CN219184340U - 瓣膜修复装置和瓣膜修复系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种瓣膜修复装置和瓣膜修复系统，所述瓣膜修复系统包括相连接的递送装置和所述瓣膜修复装置。所述瓣膜修复装置包括驱动机构、多个夹取机构和传动机构；所述传动机构包括第一传动部件和第二传动部件，所述第一传动部件与所述驱动机构连接，所述第二传动部件与夹取机构连接；所述驱动机构驱动所述第一传动部件转动并带动所述第二传动部件转动；所述第二传动部件转动后带动所述夹取机构转动，以使所述夹取机构夹取目标组织。该瓣膜修复装置结构简单，操作方便，故而能够简化手术的操作过程，减少手术时间，并提高手术的成功率。此外，该装置还能够有效减小其整体尺寸，以减少瓣膜修复装置入路过程中对血管或心脏的损伤。

Description

瓣膜修复装置和瓣膜修复系统

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种瓣膜修复装置和瓣膜修复系统。

背景技术

随着社会经济的发展和人口老龄化的加剧，老年性瓣膜病以及冠心病、心肌梗死后引起的瓣膜病变也越来越常见。研究表明，超过13.3％的75岁以上的老年人患有不同程度的心脏瓣膜疾病。其中，二尖瓣、三尖瓣或主动脉瓣的疾病是临床上比较常见的心脏瓣膜疾病。

人体的心脏分为左心房、左心室、右心房和右心室共四个腔室，将心房与心室分开的薄膜被称为房室瓣(包括二尖瓣或三尖瓣)。房室瓣由瓣叶、瓣环、腱索和乳头肌组成，所述瓣叶能够打开或关闭并起到单向阀的作用，以使血液仅能由心房流向相应的心室。在心室的收缩期，若房室瓣(二尖瓣或三尖瓣)关闭不全，心室内的血液可通过房室瓣之间的缝隙流回相应的心房(即血液的反流)，这往往会导致患者的心脏衰竭、血流量减少、血压降低，严重时还可导致患者的永久性残疾或死亡。

目前，植入缘对缘修复装置(即瓣膜修复装置中的一种)是现有技术中治疗房室瓣反流的常用手段之一。缘对缘修复装置是一种可植入假体装置，其在植入后，可通过夹持瓣叶而消除瓣叶闭合后的缝隙，以减少血液的反流。在现有的缘对缘修复装置中，需要锁止机构以使用于夹取瓣叶的夹取机构停止转动并夹取瓣叶。如此可使装载瓣膜修复装置的输送系统在入路后的整体尺寸(包括轴向尺寸和径向尺寸)较大，从而导致输送系统入路过程中的过弯能力较差，并可能会在入路过程中对血管或房间隔造成损伤，严重时还可能导致房间隔的撕裂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种瓣膜修复装置和瓣膜修复系统，该装置结构简单，操作方便，不仅能够简化手术的操作过程，还能够提高手术的成功率。同时该装置能够有效减小瓣膜修复装置的整体尺寸，以避免瓣膜修复装置入路过程中对血管或心脏的损伤。

为实现上述目的，本实用新型提供一种瓣膜修复装置，包括驱动机构、多个夹取机构和传动机构；所述传动机构包括第一传动部件和所述第二传动部件，所述第一传动部件与所述驱动机构连接，所述第二传动部件与所述夹取机构连接；所述驱动机构驱动所述第一传动部件转动并带动所述第二传动部件转动；所述第二传动部件转动后带动所述夹取机构转动，以使所述夹取机构夹取目标组织。

可选的，所述第一传动部件包括至少一个主动部，所述第二传动部件包括多个从动部，所述主动部和所述驱动机构连接，每个所述从动部与对应的一个所述夹取机构连接；所述驱动机构驱动所述主动部转动，并通过所述主动部同步带动多个所述从动部转动，每一个所述从动部带动对应的一个所述夹取机构转动。

可选的，所述主动部的数量为多个，多个所述主动部沿所述驱动机构的周向布置，每个所述主动部与对应的一个所述从动部相配合；所述驱动机构同步驱动所述主动部转动，每一个所述主动部转动后带动对应的一个所述从动部转动。

可选的，所述驱动机构包括蜗杆，所述主动部为蜗轮，所述从动部为齿轮；在所述蜗杆的转动轴线的横截面上，所述蜗杆的转动轴线的投影与所述蜗轮的转动轴线的投影垂直，所述蜗轮的转动轴线与所述齿轮的转动轴线平行，所述蜗杆的转动轴线与所述齿轮的转动轴线垂直相交。可选的，所述蜗杆和所述蜗轮的传动比不小于10:1，和/或，所述蜗轮和所述齿轮的传动比不小于1:5。

可选的，所述蜗轮和所述齿轮的数量均为两个，且两个所述蜗轮关于所述蜗杆的转动轴线对称设置；两个所述齿轮的转动轴线重合。

可选的，所述传动机构还包括安装部，所述齿轮和所述蜗轮可转动地设置在所述安装部上。

可选的，所述安装部包括固定轴和限位件，所述驱动机构与所述固定轴可转动地连接，所述限位件套设在所述驱动机构上；所述齿轮可转动地套设在所述固定轴上；所述限位件与所述蜗轮连接，并用于限定所述蜗轮的位置。

可选的，所述驱动机构上设置有止挡件，所述止挡件用于与所述限位件配合，以防止所述限位件相对于所述驱动机构在所述驱动机构的轴向上移动。

可选的，所述夹取机构包括相互连接的夹合臂和抓取件，所述抓取件与所述夹合臂用于相互配合以夹取所述目标组织，多个所述夹取机构中的每个所述夹合臂与对应的一个所述齿轮连接，并能够在所述齿轮的驱动下转动。

可选的，所述夹合臂的数量为两个，每个所述夹合臂具有在所述固定轴的轴向上相对设置的两个延伸部；每个所述延伸部设置在一个所述齿轮远离另一个所述齿轮的一侧；所述夹合臂的一个所述延伸部与所述齿轮连接；所述夹合臂的另一个所述延伸部可转动地连接在所述固定轴上；且不同所述夹取机构中的所述延伸部分别与不同的所述齿轮连接。

为实现上述目的，本实用新型还提供一种瓣膜修复系统，包括递送装置和任一项所述的瓣膜修复装置，所述递送装置与所述瓣膜修复装置可拆卸地连接，所述递送装置用于将所述瓣膜修复装置输送至预定位置。

在本实用新型提供的瓣膜修复装置和瓣膜修复系统中，所述瓣膜修复装置包括驱动机构、多个夹取机构和传动机构，所述传动机构包括第一传动部件和所述第二传动部件，所述第一传动部件与所述驱动机构连接，所述第二传动部件与所述夹取机构连接；所述驱动机构驱动所述第一传动部件转动并带动所述第二传动部件转动。所述第二传动部件转动后带动所述夹取机构转动，以使所述夹取机构夹取目标组织。所述瓣膜修复装置的传动机构能够在驱动机构的驱动下控制夹取机构的转动和停止，如此能够有效减小瓣膜修复装置的整体尺寸，并有利于提高输送系统在输送过程中的过弯能力，从而可避免瓣膜修复装置在入路过程中对血管或心脏的损伤，并可提高手术过程中的安全性和可靠性。

此外，该瓣膜修复装置的结构简单，操作方便，并且仅通过转动驱动机构便能够控制夹取机构的转动或静止，故可简化手术的操作过程，减少手术时间，还可提高手术的成功率，以减少对患者的伤害。

附图说明

图1为本实用新型一优选实施例中驱动机构和部分传动机构的立体结构示意图；

图2为本实用新型一优选实施例中驱动机构和部分传动机构的右视结构示意图；

图3为本实用新型一优选实施例中处于抓取状态下的瓣膜修复装置的立体结构示意图；

图4为本实用新型另一优选实施例中处于夹合状态下的瓣膜修复装置的正视结构示意图。

[附图标记说明如下]：

驱动机构1；蜗杆11；驱动杆12；止挡件13；传动机构2；蜗轮21；齿轮22；安装部23；第一固定轴231；限位件232；第二固定轴233；夹取机构3；夹合臂31；延伸部311；抓取件32。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。根据下面说明，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个或三个或更多个等。

如在本说明书中所使用的，“远端”通常是指瓣膜修复装置中远离操作者的一端；术语“近端”与“远端”相对，通常是指瓣膜修复装置中靠近操作者的一端；术语“轴向”是指沿驱动机构的轴线方向；术语“周向”是指驱动机构的轴线的环绕方向；术语“径向”是指驱动机构垂直轴线的横截面的直径方向。

传统的瓣膜修复装置包括驱动机构、夹取机构和连杆，驱动机构通常直接驱动夹取机构相对于连杆转动，以使夹取机构夹取瓣叶。为了使夹取机构能够停留在所需转动角度并夹取瓣叶，往往需要在瓣膜修复装置上设置锁止机构。由于锁止机构的尺寸较大，且锁止机构需要专门的控制丝对其进行控制，如此设置的瓣膜修复装置的结构复杂且整体尺寸较大，故而在入路过程中可能损伤血管和心房。同时具有锁止机构和控制丝的瓣膜修复装置在植入时手术过程繁琐，操作复杂，如此不仅延长了手术时间，还可能由于操作不当而导致手术的失败。

除采用锁止机构外，现有的瓣膜修复装置还可使驱动机构通过螺纹锁止结构来控制夹取机构的转动和静止，由于夹取机构与驱动机构的传动比较小，即驱动机构转动较小的角度夹取机构就会相应转动较大的角度，从而难以对夹取机构的转动角度进行精准的控制。此外，由于驱动机构转动时需要克服螺纹锁止结构的摩擦力，故驱动机构转动时需要输入较大的扭矩，如此增加了操作者操作的难度，同时也对控制丝的强度也提出了较高的要求。

本实用新型提供了一种新型的瓣膜修复装置，该瓣膜修复装置采用传动机构来控制夹取机构的转动和静止，如此能够有效减小瓣膜修复装置的整体尺寸，以减少瓣膜修复装置入路过程中对血管或心脏的损伤。

下面结合附图和优选实施例对本实用新型作详细的说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互补充或相互组合。

如图1～3所示，本实用新型一优选实施例提供一种瓣膜修复装置，包括驱动机构1、传动机构2和多个夹取机构3。传动机构2包括第一传动部件和第二传动部件，所述第一传动部件与所述驱动机构连接，所述第二传动部件与夹取机构3连接。驱动机构1驱动所述第一传动部件转动并带动所述第二传动部件转动；所述第二传动部件转动后带动夹取机构3转动。所述夹取机构3用于夹取目标组织，这里的所述目标组织是指夹取机构3植入后的夹持部位，在本实施例中，所述目标组织是指二尖瓣或三尖瓣的瓣叶。

在一优选实施方式中，驱动机构1与夹取机构3不直接连接，驱动机构1仅能够通过驱动传动机构2带动夹取机构3转动。

本实用新型提供的瓣膜修复装置采用了不同于锁止机构和螺纹锁止结构的传动机构2来控制夹取机构3的转动和静止，以使驱动机构1不需要克服摩擦力即可进行转动，同时瓣膜修复装置中也不需要设置能够承受高扭转力的控制丝，如此能够有效减小瓣膜修复装置的整体尺寸，并有利于提高输送系统在输送过程中的过弯能力，从而可避免瓣膜修复装置在入路过程中对血管或心脏的损伤，并可提高手术过程中的安全性和可靠性。此外，该瓣膜修复装置的结构简单，操作方便，并且仅通过转动驱动机构1便能够控制夹取机构3的转动或静止，故可简化手术的操作过程，减少手术时间，还可提高手术的成功率，以减少对患者的伤害。

进一步地，相比于现有技术中的瓣膜修复装置，本申请中的瓣膜修复装置在植入后，其位于瓣叶朝向心室一侧的部分的轴向尺寸较短，如此可减少甚至避免瓣膜修复装置在心脏运动过程中与心室内的腱索等结构的干涉，进而避免瓣膜修复装置对心室内结构的损伤。

以下描述中，以瓣叶为目标组织进行示意。

更具体地，当驱动机构1沿自身轴向转动并驱动夹取机构3转动时，夹取机构3转动至不同的角度时分别具有夹合状态和抓取状态，并能够在所述夹合状态和所述抓取状态之间切换。参照图3，在所述瓣膜修复装置的一个具体实施方式中，当所述瓣膜修复装置抓取瓣叶时，夹取机构3形成所述抓取状态；参照图4，在所述瓣膜修复装置的另一个具体实施例中，当所述瓣膜修复装置夹合瓣叶时，夹取机构3形成所述夹合状态。

进一步地，本实用新型优选实施例还提供一种瓣膜修复系统，包括瓣膜修复装置和递送装置(未标号)，所述递送装置与所述瓣膜修复装置可拆卸地连接，所述递送装置用于将瓣膜修复装置递送至体内预定位置。应理解，所述预定位置是指输送瓣膜修复装置到达的目标位置，在本实施例中，所述预定位置是指二尖瓣或三尖瓣所处的位置。

所述瓣膜修复装置植入时，先将瓣膜修复装置与递送装置连接，同时将瓣膜修复装置和递送装置均压握并装载在输送系统中，而后将输送系统穿过预定区域到达瓣叶的位置，并将瓣膜修复装置从输送系统中伸出并抓取瓣叶，瓣叶被成功抓取后，夹取机构3从抓取状态切换为夹合状态，并能保持在夹合状态，以确保植入物不脱落。应理解，上述预定区域可包括房间隔、房顶部或其他输送系统可穿过的区域。

继续参照图1～图3所示，所述第一传动部件包括至少一个主动部，所述第二传动部件包括多个从动部，所述主动部和驱动机构1连接，每个所述从动部与对应的一个夹取机构3连接。驱动机构1驱动所述主动部转动，并通过所述主动部同步带动多个所述从动部转动，每一个所述从动部带动对应的一个夹取机构3转动。

优选的，所述主动部的数量为多个，多个所述主动部沿驱动机构1的周向布置，每个所述主动部与对应的一个所述从动部相配合。驱动机构1同步驱动所述主动部转动，每一个所述主动部转动后带动对应的一个所述从动部转动。参照图1所示，在本实施例中，驱动机构1可同步驱动所有的所述主动部转动。当然，在其他实施例中，驱动机构1也可仅同步驱动一部分的所述主动部转动。

进一步地，多个所述从动部也沿驱动机构1的周向布置，且多个所述主动部和多个所述从动部布置在驱动机构1的不同的横截面上，如此可在驱动机构1驱动主动部转动后，主动部能够同步驱动多个从动部转动，进而实现多个夹取机构3的同步转动。本申请对主动部的结构不作限定，主动部可设置为齿轮传动机构或蜗轮蜗杆传动机构等。

参照图1所示，在一具体实施例中，驱动机构1和主动部形成蜗轮蜗杆传动机构。具体的，驱动机构1包括蜗杆11，所述主动部为蜗轮21。当蜗轮21的数量为多个时，多个蜗轮21能够分别与蜗杆11相配合，并能够在蜗杆11的驱动下同步转动。

在本实施例中，驱动机构1还包括驱动杆12，驱动杆12和蜗杆11同轴连接。具体的，蜗杆11的近端与驱动杆12的远端连接。所述驱动杆12和蜗杆11可一体成型，也可分体成型后连接，驱动杆12和蜗杆11分体成型时可采用焊接或铆接等连接形式。

更详细的，所述从动部为齿轮22，多个齿轮22能够分别与对应的一个蜗轮21相配合，并能够在对应的一个蜗轮21的驱动下同步转动，也就是说，驱动杆12带动蜗杆11转动，蜗杆11在转动时能够同步带动多个蜗轮21转动，每一个蜗轮21在转动时均能够驱动对应的一个齿轮22转动。如此设置，可使得瓣膜修复装置能够通过蜗杆11、蜗轮21以及齿轮22的相互配合精准的控制夹取机构3的转动角度，从而提高夹取机构3夹取瓣叶的成功率。

进一步地，在蜗杆11的转动轴线的横截面上，蜗杆11的转动轴线的投影与蜗轮21的转动轴线的投影垂直，蜗轮21的转动轴线与齿轮22的转动轴线平行，蜗杆11的转动轴线与齿轮22的转动轴线垂直相交，如此可实现蜗杆11与多个蜗轮21的配合，还可实现蜗轮21与对应的一个齿轮22的配合。应知晓，蜗杆11和蜗轮21相配合需满足：蜗杆11的模数和蜗轮21的模数相等，且蜗杆11的压力角和蜗轮21的压力角相等。还应知晓，所述蜗轮21和齿轮22相配合需满足：蜗轮21的模数和齿轮22的模数相等，且蜗轮21的压力角和齿轮22的压力角相等。

在一示例中，所述蜗杆11和蜗轮21的传动比优选不小于10:1，蜗轮21和齿轮22的传动比优选不小于1:5，如此设置可确保所述瓣膜修复装置能够通过驱动杆12的转动而精确控制夹取机构3的转动角度，从而可实现驱动杆12在转动过程中，夹取机构3的转动速度均较小并能够准确捕捉瓣叶。需要说明的是，蜗杆11和蜗轮21的实际传动比，以及蜗轮21和齿轮22的实际传动比可根据需要进行设定。

参照图1和图2所示，在本实施例中，蜗轮21和齿轮22的数量均为两个，且两个蜗轮21关于蜗杆11的转动轴线对称设置。两个齿轮22的转动轴线重合，也即两个齿轮22设置在蜗杆11的转动轴线的相对两端。如此构造，蜗杆11可驱动两个蜗轮21朝相反的方向转动，两个齿轮22能够分别在对应的一个蜗轮21的驱动下朝相反的方向转动，并能够带动两个夹取机构3朝相反的方向转动。应理解，两个蜗轮21均朝相反的方向转动是指：从输送瓣膜修复装置的正视示意图中观察，两个蜗轮21中的一个蜗轮21沿顺时针的方向转动，另一个蜗轮21沿逆时针的方向转动。同样的，两个齿轮22均朝相反的方向转动是指：从输送瓣膜修复装置的正视图中观察，两个齿轮22中的一个齿轮22沿顺时针的方向转动，另一个齿轮22沿逆时针的方向转动。

在另一优选实施方式中，蜗轮21和齿轮22的数量还可均为三个，且在三个齿轮22中相邻齿轮22的转动轴线均呈120°，如此当蜗杆11转动时，蜗杆11能够驱动三个蜗轮21同步带动三个齿轮22转动，三个齿轮22转动时能够同步带动三个夹取机构3转动。

在一优选实施例中，蜗杆11的展开螺旋角小于蜗轮21和蜗杆11接触时的摩擦角。由于夹取机构3在转动过程中需要在目标位置保持相对静止以抓取瓣叶，如此设置，当蜗杆11停止转动时，蜗轮21能够相对静止在任意位置而不发生转动，故而使齿轮22和夹取机构3均能够相对静止在任意位置，以方便夹取机构3夹取瓣叶，从而实现瓣膜修复装置对瓣叶的捕捉和夹取。

进一步地，传动机构2还包括安装部23，齿轮22和蜗轮21可转动地设置在安装部23上。

继续参照图1～3所示，在一实施方式中，所述安装部23包括第一固定轴231和限位件232，驱动机构1与第一固定轴231可转动地连接，限位件232套设在驱动机构1上。在一具体实施例中，驱动机构1还包括转动杆(未图示)，驱动杆12、蜗杆11和所述转动杆在轴向上依次连接，所述转动杆与第一固定轴231垂直相交，并与第一固定轴231可转动地连接，故而可实现驱动机构1和第一固定轴231的转动连接。

优选的，齿轮22可转动地套设在第一固定轴231上。限位件232与蜗轮21连接，并用于限定蜗轮21的位置。在本实施例中，所有齿轮22均可转动地套设在第一固定轴231上。限位件232包括第二固定轴233，所有蜗轮21均能够套设在不同的第二固定轴233上，以使每个蜗轮21仅能够绕第二固定轴233转动而不能够移动。

优选的，驱动机构1上设置有止挡件13，止挡件13用于与限位件232配合，以防止限位件232相对于驱动机构1在驱动机构1的轴向上移动，即使蜗杆11不能相对于蜗轮21发生轴向上的移动，从而可保证蜗杆11和蜗轮21始终能够保持啮合状态，进而使蜗杆11能够始终驱动蜗轮21转动。

参照图2所示，在一具体实施例中，止挡件13为驱动杆12在外表面上突伸的凸块，所述凸块的数量为两个，且两个所述凸块在驱动杆12的轴向上间隔设置。优选的，在驱动杆12安装时，两个所述凸块能够分别抵接限位件232上表面和下表面，从而使得限位件232能够通过止挡件13而被限定在驱动杆12上，以使蜗杆11和涡轮21同步转动时不会发生轴向移动。

参照图3，所述夹取机构3包括相互连接的夹合臂31和抓取件32，抓取件32与夹合臂31用于相互配合以夹取所述目标组织，多个夹取机构3中的每个夹合臂31与对应的一个齿轮22连接，并能够在齿轮22的驱动下转动。

在一优选实施方式中，所述齿轮22的数量为两个，两个齿轮22套设在第一固定轴231的相对两端。所述夹合臂31的数量也为两个，每个夹合臂31具有在第一固定轴231的轴向上相对设置的两个延伸部311。每个延伸部311设置在一个齿轮22远离另一个齿轮22的一侧，也即两个齿轮22设置在夹合臂31的两个延伸部311之间。夹合臂31的一个延伸部311与齿轮22连接，夹合臂31的另一个延伸部311可转动地连接在第一固定轴231上，且不同夹取机构3中的延伸部311分别与不同的齿轮22连接，也就是说，两个夹合臂31的延伸部311不能够与同一个齿轮22连接。如此构造，可使两个齿轮22在同步朝相反的方向转动时能够同步驱动两个夹合臂31朝远离驱动杆12的方向转动或同步朝靠近驱动杆12的方向转动，以使两个夹合臂31能够同步夹取瓣叶，并能够在瓣叶关闭时封堵瓣叶之间的间隙而避免血液的反流。

在本实施例中，每个夹合臂31的一个延伸部311可与对应的一个齿轮22连接，延伸部311和齿轮22之间的固定连接方式包括但不限于铆接、焊接、孔轴连接或卡扣连接等。每个夹合臂31的另一个延伸部311可活动地套设在第一固定轴231上，并能够在齿轮22的驱动下围绕第一固定轴231转动。

综上，在本实用新型提供的瓣膜修复装置和瓣膜修复系统中，所述瓣膜修复装置采用了不同于锁止机构和螺纹锁止结构的传动机构2来控制夹取机构3的转动和静止，如此可能够有效减小瓣膜修复装置的整体尺寸，以减少瓣膜修复装置入路过程中对血管或心脏的损伤，进而可提高手术过程中的安全性和可靠性。此外，该装置的结构简单，操作方便，并且仅通过转动驱动机构1便能够控制夹取机构3的转动或静止，故可简化手术的操作过程，减少手术时间，还可提高手术的成功率。

上述描述仅是对本实用新型较佳实施例的描述，并非对本实用新型范围的任何限定，本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (12)

1.一种瓣膜修复装置，其特征在于，包括驱动机构、多个夹取机构和传动机构；所述传动机构包括第一传动部件和第二传动部件，所述第一传动部件与所述驱动机构连接，所述第二传动部件与所述夹取机构连接；

所述第一传动部件包括多个主动部；所述第二传动部件包括多个从动部，每个所述主动部与对应的一个所述从动部相配合，每个所述从动部与对应的一个所述夹取机构连接；所述驱动机构驱动所述第一传动部件转动并带动所述第二传动部件转动；所述第二传动部件转动后带动所述夹取机构转动，以使所述夹取机构夹取目标组织。

2.如权利要求1所述的瓣膜修复装置，其特征在于，所述主动部和所述驱动机构连接；所述驱动机构驱动所述主动部转动，并通过所述主动部同步带动多个所述从动部转动，每一个所述从动部带动对应的一个所述夹取机构转动。

3.如权利要求2所述的瓣膜修复装置，其特征在于，多个所述主动部沿所述驱动机构的周向布置；所述驱动机构同步驱动所述主动部转动，每一个所述主动部转动后带动对应的一个所述从动部转动。

4.如权利要求3所述的瓣膜修复装置，其特征在于，所述驱动机构包括蜗杆，所述主动部为蜗轮，所述从动部为齿轮；在所述蜗杆的转动轴线的横截面上，所述蜗杆的转动轴线的投影与所述蜗轮的转动轴线的投影垂直，所述蜗轮的转动轴线与所述齿轮的转动轴线平行，所述蜗杆的转动轴线与所述齿轮的转动轴线垂直相交。

5.如权利要求4所述的瓣膜修复装置，其特征在于，所述蜗杆和所述蜗轮的传动比不小于10:1，和/或，所述蜗轮和所述齿轮的传动比不小于1:5。

6.如权利要求4所述的瓣膜修复装置，其特征在于，所述蜗轮和所述齿轮的数量均为两个，且两个所述蜗轮关于所述蜗杆的转动轴线对称设置；两个所述齿轮的转动轴线重合。

7.如权利要求6所述的瓣膜修复装置，其特征在于，所述传动机构还包括安装部，所述齿轮和所述蜗轮可转动地设置在所述安装部上。

8.如权利要求7所述的瓣膜修复装置，其特征在于，所述安装部包括固定轴和限位件，所述驱动机构与所述固定轴可转动地连接，所述限位件套设在所述驱动机构上；所述齿轮可转动地套设在所述固定轴上；所述限位件与所述蜗轮连接，并用于限定所述蜗轮的位置。

9.如权利要求8所述的瓣膜修复装置，其特征在于，所述驱动机构上设置有止挡件，所述止挡件用于与所述限位件配合，以防止所述限位件相对于所述驱动机构在所述驱动机构的轴向上移动。

10.如权利要求8所述的瓣膜修复装置，其特征在于，所述夹取机构包括相互连接的夹合臂和抓取件，所述抓取件与所述夹合臂用于相互配合以夹取所述目标组织，多个所述夹取机构中的每个所述夹合臂与对应的一个所述齿轮连接，并能够在所述齿轮的驱动下转动。

11.如权利要求10所述的瓣膜修复装置，其特征在于，所述夹合臂的数量为两个，每个所述夹合臂具有在所述固定轴的轴向上相对设置的两个延伸部；每个所述延伸部设置在一个所述齿轮远离另一个所述齿轮的一侧；所述夹合臂的一个所述延伸部与所述齿轮连接；所述夹合臂的另一个所述延伸部可转动地连接在所述固定轴上；且不同所述夹取机构中的所述延伸部分别与不同的所述齿轮连接。

12.一种瓣膜修复系统，其特征在于，包括递送装置和如权利要求1-11中任一项所述的瓣膜修复装置，所述递送装置与所述瓣膜修复装置可拆卸地连接，所述递送装置用于将所述瓣膜修复装置输送至预定位置。

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