CN219085453U - 尺寸自适应多角度调节的标定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及图像处理装置技术领域，特别是一种尺寸自适应多角度调节的标定装置，包括标定板、标定板夹爪、支撑架、调节臂、调节板、固定背板和转向调节机构；所述标定板夹爪安装在所述调节臂的末端，所述调节臂为四个，通过调节板安装在固定背板的上下两侧，所述固定背板通过转向调节机构与所述支撑架连接，所述支撑架的底部固定在底座上，底座的底部安装有万向轮。本装置能够实现不同尺寸的标定板的标定，同时可以灵活的使用在室内和室外大大减少了人力。

Description

尺寸自适应多角度调节的标定装置

技术领域

本实用新型涉及图像处理装置技术领域，特别是一种尺寸自适应多角度调节的标定装置。

背景技术

摄像机的成像系统成像的过程就是将实际目标物体的三维坐标转化为图像二维坐标的过程。通常，成像系统在成像的过程中会存在各种复杂的畸变，例如：枕形畸变、桶形畸变、线性畸变等，而这些复杂的畸变会在不同的程度上影响成像效果。为了消除上述畸变，通常需要对摄像机进行标定。标定的过程实际上就是求取摄像机成像系统的内参数与外参数的过程。具体而言，在对摄像机进行标定时，一般会用到标定板，如黑白格相间的标定板(俗称“棋盘格标定板”)。在标定过程中，操作者通过不断变换标定板的摆放角度使其在摄像机的视场范围内呈现出各种姿态，摄像机对每种姿态的标定板进行采集图像，并使用采集到的一系列图像对自身的成像系统进行标定计算，得到内参数与外参数。当摄像机进行实时成像时，通过利用标定得到的内参数与外参数对源图像进行实时校正，就可以在一定程度上去除畸变。

理论上讲，标定板能够呈现出的姿态越多，标定结果就会越准确。而传统的标定板多为操作者在拍摄过程中通过手持或手动调整轴承机构的方式来实现其姿态的变换。手持的调整方式不仅实现调整的操作姿势不便，而且操作者的手发生抖动会造成标定板的姿态的不稳定，从而影响标定精度，导致拍摄质量下降。而同过调节不同轴承来呈现不同姿态的方式自动化水平较低，如：对不同型号的标定板的适用性不强，移动方式太过笨重，标定装置不能够进行自由切换不同高度的调节。

实用新型内容

本实用新型为了有效的解决上述背景技术中的问题，提出了一种尺寸自适应多角度调节的标定装置。

具体技术方案如下；

一种尺寸自适应多角度调节的标定装置，包括标定板、标定板夹爪、支撑架、调节臂、调节板、固定背板和转向调节机构；所述标定板夹爪安装在所述调节臂的末端，所述调节臂为四个，通过调节板安装在固定背板的上下两侧，所述固定背板通过转向调节机构与所述支撑架连接，所述支撑架的底部固定在底座上，底座的底部安装有万向轮。

优选地，所述标定板夹爪包括夹块和紧固螺栓，夹块上带有定位槽，夹块通过螺栓固定在所述调节臂上。

优选地，所述调节臂的中部设有调节槽，螺栓穿过调节槽将调节臂固定在调节板上。

优选地，所述调节板为两片，固定在固定背板的左右两侧，两个调节板的上下两端分别与所述调节臂连接。

优选地，所述转向调节机构包括横向转向块和竖向转向块，横向转向块的一端与所述竖向转向块的一端铰接，所述竖向转向块的另一端与所述固定背板中部固接，所述横向转向块的另一端固定在所述支撑架上。

优选地，上部两个调节臂竖向平行设置，下部两个调节臂向外张开。

优选地，横向转向块与支撑架之间通过升降连接板连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本装置能够实现不同尺寸的标定板的标定，同时可以灵活的使用在室内和室外大大减少了人力。又根据标定机构可以上下升降更好地实现标定板出现在标定图像的各个位置，大大提高了标定的精度。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的立体图；

图3是本实用新型中转向调节机构的立体图；

图4是本实用新型中调节臂、调节板、固定背板的安装示意图；

图5是本实用新型中标定夹爪的侧视图。

具体实施方式

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

下面结合附图及较佳实施例详细说明本实用新型的具体实施方式。如图1所示，一种尺寸自适应多角度调节的标定装置，包括标定板1、标定板夹爪2、支撑架3、万向轮4、调节臂5、调节板6、固定背板7和转向调节机构；所述标定板夹爪安装在所述调节臂的末端，所述标定板夹爪包括夹块21和紧固螺栓22，夹块上带有定位槽23，夹块通过螺栓固定在所述调节臂上，夹块可以适用于不同厚度的标定板。

所述调节臂为四个，上部两个调节臂竖向平行设置，下部两个调节臂向外张开。所述调节臂的中部设有调节槽41，螺栓穿过调节槽将调节臂固定在调节板上。调节板上有两个螺栓，调节槽可以沿着这两个螺栓上下的调节，从而适用于不同宽度的标定板。

所述调节板为两片，固定在固定背板的左右两侧，两个调节板的上下两端分别与所述调节臂连接。

所述固定背板通过转向调节机构与所述支撑架连接，所述转向调节机构包括竖向转向块8和横向转向块9，横向转向块的一端与所述竖向转向块的一端铰接，所述竖向转向块的另一端与所述固定背板中部固接，所述横向转向块的另一端固定在所述支撑架上。横向转向块与支撑架之间通过升降连接板10连接，升降连接板通过螺栓安装在支撑架上，支撑架采用铝型材，上面带有凹槽，可以将升降连接板固定在该凹槽内，可以上下的滑动，并通过螺栓紧固。通过将竖向转向块和横向转向块设置好预紧力从而更好地实现标定板上下、左右不同位姿的调节。

所述支撑架的底部固定在底座上，底座的底部安装有万向轮。支撑架底座安装了四个带有刹车的万向轮，实现自由移动后刹车固定，同时考虑到风力因数对支撑架底座进行了加重扩大化处理。

首先将图2中转向调节机构通过螺栓固定并调整好预紧力，从而更好地实现标定板上下、左右不同位姿的调节；然后将固定背板与竖向转向块通过螺栓连接，而固定背板又与调节板连接，调节板主要可以根据标定板大小的需求来调节限位孔从而达到扩展和缩小的功能；之后调节板与调节臂通过螺钉连接针对不同尺寸的标定板进行伸缩调节，同时调节臂与标定板夹爪进行通过螺丝将标定板进行固定，从而组成了标定板调节装置。该标定板调节装置又和支撑架连接通过松紧螺栓可以对实验高度进行上下的调节，而该支撑架底座安装了四个带有刹车的万向轮，实现自由移动后刹车固定。同时考虑到风力因数对该装置的影响，于是对支撑架底座进行了加重扩大化处理，实现了单人根据实验要求进行相机标定。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种尺寸自适应多角度调节的标定装置，其特征在于：包括标定板、标定板夹爪、支撑架、调节臂、调节板、固定背板和转向调节机构；所述标定板夹爪安装在所述调节臂的末端，所述调节臂为四个，通过调节板安装在固定背板的上下两侧，所述固定背板通过转向调节机构与所述支撑架连接，所述支撑架的底部固定在底座上，底座的底部安装有万向轮。

2.根据权利要求1所述的尺寸自适应多角度调节的标定装置，其特征在于，所述标定板夹爪包括夹块和紧固螺栓，夹块上带有定位槽，夹块通过螺栓固定在所述调节臂上。

3.根据权利要求1所述的尺寸自适应多角度调节的标定装置，其特征在于，所述调节臂的中部设有调节槽，螺栓穿过调节槽将调节臂固定在调节板上。

4.根据权利要求3所述的尺寸自适应多角度调节的标定装置，其特征在于，所述调节板为两片，固定在固定背板的左右两侧，两个调节板的上下两端分别与所述调节臂连接。

5.根据权利要求1所述的尺寸自适应多角度调节的标定装置，其特征在于，所述转向调节机构包括横向转向块和竖向转向块，横向转向块的一端与所述竖向转向块的一端铰接，所述竖向转向块的另一端与所述固定背板中部固接，所述横向转向块的另一端固定在所述支撑架上。

6.根据权利要求3所述的尺寸自适应多角度调节的标定装置，其特征在于，上部两个调节臂竖向平行设置，下部两个调节臂向外张开。

7.根据权利要求5所述的尺寸自适应多角度调节的标定装置，其特征在于，横向转向块与支撑架之间通过升降连接板连接。

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