CN219126679U - 手术工具的引导器、引导器组件及手术工具组件 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种手术工具的引导器、引导器组件及手术工具组件。手术工具的引导器包括：引导轴套，包括引导孔和限位孔，限位孔位于引导轴套的侧壁上，限位孔与引导孔连通；第一滑套，包括第一通孔，第一通孔包括相连通的大径部和小径部，第一滑套通过第一通孔可滑动的设置在引导轴套上；限位部，设置于限位孔中，第一通孔的小径部能够按压限位部，以使限位部部分进入引导孔中；滑套限位结构，用于限制第一滑套沿引导轴套的轴线滑动。本申请的引导器可用于手术工具的把持也可用于手术工具的导向，避免在手术过程中更换引导器，减少了手术步骤，提高手术效率。

Description

手术工具的引导器、引导器组件及手术工具组件

技术领域

本申请涉及医疗设备领域，尤其涉及一种手术工具的引导器、引导器组件及手术工具组件。

背景技术

应用骨科手术机器人时，通常会在机械臂的末端设置一个引导器，通过引导器上的导向结构对手术工具进行精确导向。不同的手术工具对引导器有不同的需求。例如，超声骨刀、磨钻、髋臼锉等一些动力工具，需要引导器提供轴向的限位，以限制动力工具的工作范围，从而实现精确的截骨等操作。而对于开路器、髋臼杯打入器等导航工具，需要沿轴向移动，现有的引导器难以满足不同种类手术工具的需求。

实用新型内容

基于上述问题，本申请提供了一种手术工具的引导器、引导器组件及手术工具组件，可根据需求调整引导器是否对手术工具进行轴向限位。

本申请的一个实施例提供一种手术工具的引导器，包括：引导轴套，包括引导孔和限位孔，引导孔用于对手术工具进行导向，限位孔位于引导轴套的侧壁上，限位孔与引导孔连通；第一滑套，包括第一通孔，第一通孔包括相连通的大径部和小径部，第一滑套通过第一通孔可滑动的设置在引导轴套上；限位部，设置于限位孔中，第一通孔的小径部能够按压限位部，以使限位部部分进入引导孔中；滑套限位结构，用于限制第一滑套沿引导轴套的轴线滑动。

根据本申请的一些实施例，引导轴套的侧壁上设置有导向孔和凸缘，导向孔包括相连通的第一导向部和第二导向部，第一导向部平行于引导轴套的轴线延伸，第二导向部沿引导轴套的圆周方向延伸；滑套限位结构包括：第二滑套，包括容纳槽，容纳槽的槽底设置有第二通孔，第二滑套通过容纳槽套设在第一滑套上，引导轴套穿入第二通孔；导向销，穿过所述第二滑套和所述第一滑套，所述导向销的一端位于所述导向孔中；弹性件，设置于引导轴套的凸缘与容纳槽的槽底之间。

根据本申请的一些实施例，导向孔的数量为至少两个，至少两个导向孔绕引导轴套轴线圆周均布，导向销的数量与导向孔的数量相同。

根据本申请的一些实施例，限位部包括：限位球和/或限位销；其中，限位销为圆台状，限位销的小径端能够进入引导孔中。

根据本申请的一些实施例，限位孔的数量为至少两个，至少两个限位孔绕引导轴套轴线圆周均布。

根据本申请的一些实施例，第一通孔的大径部的内壁和小径部的内壁之间设置有倾斜的过渡面。

本申请的一个实施例提供一种引导器组件，包括：如上所述的手术工具的引导器；基座，手术工具的引导器设置于基座上，基座用于连接机械臂。

根据本申请的一些实施例，基座包括：套筒，包括第三通孔，引导轴套设置于第三通孔中；支撑部，套筒设置于支撑部的一端；连接部，连接部设置于支撑部的另一端，连接部用于连接机械臂。

根据本申请的一些实施例，支撑部设置有减重孔。

本申请的一个实施例提供一种手术工具组件，包括：如上所述的手术工具的引导器，或如上所述的引导器组件；轴向限位手术工具，设置于引导孔中，轴向限位手术工具的外壁上设置有与限位部相适配的轴向限位结构，限位部能够卡入所述轴向限位结构。

本申请的手术工具的引导器通过滑动第一滑套能够控制限位部是否部分进入引导孔中，限位部进入引导孔后能够卡住需轴向限位的手术工具，以限制手术工具的轴向移动，限位部移出引导孔后对手术工具轴向移动不进行限制，避免在手术过程中更换引导器，减少了手术步骤，提高手术效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。

图1是本申请实施例引导器的示意图；

图2是本申请实施例引导器的剖视图；

图3是本申请实施例引导轴套的示意图；

图4是本申请实施例引导轴套的剖视图；

图5是本申请实施例第一滑套的剖视图；

图6是本申请实施例轴向限位结构的示意图；

图7是本申请实施例限位部卡住手术工具的示意图；

图8是本申请实施例轴向限位孔的示意图；

图9是本申请实施例第二滑套的剖视图；

图10是本申请实施例限位销的示意图；

图11是本申请实施例引导器组件的示意图；

图12是本申请实施例基座的示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例1

如图1和图2所示，本实例提供一种手术工具的引导器100，引导器100包括引导轴套1、第一滑套2、限位部3和滑套限位结构4。引导轴套1用于对手术工具进行导向，第一滑套2、限位部3和滑套限位结构4配合，能够控制引导轴套1中的手术工具是否能够沿引导轴套1的轴线移动。

如图3和图4所示，引导轴套1的外形整体为圆柱状，引导轴套1包括引导孔11和限位孔12。引导孔11沿引导轴套1的轴线延伸，引导孔11贯通引导轴套1的两端。手术工具能够插入引导孔11中，引导孔11对手术工具起到导向作用。限位孔12位于引导轴套1的侧壁上，限位孔12与引导孔11连通。可选地，引导轴套1与手术机器人的机械臂连接，机械臂带动引导器100移动至预设位置后，将手术工具插入引导孔11中。

如图5所示，第一滑套2包括第一通孔21，第一通孔21的轴线与第一滑套2的轴线共线。第一通孔21为阶梯孔，第一通孔21包括相连通的大径部211和小径部212，大径部211的孔径大于小径部212的孔径。

第一滑套2的小径部212的孔径略大于引导轴套1的外径，引导轴套1穿入第一通孔21中，第一滑套2沿引导轴套1的轴线可滑动。

限位部3设置于限位孔12中。限位孔12的限制使得限位部3可部分进入引导孔11中。第一滑套2在引导轴套1滑动的过程中，小径部212与限位部3相对应时，小径部212能够按压限位部3，以使限位部3部分进入引导孔11中。大径部211与限位部3相对应时，限位部3能够移出引导孔11，并部分进入大径部211中。

例如，限位部3为限位球31，限位球31可选为钢球。限位孔12为球孔，限位孔12连通引导孔11的孔口直径小于限位球31的直径，使得限位球31能够部分进入引导孔11中。

滑套限位结构4用于限制第一滑套2沿引导轴套1的轴线滑动。例如，滑套限位结构4将第一滑套2限制在小径部212与限位部3相对应的位置，以使限位部3保持部分进入引导孔11中，或者滑套限位结构4将第一滑套2限制在大径部211与限位部3相对应的位置，以使限位部3能够移出引导孔11。

如图6和图7所示，轴向限位手术工具200在使用时需进行轴向限位，例如，超声骨刀、磨钻、髋臼锉等。轴向限位手术工具200的外壁上设置有与限位部3适配的轴向限位结构230。

将第一滑套21滑动至大径部211与限位部3相对应，限位部3能够移出引导孔11。使用轴向限位手术工具200时，将轴向限位手术工具200插入引导孔11中，轴向限位结构230与限位部3相对应时，第一滑套21滑动至小径部212与限位部3相对应，限位部3部分进入引导孔11中并卡入轴向限位结构230，以限制轴向限位手术工具200沿引导孔11的轴线移动，对轴向限位手术工具200起到把持作用。

一种可选的方案中，轴向限位结构230为环形槽231，限位部3卡入环形槽231后，限制轴向限位手术工具200的轴向移动，而不限制轴向限位手术工具200绕自身轴线的转动。

如图8所示，另一种可选的方案中，轴向限位结构230为轴向限位孔232，限位部3卡入轴向限位孔232后，限制轴向限位手术工具200的轴向移动的同时限制轴向限位手术工具200绕自身轴线的转动。

对于不需要轴向限位的手术工具，例如髋臼杯打入器等，使用时将第一滑套21滑动至大径部211与限位部3相对应，限位部3能够移出引导孔11，引导器100对手术工具起到导向作用，而不限制手术工具的轴向移动。

本申请的引导器100能够控制是否对手术工具进行轴向限位，适用于不同类型的手术工具，避免在手术过程中更换引导器，减少了手术步骤，提高手术效率。

如图3所示，一种可选的方案中，引导轴套1的侧壁上设置有导向孔13和凸缘14，导向孔13位于限位孔12的上方，凸缘14位于限位孔12的下方。导向孔13与引导孔11不连通，导向孔13包括相连通的第一导向部131和第二导向部132。导向孔13近似为L形，第一导向部131平行于引导轴套1的轴线延伸，第二导向部132沿引导轴套1的圆周方向延伸。凸缘14沿引导轴套1的径向延伸，可选地，凸缘14的外径与第一滑套2的外径基本相同。

如图2所示，滑套限位结构4包括第二滑套41、导向销42和弹性件43。

如图9所示，第二滑套41的外形为圆柱状，第二滑套41的内部设置有容纳槽411，容纳槽411的轴线与第二滑套41的轴线共线。容纳槽411的槽底设置有第二通孔412，第二通孔412的轴线与第二滑套41的轴线共线。第二滑套41通过容纳槽411套设在第一滑套2上。第二通孔412的孔径略大于引导轴套1的外径，引导轴套1的一端穿入第二通孔412。

第一滑套2的侧壁上设置有第一销孔22，第一销孔22与第一通孔21连通。第二滑套41的侧壁上设置有第二销孔413，第二销孔413与容纳槽411连通。导向销42穿入第二销孔413和第一销孔22，导向销42的一端位于导向孔13中，并且导向销42没有进入引导孔11中。通过导向销42连接第一滑套2和第二滑套41，第一滑套2和第二滑套41可一起滑动。

弹性件43设置于引导轴套1的凸缘14与容纳槽411的槽底之间。可选地，弹性件43为弹簧，弹簧套在引导轴套1上。导向销42位于第一导向部131远离第二导向部132的一端时，第一滑套2的小径部212与限位部3相对应，限位部3部分进入引导孔11中以卡住引导孔11中的手术工具，弹性件43的弹力使得第一滑套2保持在按压限位部3的状态，以使引导器100处于对手术工具的把持状态，手术工具不能沿引导轴套1的轴线移动。

将第二滑套41上拉，第二滑套41带动第一滑套2向上滑动，导向销42逐渐移动至第一导向部131和第二导向部132的连接处，转动第二滑套41，导向销42滑入第二导向部132中。弹性件43的弹力使得导向销42保持在第二导向部132中，第一滑套2的大径部211与限位部3相对应，限位部3能够移出引导孔11，手术工具可沿引导轴套1的轴线移动，引导器100对手术工具处于导向状态。通过滑动及转动第二滑套41实现引导器100对手术工具的把持与导向两种状态的切换，操作简单，使用方便。另外，导向销42还对第一滑套2的滑动起到导向作用。

一种可选的方案中，导向孔13的数量为至少两个，本实施例中导向孔13的数量为两个，两个导向孔13绕引导轴套1轴线圆周均布。每个导向孔13中均对应的设置有导向销42。设置多个导向孔13和导向销42有利于第一滑套2和第二滑套41的均衡受力。

如图10所示，一种可选的方案中，限位部3为限位销32，限位销32为圆台状，限位销32的小径端能够进入引导孔11中。第一滑套2的大径部211对应限位销32时，限位销32的小径端能够移出引导孔11。第一滑套2的小径部212对应限位销32时，限位销32的小径端可进入引导孔11中，以卡住轴向限位手术工具200。

一种可选的方案中，限位孔12的数量为至少两个，本实施例中的限位孔12为四个，四个限位孔12绕引导轴套1的轴线圆周均布。设置多个限位孔12，有利于被把持的手术工具均衡受力。

如图5所示，一种可选的方案中，第一通孔21的大径部211的内壁和小径部212的内壁之间设置有倾斜的过渡面213，可选地，过渡面213相对第一通孔21的轴线的倾斜角度为45°。在大径部211的内壁和小径部212的内壁之间设置过渡面213，便于第一滑套2在滑动的过程中按压限位部3。

实施例2

如图11所示，本实施例提供一种引导器组件，引导器组件包括如所述的手术工具的引导器100和基座300，手术工具的引导器100设置于基座300上，基座300用于连接手术机器人的机械臂。引导器100既可用于把持手术工具，又可用于手术工具的导向，满足不同类型手术工具的需求。

如图12所示，基座300包括套筒310、支撑部320和连接部330。支撑部320的一端连接套筒310，支撑部320的另一端与连接部330相连。连接部330用于连接手术机器人的机械臂。

套筒310包括第三通孔311，本实施例中，第三通孔311轴线与套筒310的轴线共线。引导轴套1设置于第三通孔311中。可选地，通过销钉对引导轴套1进行固定。

一种可选的方案中，支撑部320设置有减重孔321，以减轻基座300的重量。减重孔321的数量可以为多个。

实施例3

本实施例提供一种手术工具组件，手术工具组件包括如上所述的手术工具的引导器100，或如上所述的引导器组件，手术工具组件还包括轴向限位手术工具200。轴向限位手术工具200设置于引导孔11中，轴向限位手术工具200的外壁上设置有与限位部3相适配的轴向限位结构230，限位部3能够卡入轴向限位结构230，以限制轴向限位手术工具200沿引导轴套1的轴线移动。

对于不需要轴向限位的手术工具，使用时将第一滑套21滑动至大径部211与限位部3相对应，限位部3能够移出引导孔11，将手术工具插入引导孔11，引导器100对手术工具起到导向作用，而不限制手术工具的轴向移动。

对于需要轴向限位的手术工具，使用时，先将第一滑套21滑动至大径部211与限位部3相对应，限位部3能够移出引导孔11，将手术工具插入引导孔11中，轴向限位结构与限位部3相对应时，第一滑套21滑动至小径部212与限位部3相对应，限位部3部分进入引导孔11中并卡入轴向限位结构，以限制手术工具沿引导孔11的轴线移动，对手术工具起到把持作用。

以上对本申请实施例进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明仅用于帮助理解本申请的技术方案及其核心思想。因此，本领域技术人员依据本申请的思想，基于本申请的具体实施方式及应用范围上做出的改变或变形之处，都属于本申请保护的范围。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种手术工具的引导器，其特征在于，包括：

引导轴套，包括引导孔和限位孔，所述引导孔用于对手术工具进行导向，所述限位孔位于所述引导轴套的侧壁上，所述限位孔与所述引导孔连通；

第一滑套，包括第一通孔，所述第一通孔包括相连通的大径部和小径部，所述第一滑套通过所述第一通孔可滑动的设置在所述引导轴套上；

限位部，设置于所述限位孔中，所述第一通孔的小径部能够按压所述限位部，以使所述限位部部分进入所述引导孔中；

滑套限位结构，用于限制所述第一滑套沿所述引导轴套的轴线滑动。

2.根据权利要求1所述的手术工具的引导器，其特征在于，所述引导轴套的侧壁上设置有导向孔和凸缘，所述导向孔包括相连通的第一导向部和第二导向部，所述第一导向部平行于所述引导轴套的轴线延伸，所述第二导向部沿所述引导轴套的圆周方向延伸；所述滑套限位结构包括：

第二滑套，包括容纳槽，所述容纳槽的槽底设置有第二通孔，所述第二滑套通过所述容纳槽套设在所述第一滑套上，所述引导轴套穿入所述第二通孔；

导向销，穿过所述第二滑套和所述第一滑套，所述导向销的一端位于所述导向孔中；

弹性件，设置于所述引导轴套的凸缘与所述容纳槽的槽底之间。

3.根据权利要求2所述的手术工具的引导器，其特征在于，所述导向孔的数量为至少两个，至少两个所述导向孔绕所述引导轴套轴线圆周均布，所述导向销的数量与所述导向孔的数量相同。

4.根据权利要求1所述的手术工具的引导器，其特征在于，所述限位部包括：限位球和/或限位销，其中，所述限位销为圆台状，所述限位销的小径端能够进入所述引导孔中。

5.根据权利要求1所述的手术工具的引导器，其特征在于，所述限位孔的数量为至少两个，至少两个所述限位孔绕所述引导轴套的轴线圆周均布。

6.根据权利要求1所述的手术工具的引导器，其特征在于，所述第一通孔的大径部的内壁和小径部的内壁之间设置有倾斜的过渡面。

7.一种引导器组件，其特征在于，包括：

如权利要求1～6任一项所述的手术工具的引导器；

基座，所述手术工具的引导器设置于所述基座上，所述基座用于连接机械臂。

8.根据权利要求7所述的引导器组件，其特征在于，所述基座包括：

套筒，包括第三通孔，所述引导轴套设置于所述第三通孔中；

支撑部，所述套筒设置于所述支撑部的一端；

连接部，所述连接部设置于所述支撑部的另一端，所述连接部用于连接所述机械臂。

9.根据权利要求8所述的引导器组件，其特征在于，所述支撑部设置有减重孔。

10.一种手术工具组件，其特征在于，包括：

如权利要求1～6任一项所述的手术工具的引导器，或如权利要求7～9任一项所述的引导器组件；

轴向限位手术工具，设置于所述引导孔中，所述轴向限位手术工具的外壁上设置有与所述限位部相适配的轴向限位结构，所述限位部能够卡入所述轴向限位结构。

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