CN115300181A - 具有稳定夹合力的三尖瓣瓣膜修复装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种具有稳定夹合力的三尖瓣瓣膜修复装置及系统，三尖瓣瓣膜修复装置包括基座、至少两个钳臂，以及驱动组件。至少两个钳臂转动连接基座。驱动组件包括活动连接基座的驱动件及至少两个一一对应滑动连接钳臂的滑动件，每一滑动件转动连接驱动件，驱动件相对于基座轴向移动以驱动每一滑动件相对于其对应连接的钳臂滑动，以带动至少两个钳臂相对于基座张开或闭合。本发明提供的三尖瓣瓣膜修复装置，其钳臂的开合通过滑动件驱动，钳臂在夹合瓣叶时滑动件相对钳臂滑动缩短了瓣叶拉力作用在钳臂上的力臂，从而减小钳臂所受到的力矩，防止钳臂因长时间受到瓣叶拉力而出现疲劳变形，保证该装置提供稳定的夹合力，进而保持较佳的夹合效果。

Description

具有稳定夹合力的三尖瓣瓣膜修复装置及系统

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种具有稳定夹合力的三尖瓣瓣膜修复装置及系统。

背景技术

请参阅图1，三尖瓣1是位于心脏右心房2与右心室3之间的单向阀，正常健康的三尖瓣1可以控制血液从右心房2流到右心室3，同时避免血液从右心室3流到右心房2。三尖瓣1包括三个瓣叶，分别为前瓣叶、后瓣叶及隔瓣叶。正常情况下，当心脏右心室3收缩时，三尖瓣1的三个瓣叶可完全闭合，避免血液从右心室3流到右心房2。请参阅图2，当三尖瓣1发生病变导致三尖瓣的瓣叶关闭不全(TR)，主要是由瓣膜的原发性退化引起的(例如心内膜炎，风湿性疾病，类癌，先天性疾病，药物，心内导线穿孔或其他原因)，或更常见的原因由三尖瓣环扩张引起，继发于右心房和/或右心室扩张。三尖瓣关闭不全，会导致血液从右心室反流至右心房，而引起一系列的病理生理改变，称为“三尖瓣反流”。

经导管三尖瓣关闭不全修复技术是指利用三尖瓣瓣膜修复装置，夹合三尖瓣的前瓣叶和隔瓣叶(近前－隔交界区)，必要时夹合前瓣叶和后瓣叶，以减小或消除瓣叶间隙从而治疗三尖瓣反流。请参阅图3及图4，在现有技术中，三尖瓣瓣膜修复装置5的两个夹钳501采用对合的方式固定在座体502上并通过与夹钳501转动连接的连杆503驱动夹钳501转动开合。夹钳501与连杆503的连接点相对于器械整体不移动。夹钳501在夹合瓣叶后会受到瓣叶的拉力，力臂L0为夹钳501与连杆503的连接点到夹钳501末端的长度，瓣叶拉力施加在力臂L0不变的夹钳501上并对其产生较大的力矩作用，导致长时间夹持瓣叶的夹钳501在疲劳作用下容易产生变形，不能保证三尖瓣瓣膜修复装置5的夹合力或夹合效果而再次产生三尖瓣反流。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种具有稳定夹合力的三尖瓣瓣膜修复装置及三尖瓣瓣膜修复系统，该三尖瓣瓣膜修复装置在夹合瓣叶时受到较小的力矩，不易产生变形，在长时间夹合瓣叶后仍能提供稳定夹合力，从而保持较佳的夹合效果。

本发明提供了一种具有稳定夹合力的三尖瓣瓣膜修复装置，该三尖瓣瓣膜修复装置包括基座、至少两个钳臂以及驱动组件，至少两个钳臂转动连接基座，驱动组件包括活动连接基座的驱动件及至少两个一一对应滑动连接钳臂的滑动件，每一滑动件转动连接驱动件，驱动件相对于基座轴向移动以驱动每一滑动件相对于其对应连接的钳臂滑动，以带动至少两个钳臂相对于基座张开或闭合。

本发明还提供了一种三尖瓣瓣膜修复系统，该三尖瓣瓣膜修复系统包括上述的三尖瓣瓣膜修复装置及输送装置，输送装置包括芯轴及推送轴，芯轴可活动地套装于推送轴中，推送轴可拆卸地连接基座，芯轴可拆卸地连接驱动件。

本发明提供的三尖瓣瓣膜修复装置，其钳臂的开合通过滑动件驱动，钳臂夹合瓣叶后，瓣叶拉力作用在钳臂上的力臂为滑动件到钳臂末端的长度，由于钳臂在闭合时滑动件相对钳臂滑动缩短了力臂，从而减小在夹合状态时钳臂所受到的力矩，防止钳臂因长时间受到瓣叶拉力而出现疲劳变形，保证该三尖瓣瓣膜修复装置可以提供稳定的夹合力，进而保持较佳的夹合效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是三尖瓣正常状态时的示意图。

图2是三尖瓣出现病变时的示意图。

图3是现有技术的三尖瓣瓣膜修复装置治疗三尖瓣反流的示意图。

图4是图3中三尖瓣瓣膜修复装置的结构示意图。

图5是本发明第一实施例提供的三尖瓣瓣膜修复装置处于张开状态时的立体结构示意图。

图6是图5中三尖瓣瓣膜修复装置的正视图。

图7是图5中三尖瓣瓣膜修复装置的侧视图。

图8是图5中三尖瓣瓣膜修复装置处于闭合状态时的立体结构示意图。

图9是图8中三尖瓣瓣膜修复装置的正视图。

图10是图8中三尖瓣瓣膜修复装置的侧视图。

图11是图5中其中一钳臂与一滑动件及驱动件组装后的立体结构示意图。

图12是图11中钳臂的立体结构示意图。

图13是图12中钳臂的另一实施方式的立体结构示意图。

图14是图11中滑动件的立体结构示意图。

图15是图14中滑动件的侧视图。

图16是图11中驱动件的立体结构示意图。

图17是图5中驱动件与基座组装后的剖视图。

图18是图5中基座的立体结构示意图。

图19是图18中基座的剖视图。

图20是图5中钳臂与基座通过转轴组装部分的剖视图。

图21是图20中转轴的立体结构示意图。

图22是图5中基座与抓持件组装后的立体结构示意图。

图23是图22中基座与抓持件组装后的正视图。

图24是图22中抓持件的立体结构示意图。

图25是图24中抓持件与控制件处于配合使用状态时的立体结构示意图。

图26是本发明第一实施例提供的三尖瓣瓣膜修复系统的立体结构示意图。

图27是图26中输送装置、基座及驱动轴部分的其中一使用状态的剖视图。

图28是图26中输送装置、基座及驱动轴部分的另一使用状态的剖视图。

图29至图32是本发明第一实施例提供的三尖瓣瓣膜修复系统的使用过程示意图。

图33是本发明第二实施例提供的三尖瓣瓣膜修复装置处于闭合状态时的立体结构示意图。

图34是图33中滑动件的立体结构示意图。

图35是本发明第三实施例提供的三尖瓣瓣膜修复装置处于张开状态时的立体结构示意图。

图36是图35中基座的立体结构示意图。

图37是图36中基座的剖视图。

图38是图36中基座、驱动轴与解锁件处于配合使用状态时的剖视图。

图39是本发明第四实施例提供的三尖瓣瓣膜修复装置处于张开状态时的立体结构示意图。

图40是图39中三尖瓣瓣膜修复装置处于闭合状态时的立体结构示意图。

图41是图39中基座的立体结构示意图。

图42是图41中基座的剖视图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，以下各实施例的说明是参考附加的图示，用以例示本发明可用以实施的特定实施例。本发明中所提到的方向用语，例如，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“侧面”等，仅是参考附加图式的方向，因此，使用的方向用语是为了更好、更清楚地说明及理解本发明，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

方位定义：为了描述清晰，以下将手术过程中，靠近操作者的一端称为“近端”，将远离操作者的一端称为“远端”；轴向指平行于医疗器械远端中心和近端中心连线的方向；径向指与轴向方向相互垂直的方向。上述定义只是为了表述方便，并不能理解为对本发明的限制。“部件A与部件B的连接”是指部件A直接与部件B接触连接，或者部件A通过其他部件与部件B进行间接连接。

第一实施例

请一并参阅图5、图26、图29及图32，本发明的第一实施例提供了一种具有稳定夹合力的三尖瓣瓣膜修复装置100，可用于三尖瓣1缘对缘修复，以治疗三尖瓣反流。本发明的第一实施例还提供了一种三尖瓣瓣膜修复系统，三尖瓣瓣膜修复装置100与该三尖瓣瓣膜修复系统的输送装置50可拆卸连接(如螺纹连接、卡扣连接等)，输送装置50可将三尖瓣瓣膜修复装置100经导管推送至心脏内或经心尖介入心脏。本实施例采用经导管的方式将三尖瓣瓣膜修复装置100推送至心脏内。

三尖瓣瓣膜修复装置100的近端可释放地连接到输送装置50，操作者将三尖瓣瓣膜修复装置100推送至患者的三尖瓣1处，然后远距离操作三尖瓣瓣膜修复装置100，将三尖瓣1的其中两个瓣叶夹持在一起，例如将前瓣叶和隔瓣叶夹持在一起，和/或将前瓣叶和后瓣叶夹持在一起。当三尖瓣1的其中两个瓣叶被缘对缘地对合在一起，操作者即可解脱输送装置50与三尖瓣瓣膜修复装置100之间的连接，使得三尖瓣瓣膜修复装置100自输送装置50的远端解脱，并作为植入物留在患者体内，以便将瓣叶的对合位置保持在一起，减轻患者的三尖瓣反流。

请参阅图5及图11，三尖瓣瓣膜修复装置100包括基座10、至少两个钳臂20以及驱动组件30。至少两个钳臂20转动连接基座10。驱动组件30包括活动连接基座10的驱动件31及至少两个一一对应滑动连接钳臂20的滑动件32。每一滑动件32转动连接驱动件31，驱动件31相对于基座10轴向移动以驱动每一滑动件32相对于其对应连接的钳臂20滑动，以带动至少两个钳臂20相对于基座10张开或闭合。

上述三尖瓣瓣膜修复装置100，其钳臂20的开合通过滑动件32驱动，钳臂20夹合瓣叶后，瓣叶拉力作用在钳臂20上的力臂L1为滑动件32到钳臂20末端的长度，由于钳臂20在闭合时滑动件32相对钳臂20滑动而缩短了力臂L1，从而减小在夹合状态时钳臂20所受到的力矩，防止钳臂20因长时间受到瓣叶拉力而出现疲劳变形，保证该三尖瓣瓣膜修复装置100可以提供稳定的夹合力，进而保持较佳的夹合效果。

可以理解，请参阅图6至图10，在驱动件31的驱动下，滑动件32相对于其对应连接的钳臂20滑动而带动钳臂20转动，即通过滑动件32实现运动转换，将驱动件31的轴向移动转换为钳臂20的转动。滑动件32的滑动改变其与钳臂20的相对位置。当驱动件31相对于基座10向近端轴向移动时，滑动件32逐渐靠近钳臂20的中部而带动钳臂20转动并相对于基座10闭合；当驱动件31相对于基座10向远端轴向移动时，滑动件32逐渐远离钳臂20的中部向钳臂20的远端靠近而带动钳臂20转动并相对于基座10张开。

在三尖瓣瓣膜修复装置100夹合瓣叶的过程中，驱动件31的拉力转换为钳臂20的夹合力，钳臂20的闭合角度越小，所需要的夹合力越大。当钳臂20相对于基座10的闭合角度越小时，滑动件32越靠近钳臂20的中部，这大大缩短了钳臂20处于闭合状态时瓣叶拉力作用在钳臂20上的力臂L1，从而减小了在夹合状态时钳臂20所受到的力矩，防止钳臂20因长时间受到瓣叶拉力而出现疲劳变形，有效提高了三尖瓣瓣膜修复装置100的抗变形强度，保证该三尖瓣瓣膜修复装置100在长时间夹合下仍然可以提供稳定的夹合力，保持较佳的夹合效果。

本发明的三尖瓣瓣膜修复装置100采用驱动件31带动滑动件32滑动而带动钳臂20转动，与采用连杆驱动的方式相比，结构较简单，整体重量较轻，减小了三尖瓣瓣膜修复装置100对瓣叶的坠拉作用。由于三尖瓣1的瓣叶更薄，对三尖瓣瓣膜修复装置100的疲劳耐受性更低，重量较轻的三尖瓣瓣膜修复装置100可以保证修复后的疲劳性能，改善修复后的远期效果，因此尤其适合用于修复三尖瓣1。

优选地，三尖瓣瓣膜修复装置100整体由包括但不限于不锈钢、纯钛、镍钛、钴铬合金等生物相容性材料制成，以保证三尖瓣瓣膜修复装置100植入人体后的安全性。更进一步地，钳臂20与瓣叶接触的内表面上还可以施加活性药物，以促进瓣叶在钳臂内表面上的内皮细胞爬覆及生长。

在本实施例中，钳臂20及滑动件32的数量均为2个，两个钳臂20的张开角度范围为0-170度。驱动件31相对于基座10沿轴向朝基座10的近端移动，驱动每一滑动件32沿其对应连接的钳臂20朝向该钳臂20的近端滑动逐渐靠近钳臂20的中部，使得两个钳臂20相对于基座10闭合以夹合瓣叶。可以理解的是，在其他实施例中，钳臂20及滑动件32的数量也可为3个、4个或其他大于2的数量。

请参阅图5及图11至图12，每一钳臂20沿其长度方向设有滑轨或滑槽211，滑动件32在滑轨或滑槽211上沿钳臂20的长度方向滑动，以使每一滑动件32可相对于其对应连接的钳臂20滑动。

在本实施例中，每一钳臂20包括夹持片21及相对设置的两个连接片22，两个连接片22分别固定连接于夹持片21相对的两侧，每一连接片22的远端转动连接基座10，夹持片21用于夹合瓣叶。具体地，夹持片21在靠近基座10的一端开设有上述滑槽211，滑槽211自夹持片21的远端向夹持片21的近端延伸至中部，即滑槽211沿钳臂20的长度方向延伸。滑动件32与滑槽211滑动配合，使得每一滑动件32可相对于其对应连接的钳臂20沿该钳臂20的长度方向滑动。

在其他实施例中，每一连接片22的内侧在靠近基座10的一端开设有上述滑轨(图中未示)，滑轨自连接片22的远端向连接片22的近端延伸至中部，即滑轨沿钳臂20的长度方向延伸，滑动件32与滑轨滑动配合，使得每一滑动件32可相对于其对应连接的钳臂20沿该钳臂20的长度方向滑动。

当驱动件31向基座10的近端移动时，驱动件31通过滑动件32来驱动钳臂20闭合，此时每一滑动件32沿滑槽211向钳臂20的近端移动逐渐靠近钳臂20的中部，滑动件32带动对应的钳臂20相对于基座10转动，使得钳臂20相对于基座10朝靠近基座10的方向转动，即钳臂20相对于基座10闭合，以夹合瓣叶。在钳臂20处于输送的初始闭合状态时，滑动件32处于滑槽211的最近端。当驱动件31向基座10的远端移动时，驱动件31驱动滑动件32沿滑槽211向钳臂20的远端移动，此时钳臂20相对基座10发生转动，钳臂10逐渐张开；当滑动件32移动至滑槽211的最远端时，钳臂20完全张开。

可选地，夹持片21的宽度范围为3mm～8mm。这样，既避免夹持片21的宽度过小导致夹持片21夹持瓣叶的面积过小而容易损伤瓣叶，又避免夹持片21的宽度过大导致夹持片21夹持瓣叶的面积过大，进而容易导致瓣叶在被夹持后造成瓣口狭窄。优选地，夹持片21的宽度范围为4mm～6mm。可选地，夹持片21的长度范围为5mm～14mm。这样，既避免夹持片21的长度过短导致容易出现夹持片21夹持瓣叶后仍然不能保证夹合瓣叶的对合缘，无法有效减轻反流；又避免夹持片21的长度过长导致容易造成瓣叶被过多夹持，一方面会造成瓣叶被过度夹合，另一方面容易造成瓣叶穿孔。优选地，夹持片21的长度范围为6mm～12mm。

进一步地，请参阅图13，连接片22远离夹持片21的一侧沿连接片22的长度方向设有若干凸棱、若干倒钩、若干凸台或者其它不规则分布的凸起223等夹持增强结构。当钳臂20捕捉瓣叶时，凸起223能增大钳臂20与瓣叶之间的摩擦力。当然，钳臂20也可以在钳臂20表面覆盖由摩擦系数较高的生物相容性材料制成的垫片或者覆膜材料等，以提高钳臂20对瓣叶的夹持力。

在其他实施例中，还可以是钳臂20设有第一磁性体，相应地，在基座10上设置与第一磁性体相对应的第二磁性体，通过二者之间的相互磁性吸力，达到增强钳臂20对瓣叶的夹持力的目的。

请参阅图5、图11及图14至图15，滑动件32包括转动部321及连接转动部321的至少一滑动部322，转动部321转动连接驱动件31并容置于滑槽211中，滑动部322滑动连接夹持片21。在本实施例中，滑动部322的数量为2个，两个滑动部322分布设置于转动部321相对的两侧，通过两侧的滑动部322滑动连接夹持片21，连接较为稳定。

具体地，每一滑动部322包括第一限位部3221及第二限位部3222，第一限位部3221与第二限位部3222之间设有滑动槽3223，夹持片21位于滑槽211两侧的部分可滑动地设置于滑动槽3223中，即滑动件32滑动地连接于钳臂20。当驱动件31相对于基座10沿轴向朝基座10的近端移动时，驱动件31带动每一滑动件32沿滑槽211朝对应连接的钳臂20的近端滑动，与此同时，在每一滑动件32的第一限位部3221及第二限位部3222的约束下，滑动件32带动对应连接的钳臂20相对于基座10朝靠近基座10的方向转动，使得钳臂20相对于基座10闭合以夹合瓣叶。此外，在本实施例中，第一限位部3221及第二限位部3222均呈方块状，第一限位部3221及第二限位部3222与夹持片21的接触面为平面，有利于滑动件32相对于钳臂20滑动。可以理解的是，在其他实施例中，滑动部322的数量可以为1个、3个、4个等其他至少为1的正整数。在本发明中，所述“第一”、“第二”等只是为了便于描述，不可看作对本发明的限制。

请参阅图5及图14至图16，驱动件31包括驱动轴311及连接驱动轴311的传动部312，驱动轴311轴向活动穿设于基座10中，传动部312转动连接滑动件32。这样，通过驱动轴311相对于基座10的轴向移动使得滑动件32相对于传动部312转动，同时使滑动件32相对于钳臂20滑动而改变两者的相对位置。

具体地，传动部312包括至少两个一一对应转动连接滑动件32的传动杆3121，至少两个传动杆3121与驱动轴311固定连接并设于驱动轴311的周侧。滑动件32的转动部321一一对应转动连接于传动杆3121。传动杆3121的数量与滑动件32的数量、钳臂20的数量一致。在本实施例中，传动杆3121的数量为2，滑动件32的转动部321设有连接槽3211，传动杆3121定位于连接槽3211中，滑动件32在转动部321处设有贯穿的第一转动孔3212，传动杆3121设有贯穿的第二转动孔3122，通过销钉(图中未示)穿过第一转动孔3212及第二转动孔3122，使得滑动件32转动连接于传动杆3121。当驱动件31沿轴向移动时，就可带动滑动件32的转动部321移动，使得该滑动件32的滑动部322沿对应连接的钳臂20滑动且带动钳臂20相对于基座10转动。可以理解的是，在其他实施例中，转动部321与传动杆3121可通过其他铰接件实现二者之间的转动连接。

可以理解，传动部312的两个传动杆3121与驱动轴311固定连接并设于驱动轴311相对的两侧，两个传动杆3121与驱动轴311共面，使得驱动件31整体形状较为扁平。由于驱动件31整体是扁平结构，占用空间较小，当三尖瓣瓣膜修复装置100的两个钳臂20夹合三尖瓣1的其中两个瓣叶后，位于三尖瓣1下方的驱动件31不会对腱索和另一个瓣叶的活动产生影响。因此，本发明实施例的三尖瓣瓣膜修复装置100尤其适用于三尖瓣1的修复。

请参阅图5及图17至图19，基座10沿轴向设有贯穿基座10的导向通道11。基座10包括第一座体12及第二座体13，第二座体13的近端连接于第一座体12的远端，钳臂20转动连接第二座体13，驱动轴311沿轴向穿设于第二座体13与第一座体12中。可以理解，第一座体12和第二座体13具有连通的轴向通孔，形成供驱动轴311轴向移动的导向通道11。驱动轴311沿轴向穿设于第二座体13和第一座体12中，即驱动轴311穿设于导向通道11中。

基座10设有弹性的卡合部121，卡合部121包括锁定端1211，锁定端1211朝向导向通道11内倾斜，驱动轴311的外周面设有至少一卡槽3111，当驱动轴311轴向活动穿设于导向通道11中时，锁定端1211能卡入卡槽3111以锁定驱动轴在导向通道11中的位置。这样，通过卡合部121的锁定端1211与卡槽3111的配合实现驱动轴311与基座10的锁定，从而锁定钳臂20的张角。在本实施例中，卡合部121设于第一座体12的周壁。当驱动轴311沿导向通道11移动使得钳臂20夹合瓣叶后，卡合部121的锁定端1211卡入驱动轴311的卡槽3111，以锁定驱动轴311在导向通道111中的位置，从而锁定两个钳臂20之间的夹角，使得钳臂20能稳定地夹合瓣叶。本实施例的锁定方式，简化了操作且保证了锁定效果，此锁定原理不会出现由于磨损而导致锁定失效。另外，基座10与驱动轴311采用锁定端1211卡入卡槽3111的锁定方式，使得三尖瓣瓣膜修复装置100结构更为简单，减轻了整体重量，进一步减小三尖瓣瓣膜修复装置100对瓣叶产生的坠拉力作用。

第一座体12可为圆筒，第二座体13可为矩形块，卡合部121为一具有弹性记忆功能的弹片，弹片设于圆筒的周壁。当钳臂20夹合瓣叶后，锁定端1211卡入驱动轴311的卡槽3111，瓣叶作用在钳臂20的拉力传递到驱动轴311，使得驱动轴311产生向远端移动的趋势；此时，卡合部121的锁定端1211在驱动轴311的卡槽3111的作用下受到朝向远端的挤压力，使得锁定端1211向驱动轴311的中心靠拢，以实现驱动轴311受瓣叶的拉力越大而卡合部121与驱动轴311锁定越紧的效果，解决了现有技术中容易出现锁定失效的缺陷，确保钳臂20能稳定地夹合瓣叶。

可选地，弹片可以是单级的也可以是多级的。优选地，弹片为两级。可选地，单级弹片在第一座体12周壁的同一周面上的数量可以是一个也可以是多个。优选地，单级弹片在第一座体12周壁的同一周面上的数量为两个。可选地，驱动轴311的外周面沿轴向设有多圈卡槽3111，卡槽3111之间的间隙范围为0.03mm～0.20mm。这样，避免卡槽3111之间的间隙过小导致卡槽3111的强度稳定性过低；及避免卡槽3111之间的间隙过大导致卡合部121的锁定端1211锁定在不同的卡槽3111级数时，钳臂20的张角差值过大，不利于保证夹合效果。例如，在卡槽3111间隙过大的情况下，当卡合部121的锁定端1211锁定在第二级卡槽3111时，钳臂20的张角为10度；当锁定端1211锁定在第三级卡槽3111时，钳臂20的张角变为20度，则无法达到10～20度(如15度)之间的夹合效果。优选地，卡槽3111之间的轴向间隙范围为0.08mm～0.12mm。

请参阅图5、图18及图20至图21，在第一实施例中，钳臂20的数量为两个，驱动组件30还包括两个间隔设置的转轴33，每个钳臂20的两侧分别通过两个转轴33转动连接基座10的第二座体13，两个转轴33的轴线垂直于驱动轴311的轴线。这样，通过两个转轴33将钳臂20与基座10连接在一起，使钳臂20可以相对于基座10转动开合。两个转轴33之间存在间隙，可避免干涉驱动轴311。

具体地，每一钳臂20的两连接片22的远端均设有贯穿其相对两面的连接孔221。第二座体13包括相对设置的第一端壁131及第二端壁132、连接第一端壁131及第二端壁132的第一侧壁133和第二侧壁134，以及连接第一端壁131、第二端壁132、第一侧壁133和第二侧壁134的顶壁135及底壁136，第一座体13的远端连接于顶壁135。第一端壁131及第二端壁132为钳臂20的支承面，用于支撑钳臂20，该支承面与导向通道11的轴向平行，使钳臂20在开合过程中能够保证平行度。第二座体13沿垂直于轴向的方向设有贯穿第一端壁131及第二端壁132的通孔137。转轴33包括第一端331及第二端332，每一转轴33的第一端331分别穿过两个钳臂20其中一侧的连接片22的连接孔221并穿装于通孔137中，每一转轴33的第二端332固定连接于外侧的连接片22，使得每个钳臂20的两侧连接片22分别以两个转轴33为转动中心转动连接于第二座体13，即每一钳臂20以两个转轴33为转动中心转动连接于第二座体13。此时，每一转轴33穿装于第二座体13的通孔137中，而驱动轴311又沿轴向活动穿设于基座10中，则两个转轴33的轴线均垂直于驱动轴311的轴线。在本实施例中，每一转轴33的第二端332通过包括但不限于胶接、焊接等方式固定连接于外侧的连接片22。

优选地，转轴33的第一端331设有倒角3311，即尖端特征，有利于转轴33的第一端331与通孔137的装配。可选地，转轴33的第二端332的外径不小于连接片22的连接孔221的内径。在本实施例中，转轴33的第二端332的外径大于连接片22的连接孔221的内径，第二端332与连接片22的接触面积大，有利于每一转轴33的第二端332稳定、可靠地连接于外侧的连接片22。

请参阅图5及图22至图24，三尖瓣瓣膜修复装置100还包括设于基座10及钳臂20之间的抓持件40。抓持件40包括固定部41及连接固定部41的至少两个抓持臂42，固定部41固定连接第二座体13，抓持臂42具有弹性记忆功能，抓持臂42与对应的钳臂20配合以抓捕瓣叶。这样，通过抓持臂42与钳臂20共同抓捕夹持瓣叶，稳定性好，易于夹合瓣叶。

抓持件40与基座10的固定方式为扣合固定，抓持件40通过热定型方式形成由外向内收口的倒扣结构，即固定部41。具体地，固定部41设有容置槽411，基座10的第二座体13位于容置槽411中，固定部41卡紧固定在基座10的第二座体13，可以防止两者在轴向产生相对移动。固定部41与每一抓持臂42的连接处43均沿径向向内弯曲，连接处43可卡紧基座10的第一座体12，有利于抓持件40与基座10的稳定连接。另外，固定部41沿径向可设有贯通容置槽411的限位孔412，第二座体13在第一侧壁133处及第二侧壁134处分别凸设有限位件138。当第二座体13置于容置槽411中时，限位件138卡入限位孔412，使得第二座体13固定于容置槽411中，即固定部41固定连接第二座体13。限位孔412与限位件138的配合，进一步限制抓持件40与基座10产生相对移动。

进一步地，请参阅图5及图24至图25，三尖瓣瓣膜修复装置100还包括控制件60，每一抓持臂42远离固定部41的一端设有至少一调节孔421，控制件60连接调节孔421，控制件60用于控制抓持臂42远离或靠近钳臂20。控制件60可自抓持臂42延伸至患者体外，用于控制抓持臂42的开合，从而便于抓持臂42与钳臂20配合以抓捕瓣叶。

在本实施例中，控制件60呈丝状，控制件60依次穿过每一抓持臂42的调节孔421。控制件60朝靠近近端的方向移动即拉紧控制件60，就可拉动每一抓持臂42相对于固定部41朝靠近第二座体13的方向转动，即，抓持臂42朝远离钳臂20的方向移动，此时，每一抓持臂42与对应钳臂20之间存在空间，瓣叶可进入每一抓持臂42与对应钳臂20之间。当不再对控制件60施加力后，每一抓持臂42在自身弹性记忆功能的作用下回弹，此时，抓持臂42朝靠近钳臂20的方向移动，可将瓣叶压入到钳臂20中。当三尖瓣瓣膜修复装置100处于输送状态时，抓持件40的抓持臂42被控制件60拉紧处于闭合状态并紧靠在第一座体12的外壁。

在本实施例中，抓持臂42的数量为2个，两个抓持臂42与两个钳臂20一一对应。在其他实施例中，抓持臂42的数量也可以是3个、4个或其他大于2的数量。一般地，抓持臂42的数量应与钳臂20的数量保持一致。在变更实施方式中，每一抓持臂42的调节孔421也可分别穿过不同的控制件60，通过控制不同的控制件60来实现每一抓持臂42远离或靠近对应钳臂20，也在本发明的保护范围内。

每一抓持臂42与驱动轴311之间的最大夹角不小于其对应的钳臂20与驱动轴311之间的最大夹角。这样，保证钳臂20与抓持臂42之间具有一定的夹紧力，以夹紧位于钳臂20与抓持臂42之间的瓣叶。在本实施例中，两个钳臂20相对于基座10的开合角度范围为0°～170°，即每一钳臂20与驱动轴311之间的最大夹角为85°；两个抓持臂42相对于固定部41的开合角度范围为0°～200°，即每一抓持臂42与驱动轴311之间的最大夹角为100°，每一抓持臂42与驱动轴311之间的最大夹角大于其对应的钳臂20与驱动轴311之间的最大夹角。

每一抓持臂42可设有至少一个工艺孔(图中未示)，以减轻抓持臂42的整体重量，不仅有利于提高抓持臂42的弹性性能，而且有利于三尖瓣瓣膜修复装置100植入人体后内皮细胞的爬覆。每一抓持臂42还可设有包覆抓持臂42边缘的覆膜材料，防止夹合瓣叶时，抓持臂42对瓣叶造成损伤。

请参阅图24，每一抓持臂42的相对两侧边设有朝向钳臂20的倒刺422，每一倒刺422远离抓持臂42的一端发生偏转，有利于增强夹合瓣叶时抓持臂42与瓣叶之间的摩擦力，有利于抓持臂42捕捉瓣叶。进一步地，每一倒刺422远离抓持臂42的一端呈光滑结构，避免抓持臂42夹合瓣叶时损伤瓣叶。

请参阅图5及图26至图28，本发明的第一实施例还提供了一种三尖瓣瓣膜修复系统，该三尖瓣瓣膜修复系统包括上述的三尖瓣瓣膜修复装置100以及输送装置50。输送装置50包括芯轴51及推送轴52，芯轴51可活动地套装于推送轴52中，推送轴52可拆卸地连接基座10，芯轴51可拆卸地连接驱动件31。这样，可通过推送轴52控制基座10，然后通过芯轴51操作驱动件31轴向移动，从而驱动钳臂20的张开或闭合。

具体地，在本实施例中，基座10与推送轴52通过卡扣的方式可拆卸连接。输送装置50还包括套装于芯轴51及推送轴52之间的衬管53，基座10的第一座体12的近端设有呈“S”形的第一卡扣122，推送轴52的远端设有与第一卡扣122相适配的第二卡扣521，第一卡扣122卡接第二卡扣521，将衬管53移动至两个卡扣的对接位置可使得推送轴52连接于第一座体12，即推送轴52连接于基座10。另外，衬管53可用于抵顶基座10的卡合部121，使得卡合部121的锁定端1211朝远离导向通道11的方向偏转，避免影响驱动轴311在导向通道11中的移动。当然，在其他实施例中，基座10与推送轴52可通过螺纹连接或其他卡接方式可拆卸连接。

驱动轴311与芯轴51通过螺纹连接的方式可拆卸连接。驱动轴311的近端设有外螺纹3112，芯轴51的远端设有与上述外螺纹3112相适配的内螺纹511。芯轴51的远端穿入基座10的导向通道11与驱动轴311的近端螺接，以使芯轴51连接于驱动轴311，此时沿轴向推拉芯轴51就可带动驱动轴311沿轴向移动。

请一并参阅图25至图32，以下以经导管介入心脏的方式进行三尖瓣1缘对缘修复手术为例，说明本发明第一实施例提供的三尖瓣瓣膜修复系统的使用过程及工作原理：

S1、请参阅图26、图27及图29，将输送装置50与三尖瓣瓣膜修复装置100连接，使得推送轴52连接于基座10的第一座体12及芯轴51螺接于驱动轴311，此时衬管53抵顶卡合部121，使得卡合部121的锁定端1211朝远离导向通道11的方向偏转，沿轴向推拉芯轴51就可使驱动轴52沿轴向移动。在输送状态下，三尖瓣瓣膜修复装置100处于收拢状态，即闭合状态，通过可调弯鞘等导引装置(图中未示)将输送装置50及与其相连的三尖瓣瓣膜修复装置100从右心房2推进，经过三尖瓣1到达右心室3处。

S2、请参阅图25至图27及图30，沿轴向朝远端推动芯轴51，使得三尖瓣瓣膜修复装置100的两个钳臂20相互远离，此时，三尖瓣瓣膜修复装置100处于张开状态。朝靠近近端的方向拉动控制件60，使得抓持臂42朝远离对应钳臂20的方向转动，此时钳臂20与对应抓持臂42之间存在空间。移动三尖瓣瓣膜修复装置100直至三尖瓣1的其中两个瓣叶(如前瓣叶和隔瓣叶)分别定位于两个抓持臂42及其对应的钳臂20之间。不再对控制件60施加力，使得抓持臂42朝靠近对应钳臂20的方向回弹转动，以使两个抓持臂42与其对应的钳臂20分别夹合三尖瓣1的其中两个瓣叶。

S3、请参阅图26、图28及图31，朝近端拉动芯轴51，使得两个钳臂20朝靠近基座10的方向偏转，即三尖瓣瓣膜修复装置100的两个钳臂20趋于闭合，使得三尖瓣瓣膜修复装置100夹合瓣叶，以修复病灶三尖瓣1。此时，朝近端拉动衬管53，使得衬管53不再抵顶卡合部121，卡合部121的锁定端1211卡入卡槽3111，使得驱动轴311相对于基座10的位置被锁定，三尖瓣瓣膜修复装置100保持夹合瓣叶的状态。

S4、请参阅图26、图28及图32，朝近端后撤衬管53离开推送轴52与基座10的对接位置，使得推送轴52与基座10分离，旋转芯轴51，使得芯轴51与驱动轴311分离；此时输送装置50与三尖瓣瓣膜修复装置100处于分离状态，可撤出输送装置50，将夹合瓣叶的三尖瓣瓣膜修复装置100留在三尖瓣1处。

第二实施例

请一并参阅图5及图33至图34，本发明的第二实施例提供的三尖瓣瓣膜修复装置100b与第一实施例提供的三尖瓣瓣膜修复装置100的结构相似，二者的不同之处在于：第二实施例中的滑动件32b与第一实施例中的滑动件32结构不同。具体地，在第二实施例中，每一滑动部322b中的第一限位部3221b及第二限位部3222b均呈圆柱状，第一限位部3221b及第二限位部3222b与夹持片21b的接触面为圆柱面，接触面积小，有利于减小滑动过程中滑动件32b与夹持片21b产生的摩擦力，有利于滑动件32b沿夹持片21b的长度方向顺畅地滑动。其他结构与第一实施例相同，故不再赘述。

第三实施例

请一并参阅图5及图35至图38，本发明的第三实施例提供的三尖瓣瓣膜修复装置100c与第一实施例提供的三尖瓣瓣膜修复装置100的结构相似，二者的不同之处在于：第三实施例中的基座10c的卡合部121c与第一实施例中的基座10的卡合部121结构不同。具体地，在第三实施例中，三尖瓣瓣膜修复装置100c还包括解锁件70，卡合部121c远离导向通道11c的一侧设有解锁部1212c。当卡合部121c的锁定端1211c卡入驱动轴311c的卡槽3111c中时，解锁件70连接解锁部1212c，解锁件70通过解锁部1212c拉动锁定端1211c朝远离导向通道11c的方向偏转而脱离驱动轴311c的卡槽3111c。解锁件70可自解锁部1212c延伸至患者体外，用于控制卡合部121c的锁定端1211c与驱动轴311c的卡槽3111c的卡合，从而便于基座10c与驱动轴311c之间的锁定与解锁。

具体地，解锁件70呈丝状，基座10c设有至少一个卡合部121c，每个卡合部121c均设有解锁部1212c，解锁部1212c处设有穿孔1213c，解锁件70穿过穿孔1213c而连接解锁部1212c，朝近端拉动解锁件70就可使卡合部121c的锁定端1211c朝远离导向通道11c的方向偏转，此时，驱动轴311c与基座10c处于解锁状态。在本实施例中，基座10c设有轴向对称的两个卡合部121c，两个解锁件70一一对应穿过每一解锁部1212c的穿孔1213c，拉动每一解锁件70朝近端移动，使得每一卡合部121c的锁定端1211c朝远离导向通道11c的方向偏转，使得锁定端1211c脱离驱动轴311c的卡槽3111c。此时，驱动轴311c在导向通道11c的位置被解锁，即驱动轴311c可沿轴向进行移动。在解锁件70的操控下可以反复实现驱动轴311c与基座10c的锁定和解锁，有利于夹持效果的确认，提高手术成功率。在其他实施例中，卡合部121c的数量也可以是3个、4个、5个等其他大于2的正整数。在变更实施方式中，同一解锁件70依次穿入每一解锁部1212c的穿孔1213c，通过拉动解锁件70使得每一卡合部121c的锁定端1211c朝远离导向通道11c的方向偏转，也在本发明的保护范围内。

此外，基座10c沿径向设有贯穿的通孔137c，三尖瓣瓣膜修复装置100c的两个钳臂20c以通孔137c为转动中心相对基座10c转动而张开或闭合，具体的连接方式及工作原理在第一实施例中已有描述，不再赘述。每一解锁部1212c的穿孔1213c的轴线与通孔137c的轴线垂直，即两个解锁部1212c沿轴向所在平面与通孔137c的轴线沿轴向所在平面重合或平行，避免解锁部1212c对钳臂20c的开合造成干涉。第三实施例中的三尖瓣瓣膜修复装置100c的其他结构与第一实施例相同，故不再赘述。

第三实施例提供的三尖瓣瓣膜修复装置100c与第一实施例提供的三尖瓣瓣膜修复装置100均通过输送装置(图中未示)以经导管的方式推送至心脏内，两个实施例所提供的三尖瓣瓣膜修复系统结构相似，具体的不同之处在于：与第一实施例提供的三尖瓣瓣膜修复系统相比，由于三尖瓣瓣膜修复装置100c增加了解锁部1212c及解锁件70，第三实施例提供的三尖瓣瓣膜修复系统可省去输送装置的衬管，减小了结构的复杂度，可通过输送装置的芯轴来支撑输送装置的推送轴与基座10c的对接位置。

第四实施例

请一并参阅图26及图39至图42，本发明的第四实施例提供的三尖瓣瓣膜修复装置100d与第一实施例提供的三尖瓣瓣膜修复装置100结构相似，二者的不同之处在于：第四实施例中的基座10d与第一实施例中的基座10的结构不同，而且手术路径也不同，第四实施例的三尖瓣瓣膜修复装置100d通过经心尖途径进入心脏内。

具体地，在第四实施例中，三尖瓣瓣膜修复装置100d的基座10d包括框体11d、连接框体11d近端的第一座体12d及连接框体11d远端的第二座体13d，钳臂20d转动连接第二座体13d，驱动轴311d沿轴向穿设于第一座体12d、框体11d及第二座体13d中。可以理解，第一座体12d和第二座体13d分隔，通过框体11d连接。第一座体12d沿轴向设有贯通第一座体12d及框体11d的第一通道123d，第二座体13d沿轴向设有贯通第二座体13d的第二通道133d，第一通道123d及第二通道133d的轴线相重合，第一通道123d、框体11d及第二通道133d形成供驱动轴311d轴向移动的导向通道，驱动轴311d可活动地穿设于第一通道123d、框体11d及第二通道133d中。驱动轴311d沿第一通道123d、框体11d及第二通道133d的轴向朝近端移动，使得两个钳臂20d相互远离而张开；驱动轴311d沿第一通道123d、框体11d及第二通道133d的轴向朝远端移动，使得两个钳臂20d相互靠拢而关闭。驱动轴311d与基座10d之间的锁定与解锁原理与第一实施例一致，不再赘述。

请参阅图39至图42，第二座体13d包括第一连接部131d及第二连接部132d，第一连接部131d位于框体11d中，钳臂20d转动连接第一连接部131d，框体11d的远端连接第二连接部132d。具体地，第一连接部131d包括沿轴向相对设置的两个第一连接壁1311d、连接两个第一连接壁1311d且相对设置的两个第二连接壁1312d，以及连接两个第一连接壁1311d和两个第二连接壁1312d且相对设置的两个第三连接壁1313d。第二连接部132d呈柱状，第二连接部132d的近端固定连接于第一连接部131d靠近远端的第一连接壁1311d，第二连接部132d穿装于框体11d的远端，使得第二座体13d固定连接于框体11d。而且，第一连接部131d沿轴向设有贯穿两个第一连接壁1311d的第一通孔，第二连接部132d沿轴向设有贯穿的第二通孔，第一通孔与第二通孔相连通，形成上述的第二通道133d，驱动轴311d就可沿第二通道133d活动地穿过第二座体13d及框体11d的远端。

此外，驱动轴311d的第一连接部132d沿径向还设有贯穿两个第二连接壁1312d的通孔133d，通孔133d连通第一通孔。在本实施例中，钳臂20的数量为两个，每个钳臂20d的两侧分别通过两个转轴(图中未示)转动连接于通孔133d，使得两个钳臂20d以转轴为转动中心相对第一连接部131d转动而张开或闭合。钳臂20d通过转轴转动连接于通孔133d的连接方式及工作原理在第一实施例中已有描述，故不再赘述。另外，第一连接部131d的两个第二连接壁1312d用于支撑钳臂20d，两个第二连接壁1312d均平行于导向通道的轴向方向，使得钳臂20d在开合过程中能够保证平行度。

可选地，框体11d在垂直于轴向方向的投影与钳臂20d在垂直于轴向方向的投影交错，即框体11d所在平面与钳臂20d所在平面交错，避免框体11d干涉钳臂20d的开合。优选地，框体11d在垂直于轴向方向的投影与钳臂20d在垂直于轴向方向的投影垂直。三尖瓣瓣膜修复装置100d的其他结构在第一实施例中已有描述，故不再赘述。

在第四实施例的三尖瓣瓣膜修复系统中，输送装置50d的推送轴52d可拆卸连接于第一座体12d的近端，芯轴(图中未示)可拆卸连接于驱动轴311d的近端，具体的连接方式在第一实施例中已有描述，在此不再赘述。本实施例提供的三尖瓣瓣膜修复系统与第一实施例提供的三尖瓣瓣膜修复系统，两者的手术路径不同，使用过程及工作原理一致。

需要说明的是，本发明多个实施例提供的具有稳定夹合力的三尖瓣瓣膜修复装置，既适用于三尖瓣1缘对缘修复以治疗三尖瓣反流，也适用于二尖瓣缘对缘修复以治疗二尖瓣反流。

以上是本发明实施例的实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明实施例原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (19)

1.一种具有稳定夹合力的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，包括：

基座；

至少两个钳臂，所述至少两个钳臂转动连接所述基座；以及

驱动组件，所述驱动组件包括活动连接所述基座的驱动件及至少两个一一对应滑动连接所述钳臂的滑动件，每一所述滑动件转动连接所述驱动件，所述驱动件相对于所述基座轴向移动以驱动每一所述滑动件相对于其对应连接的所述钳臂滑动，以带动所述至少两个钳臂相对于所述基座张开或闭合。

2.根据权利要求1所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述钳臂沿其长度方向设有滑轨或滑槽，所述滑动件在所述滑轨或所述滑槽上沿所述钳臂的长度方向滑动。

3.根据权利要求2所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述钳臂包括夹持片，所述夹持片上开设所述滑槽，所述滑动件与所述滑槽滑动配合。

4.根据权利要求3所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述滑动件包括转动部及连接所述转动部的至少一滑动部，所述转动部转动连接所述驱动件并容置于所述滑槽中，所述滑动部滑动连接所述夹持片。

5.根据权利要求4所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述滑动部包括第一限位部及第二限位部，所述第一限位部与所述第二限位部之间设有滑动槽，所述夹持片位于所述滑槽两侧的部分可滑动地设置于所述滑动槽中。

6.根据权利要求5所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述第一限位部呈方块状或圆柱状，所述第二限位部呈方块状或圆柱状。

7.根据权利要求1所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述驱动件包括驱动轴及连接所述驱动轴的传动部，所述驱动轴轴向活动穿设于所述基座中，所述传动部转动连接所述滑动件。

8.根据权利要求7所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述传动部包括至少两个一一对应转动连接所述滑动件的传动杆，至少两个所述传动杆与所述驱动轴固定连接并设于所述驱动轴的周侧。

9.根据权利要求7所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述基座沿轴向设有贯穿所述基座的导向通道，所述基座设有弹性的卡合部，所述卡合部包括锁定端，所述锁定端朝向所述导向通道内倾斜，所述驱动轴的外周面设有至少一卡槽，所述驱动轴轴向活动穿设于所述导向通道中，所述锁定端卡入所述卡槽以锁定所述驱动轴在所述导向通道中的位置。

10.根据权利要求9所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述三尖瓣瓣膜修复装置还包括解锁件，所述卡合部远离所述导向通道的一侧设有解锁部，所述解锁件连接所述解锁部，所述解锁件拉动所述锁定端朝远离所述导向通道的方向偏转而脱离所述卡槽。

11.根据权利要求7所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述基座包括第一座体及第二座体，所述第二座体的近端连接于所述第一座体的远端，所述钳臂转动连接所述第二座体，所述驱动轴沿轴向穿设于所述第二座体与所述第一座体中。

12.根据权利要求11所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述钳臂的数量为两个，所述驱动组件还包括两个间隔设置的转轴，每个所述钳臂的两侧分别通过两个所述转轴转动连接所述第二座体，两个所述转轴的轴线垂直于所述驱动轴的轴线。

13.根据权利要求11所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述三尖瓣瓣膜修复装置还包括设于所述基座及所述钳臂之间的抓持件，所述抓持件包括固定部及连接所述固定部的至少两个抓持臂，所述固定部固定连接所述第二座体，所述抓持臂具有弹性记忆功能，所述抓持臂与所述钳臂配合以抓捕瓣叶。

14.根据权利要求13所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述三尖瓣瓣膜修复装置还包括控制件，所述抓持臂设有至少一调节孔，所述控制件连接所述调节孔，所述控制件用于控制所述抓持臂远离或靠近所述钳臂。

15.根据权利要求13所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，每一所述抓持臂与所述驱动轴之间的最大夹角不小于其对应的所述钳臂与所述驱动轴之间的最大夹角。

16.根据权利要求7所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述基座包括框体、连接所述框体近端的第一座体及连接所述框体远端的第二座体，所述钳臂转动连接所述第二座体，所述驱动轴沿轴向穿设于所述第一座体、所述框体及所述第二座体中。

17.根据权利要求16所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述第二座体包括第一连接部及第二连接部，所述第一连接部位于所述框体中，所述钳臂转动连接所述第一连接部，所述框体的远端连接所述第二连接部。

18.根据权利要求16所述的三尖瓣瓣膜修复装置，其特征在于，所述框体在垂直于轴向方向的投影与所述钳臂在垂直于轴向方向的投影交错。

19.一种三尖瓣瓣膜修复系统，其特征在于，包括：

权利要求1～18任意一项所述的三尖瓣瓣膜修复装置；以及

输送装置，所述输送装置包括芯轴及推送轴，所述芯轴可活动地套装于所述推送轴中，所述推送轴可拆卸地连接所述基座，所述芯轴可拆卸地连接所述驱动件。

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