CN219151033U - 一种深隧管道检测清淤机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种深隧管道检测清淤机器人，属于管道清理技术领域。该深隧管道检测清淤机器人，包括清淤机器人车体、两个车体驱动轮机构和清淤机构，所述清淤机器人车体内固定安装有声呐探测系统，所述声呐探测系统上安装声呐头。通过设置清淤机器人车体，在清淤机器人车体两侧安装车体驱动轮机构，实现驱动清淤机器人车体移动，从而使清淤机器人车体能够在管道内移动，清淤机器人车体前部底部安装若干清淤刀片，若干个清淤刀片呈柔性设置，从清淤刀片从竖直方向发生柔性折弯，便于清理管道底部结块的淤泥，清淤机器人车体在管道内前进过程中，清淤组件将切割后的淤泥打散，从而实现清理，清理效率高。

Description

一种深隧管道检测清淤机器人

技术领域

本申请涉及管道清理领域，具体而言，涉及一种深隧管道检测清淤机器人。

背景技术

管道清淤是指将管道进行疏通，清理管道里面的淤泥等废物，保持管道长期畅通，防止城市发生内涝。管道内部淤泥不清理，会使淤泥积聚在管道内部，在管道内部堆积成块，造成堵塞。

在相关技术中，管道内壁会附着淤泥，淤泥积聚在一块，会形成淤泥块，而管道内部水体难以冲散淤泥节，从而会造成管道内部出现堵塞的情况，一般清理方式是通过人工清理，即工作人员将疏通管道插入待清理管道内，将堆积成块的淤泥冲散，使水体能够流动，将冲散的淤泥冲走，但是人工清理方式费时费力，同时清理效率低。

实用新型内容

为了弥补以上不足，本申请提供了一种深隧管道检测清淤机器人，旨在改善人工清理管道内部淤泥效率低的问题。

本申请实施例提供了一种深隧管道检测清淤机器人，包括清淤机器人车体、两个车体驱动轮机构和清淤机构。

所述清淤机器人车体内固定安装有声呐探测系统，所述声呐探测系统上安装声呐头，两个所述车体驱动轮机构分别固定安装于所述清淤机器人车体的两侧，所述清淤机构包括若干个清淤组件、若干个呈竖直设置的清淤刀片，若干个所述清淤组件均固定安装于所述清淤机器人车体内，若干个所述清淤刀片均固定安装于所述清淤机器人车体的底部。

在上述实现过程中，通过设置清淤机器人车体，在清淤机器人车体两侧安装车体驱动轮机构，实现驱动清淤机器人车体移动，从而使清淤机器人车体能够在管道内移动，清淤机器人车体前部底部安装若干清淤刀片，若干个清淤刀片呈柔性设置，从清淤刀片从竖直方向发生柔性折弯，便于清理管道底部结块的淤泥，清淤机器人车体在管道内前进过程中，清淤组件将切割后的淤泥打散，从而实现清理，清理效率高。

在一种具体的实施方案中，所述车体驱动轮机构包括驱动轮、从动轮和履带，所述驱动轮和所述从动轮均与所述清淤机器人车体的一端侧壁转动连接，所述履带套设于所述驱动轮和所述从动轮上，所述驱动轮与所述清淤机器人车体驱动轴连接。

在上述实现过程中，清淤机器人车体带动两个驱动轮转动，实现与从动轮之间的配合，使得履带转动，从而能够在管道内壁上行走。

在一种具体的实施方案中，所述清淤机器人车体的两侧壁上均固定安装有辅助轮机构，两个所述履带分别套设于两个所述辅助轮机构上。

在一种具体的实施方案中，所述辅助轮机构包括安装板、若干个第一辅助轮和若干个第二辅助轮，所述安装板固定安装于所述清淤机器人车体的一端侧壁上，若干个所述第一辅助轮和若干个所述第二辅助轮均与所述安装板转动连接，所述履带套设于若干个所述第一辅助轮和若干个第二辅助轮上。

在上述实现过程中，第一辅助轮以及第二辅助轮，实现辅助履带转动。

在一种具体的实施方案中，所述清淤组件包括螺旋桨涵道、呈半球形设置的过滤网和管状配件，所述螺旋桨涵道通过所述过滤网与所述管状配件固定连接，所述管状配件固定安装于所述清淤机器人车体的支架上。

在一种具体的实施方案中，所述清淤组件还包括防水驱动电机和螺旋桨，所述防水驱动电机固定安装于管状配件内，所述螺旋桨与所述防水驱动电机驱动轴固定连接，所述螺旋桨位于所述螺旋桨涵道内。

在上述实现过程中，防水驱动电机带动螺旋桨转动，若干个螺旋桨分别进行吹吸，便于打散淤泥。

在一种具体的实施方案中，所述清淤机器人车体的前部面板上固定安装有前置摄像头，所述清淤机器人车体后部面板上固定安装有后置摄像头。

在一种具体的实施方案中，所述清淤机器人车体的前部面板上固定安装有两个探照灯，两个所述探照灯分别设置于所述清淤机器人车体前部的两侧。

在上述实现过程中，探照灯便于提供光照，从而便于通过前置摄像头观看管道内部。

在一种具体的实施方案中，所述清淤机器人车体的顶部开设有四个吊槽，四个所述吊槽分别位于所述清淤机器人车体顶部的四角。

在一种具体的实施方案中，两侧所述驱动轮、从动轮和履带均呈倾斜设置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本申请实施方式提供的一种深隧管道检测清淤机器人的立体结构示意图；

图2为本申请实施方式提供的一种深隧管道检测清淤机器人的立体局部结构示意图；

图3为本申请实施方式提供的一种深隧管道检测清淤机器人正面局部剖视结构示意图；

图4为本申请实施方式提供的一种深隧管道检测清淤机器人侧面结构示意图；

图5为本申请实施方式提供的一种深隧管道检测清淤机器人中的清淤组件立体结构示意图；

图6为图3中A处的局部放大图。

图中：10-清淤机器人车体；110-声呐探测系统；20-车体驱动轮机构；210-驱动轮；220-从动轮；230-履带；30-清淤机构；310-清淤组件；3110-螺旋桨涵道；3120-过滤网；3130-管状配件；3140-防水驱动电机；3150-螺旋桨；320-清淤刀片；40-辅助轮机构；410-安装板；420-第一辅助轮；430-第二辅助轮；50-前置摄像头；60-后置摄像头；70-探照灯；80-吊槽。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

为使本申请实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1-6，本申请提供一种深隧管道检测清淤机器人，包括清淤机器人车体10、两个车体驱动轮机构20和清淤机构30。

清淤机器人车体10内固定安装有声呐探测系统110，声呐探测系统110上安装声呐头，两个车体驱动轮机构20分别固定安装于清淤机器人车体10的两侧，清淤机构30包括若干个清淤组件310、若干个呈竖直设置的清淤刀片320，若干个清淤组件310均固定安装于清淤机器人车体10内，若干个清淤刀片320均固定安装于清淤机器人车体10的底部。

在具体设置时，通过设置清淤机器人车体10，在清淤机器人车体10两侧安装车体驱动轮机构20，实现驱动清淤机器人车体10移动，从而使清淤机器人车体10能够在管道内移动，清淤机器人车体10前部底部安装若干清淤刀片320，若干个清淤刀片320呈柔性设置，从清淤刀片320从竖直方向发生柔性折弯，便于清理管道底部结块的淤泥，清淤机器人车体10在管道内前进过程中，清淤组件310将切割后的淤泥打散，从而实现清理，清理效率高。

进一步的，声呐探测系统110安装方式以及工作原理均为现有技术，通过声呐探测系统110上的声呐头，便于勘察管道内部情况，清淤机器人车体10底部安装有支架，若干个清淤刀片320均安装在支架底部。

请参阅图2和4，车体驱动轮机构20包括驱动轮210、从动轮220和履带230，驱动轮210和从动轮220均与清淤机器人车体10的一端侧壁转动连接，履带230套设于驱动轮210和从动轮220上，驱动轮210与清淤机器人车体10驱动轴连接，清淤机器人车体10的两侧壁上均固定安装有辅助轮机构40。

两个履带230分别套设于两个辅助轮机构40上，辅助轮机构40包括安装板410、若干个第一辅助轮420和若干个第二辅助轮430，安装板410固定安装于清淤机器人车体10的一端侧壁上，若干个第一辅助轮420和若干个第二辅助轮430均与安装板410转动连接，履带230套设于若干个第一辅助轮420和若干个第二辅助轮430上。

在具体设置时，清淤机器人车体10内部安装有两个防水电机(图中未示出)，驱动轮210中间连接有转轴，两根转轴转动贯穿清淤机器人车体10的两端侧壁，与两个防水电机驱动轴相连，同时两个防水电机控制方式为现有技术，履带230有橡胶材料制成。

进一步的，两个从动轮220中间也连接有转轴，两根转轴与清淤机器人车体10两端侧壁转动连接，安装板410与清淤机器人车体10侧壁连接方式为现有技术，第一辅助轮420以及第二辅助轮430与安装板410之间转动连接方式为现有技术，用于辅助履带230运转。

请参阅图2、3、5和6，清淤组件310包括螺旋桨涵道3110、呈半球形设置的过滤网3120和管状配件3130，螺旋桨涵道3110通过过滤网3120与管状配件3130固定连接，管状配件3130固定安装于清淤机器人车体10的支架上，清淤组件310还包括防水驱动电机3140和螺旋桨3150，防水驱动电机3140固定安装于管状配件3130内，螺旋桨3150与防水驱动电机3140驱动轴固定连接，螺旋桨3150位于螺旋桨涵道3110内。

清淤机器人车体10的前部面板上固定安装有前置摄像头50，清淤机器人车体10后部面板上固定安装有后置摄像头60，清淤机器人车体10的前部面板上固定安装有两个探照灯70，两个探照灯70分别设置于清淤机器人车体10前部的两侧，清淤机器人车体10的顶部开设有四个吊槽80，四个吊槽80分别位于清淤机器人车体10顶部的四角，两侧驱动轮210、从动轮220和履带230均呈倾斜设置。

在具体设置时，管状配件3130安装在清淤机器人车体10支架上，其具体安装结构为现有技术，防水驱动电机3140能够带动螺旋桨3150转动，若干个螺旋桨3150分别呈正反设置，即可其中几个螺旋桨3150产生吸力，剩余螺旋桨3150产生吹力，便于将切碎的淤泥在吹吸的过程中被打散，随水流流出淤堵管道。

进一步的，前置摄像头50、后置摄像头60以及探照灯70具体安装方式为现有技术，通过设置前置摄像头50以及后置摄像头60，便于观察管道内部情况，同时探照灯70能够提供关照，清淤机器人车体10顶部开设四个吊槽80，便于现有吊装装置将清淤机器人车体10吊起，两个履带230均呈倾斜设置，便于在管道圆形内壁上行走，同时能够保证清淤刀片320不会碰到管道底部。

该深隧管道检测清淤机器人的工作原理：将清淤机器人车体10置于管道内，然后启动两个防水电机以及若干个防水驱动电机3140，同时前置摄像头50、后置摄像头60以及探照灯70打开，声呐探测系统110运转，两个防水电机带动两个驱动轮210转动，从而通过与从动轮220、第一辅助轮420以及第二辅助轮430之间的配合，实现履带230转动，从而实现在管道内部上行走，行走过程中，声呐探测系统110便于探测管道内部情况，探照灯70辅助前置摄像头50，便于观察管道内部，呈柔性设置的清淤刀片320，能够实现切碎积聚在管道底部的淤泥，清淤刀片320接触淤泥块时，会柔性折弯，实现破碎淤泥块的目的，防水驱动电机3140带动螺旋桨涵道3110内螺旋桨3150转动，若干个螺旋桨3150呈正反设置，从而能够实现产生吸力以及吹力，从而在清淤机器人车体10行走过程中，将切碎的淤泥在吹吸力的作用下，实现将切碎的淤泥冲散，随着管道内水流流出管道，提高淤泥清理效率高。

需要说明的是，声呐头、防水驱动电机3140、前置摄像头50、后置摄像头60以及探照灯70具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。

声呐头、防水驱动电机3140、前置摄像头50、后置摄像头60以及探照灯70的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种深隧管道检测清淤机器人，其特征在于，包括

清淤机器人车体(10)，所述清淤机器人车体(10)内固定安装有声呐探测系统(110)，所述声呐探测系统(110)上安装声呐头；

两个车体驱动轮机构(20)，两个所述车体驱动轮机构(20)分别固定安装于所述清淤机器人车体(10)的两侧；

清淤机构(30)，所述清淤机构(30)包括若干个清淤组件(310)、若干个呈竖直设置的清淤刀片(320)，若干个所述清淤组件(310)均固定安装于所述清淤机器人车体(10)内，若干个所述清淤刀片(320)均固定安装于所述清淤机器人车体(10)的底部。

2.根据权利要求1所述的一种深隧管道检测清淤机器人，其特征在于，所述车体驱动轮机构(20)包括驱动轮(210)、从动轮(220)和履带(230)，所述驱动轮(210)和所述从动轮(220)均与所述清淤机器人车体(10)的一端侧壁转动连接，所述履带(230)套设于所述驱动轮(210)和所述从动轮(220)上，所述驱动轮(210)与所述清淤机器人车体(10)驱动轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种深隧管道检测清淤机器人，其特征在于，所述清淤机器人车体(10)的两侧壁上均固定安装有辅助轮机构(40)，两个所述履带(230)分别套设于两个所述辅助轮机构(40)上。

4.根据权利要求3所述的一种深隧管道检测清淤机器人，其特征在于，所述辅助轮机构(40)包括安装板(410)、若干个第一辅助轮(420)和若干个第二辅助轮(430)，所述安装板(410)固定安装于所述清淤机器人车体(10)的一端侧壁上，若干个所述第一辅助轮(420)和若干个所述第二辅助轮(430)均与所述安装板(410)转动连接，所述履带(230)套设于若干个所述第一辅助轮(420)和若干个第二辅助轮(430)上。

5.根据权利要求1所述的一种深隧管道检测清淤机器人，其特征在于，所述清淤组件(310)包括螺旋桨涵道(3110)、呈半球形设置的过滤网(3120)和管状配件(3130)，所述螺旋桨涵道(3110)通过所述过滤网(3120)与所述管状配件(3130)固定连接，所述管状配件(3130)固定安装于所述清淤机器人车体(10)的支架上。

6.根据权利要求5所述的一种深隧管道检测清淤机器人，其特征在于，所述清淤组件(310)还包括防水驱动电机(3140)和螺旋桨(3150)，所述防水驱动电机(3140)固定安装于管状配件(3130)内，所述螺旋桨(3150)与所述防水驱动电机(3140)驱动轴固定连接，所述螺旋桨(3150)位于所述螺旋桨涵道(3110)内。

7.根据权利要求1所述的一种深隧管道检测清淤机器人，其特征在于，所述清淤机器人车体(10)的前部面板上固定安装有前置摄像头(50)，所述清淤机器人车体(10)后部面板上固定安装有后置摄像头(60)。

8.根据权利要求1所述的一种深隧管道检测清淤机器人，其特征在于，所述清淤机器人车体(10)的前部面板上固定安装有两个探照灯(70)，两个所述探照灯(70)分别设置于所述清淤机器人车体(10)前部的两侧。

9.根据权利要求1所述的一种深隧管道检测清淤机器人，其特征在于，所述清淤机器人车体(10)的顶部开设有四个吊槽(80)，四个所述吊槽(80)分别位于所述清淤机器人车体(10)顶部的四角。

10.根据权利要求2所述的一种深隧管道检测清淤机器人，其特征在于，两侧所述驱动轮(210)、从动轮(220)和履带(230)均呈倾斜设置。

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