权利要求4所述的叶根铁法兰螺栓(2100)拆卸机器人，其特征在于，所述底板组件包括第三液压缓冲器(1487)、第四液压缓冲器(1485)、第五安装件(1486)和第六安装件(1484)，所述第五安装件(1486)安装在所述安装底板(1450)的右端、并对应于所述第一导轨(1454)的上端，所述第三液压缓冲器(1487)安装在所述第五安装件(1486)上，所述第三液压缓冲器(1487)与所述第一滑块(1432)的上端相对应，所述第六安装件(1484)安装在所述安装底板(1450)的左端、并对应于所述第一导轨(1454)的下端，所述第四液压缓冲器(1485)安装在所述第五安装件(1486)上，所述第四液压缓冲器(1485)与所述第一滑块(1432)的下端相对应。

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