CN219070087U - 驱动轮结构及具有该驱动轮结构的清洁机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种驱动轮结构及具有该驱动轮的清洁机，一种驱动轮结构包括有安装座；驱动轮，呈环状，且环绕在安装座的外围；驱动轮由至少两段沿着该驱动轮的周向依次布置且均呈弧形的弧形段围合形成；每个弧形段对应有至少一个连杆，连杆的第一端与对应弧形段转动连接，该连杆的第二端与安装座转动连接；推动机构，动力输出端能与连杆的第一端驱动相连，以使各弧形段朝靠近或远离安装座运动，继而使驱动轮对应地处于收拢或展开状态，在驱动轮处于展开状态下，相邻两个弧形段之间留有间隙。间隙的存在，对于越障具有很好的抓地跨越能力；在越障时，驱动轮可沿着轴向运动，当障碍物尺寸较小时，驱动轮可直接避开障碍物。

Description

驱动轮结构及具有该驱动轮结构的清洁机

技术领域

本实用新型属于家庭洗涤、清扫领域，具体涉及一种驱动轮结构及具有该驱动轮结构的清洁机。

背景技术

目前，扫地机将地面上混有水汽的灰尘等混合物吸入到其储存腔中，以达到对地面清洁的目的。

为了带动扫地机行走，扫地机的底部通常设置有驱动轮结构，如中国实用新型专利《一种扫地机器人驱动轮组》，其专利号为ZL202121101764.1(授权公告号为CN215078068U)公开了一种扫地机器人驱动轮组，包括电机、齿轮箱以及轮胎，所述电机安装在齿轮箱的一侧，该电机的输出端与所述齿轮箱内部的齿轮组相啮合，所述齿轮组通过连接轴与轮胎相连接，所述轮胎安装于齿轮箱的一侧，所述轮胎与所述齿轮箱通过轮胎上的盖板进行固定，所述轮胎与所述齿轮箱之间设置有内盖，所述轮胎表面设置有凸块，所述凸块上设置摩擦纹。越障时主要依靠轮胎与障碍摩擦力以及轮胎表面的摩擦纹中的凹槽卡住障碍物，避免驱动轮打滑，从而翻越障碍物，但是这种方式不能翻越较高的障碍物；由于轮胎采用软性材料，所以凹槽不能做的太深，因为越障能力有限，在扫地机行走时，当地面上存在电线、地毯、防滑垫、玩具等障碍物时，容易被绊住或卡住，影响扫地机的行走。

因此，需要对现有的驱动轮结构作进一步的改进。

实用新型内容

本实用新型所要解决的第一个技术问题是针对上述现有技术的现状，提供一种越障能力好的驱动轮结构。

本实用新型所要解决的第二个技术问题是，提供了一种具有上述驱动轮结构的清洁机。

本实用新型解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种驱动轮结构，包括有：

安装座；

驱动轮，其呈环状，且环绕在所述安装座的外围；

其特征在于，所述驱动轮由至少两段沿着该驱动轮的周向依次布置且均呈弧形的弧形段围合形成；

每个所述弧形段对应有至少一个连杆，所述连杆的第一端与对应弧形段转动连接，该连杆的第二端与所述安装座转动连接；

推动机构，其动力输出端能与所述连杆的第一端驱动相连，用来带动所述连杆的第一端沿着所述驱动轮的轴向运动，以使各弧形段朝靠近或远离所述安装座运动，继而使所述驱动轮对应地处于收拢或展开状态，在所述驱动轮处于展开状态下，相邻两个所述弧形段之间留有间隙。

该驱动轮结构中的驱动轮由至少两段沿着该驱动轮的周向依次布置且均呈弧形的弧形段围合形成，弧形段通过连杆与安装座转动连接，连杆与弧形段相连接的那端在推动机构的作用下能沿着驱动轮的轴向运动，从而使弧形段朝靠近或远离连接座的方向运动，则在实现驱动轮的展开和收拢的同时，会带动驱动轮沿着其轴向运动，一方面，在展开时，相邻两个弧形段之间必然存在间隙，间隙的存在，对于越障具有很好的抓地跨越能力，即可使驱动轮越过障碍物；另一方面，在越障时，驱动轮可沿着其轴向运动，当障碍物尺寸较小时，驱动轮可直接避开障碍物，达到很好的避障效果。

为了实现弧形段与连杆的转动连接，所述弧形段的内周壁设置有沿着其径向布置的连接板，所述连杆的第一端能转动地设置在所述连接板上，且该连杆之第一端的转动轴线沿着对应连接板的壁厚方向延伸，所述推动机构的动力输出端与所述连接板驱动相连。

为了实现连接板和连杆第一端的转动连接，所述连接板开设有贯穿其壁厚的安装孔，所述连杆的第一端具有插设于对应安装孔内并与该安装孔转动配合的安装轴，所述安装轴的轴线即为所述连杆之第一端的转动轴线。

推动机构的结构形式有多种，可采用电机、螺杆和活动板(活动板螺纹连接在螺杆上)相配合的形式，还可以采用其他形式，但是优选地，所述推动机构包括有活动板及带动该活动板沿着所述驱动轮的轴向运动的推杆电机，所述推杆电机具有沿着所述驱动轮的轴向延伸的推杆，所述活动板与所述连接板相接合。

为了可靠将弧形段拉回，从而使驱动轮收拢，每个所述弧形段对应有至少一个弹性件，所述弹性件作用于该弧形段，且使该弧形段始终具有沿着径向向内运动的同时也朝靠近所述活动板方向运动的趋势。

弹性件可为拉簧，也可为簧片，但是优选地，所述弹性件为拉簧，所述拉簧的一端与所述安装座相连接，所述拉簧的另一端与对应的弧形段相连接。拉簧的存在，使弧形段始终具有朝内运动的趋势，即将弧形段拉回至使驱动轮处于收拢状态。

为了保证弧形段可靠地运动，所述安装座有两个，且沿着所述驱动轮的轴向间隔布置，每个所述弧形段对应有两个所述的连杆，且分别安装在两个所述安装座上。

在驱动轮处于收拢状态下，相邻两个弧形段之间可留有间隙，也可不留间隙，但是避免在平面上正常行走时卡垃圾，在所述驱动轮处于收拢状态下，相邻两个弧形段相接触。

为了使后续清洁机运行的更加地平稳，所述安装座位于所述驱动轮所围成区域的中央位置。

优选地，所述驱动轮在处于收拢和展开状态下的轴线相重合，且各弧形段均以所述安装座的轴线呈圆周分布。

弧形段可采用两个，也可采用三个以上，但是优选地，所述弧形段有三个。

在驱动轮处于展开状态下，连杆可沿着驱动轮径向方向延伸，也可呈倾斜布置即与驱动轮的径向相交叉，但是优选地，在所述驱动轮处于展开状态下，所述连杆沿着该驱动轮的径向方向延伸。

为了实现驱动轮的转动，在所述驱动轮处于收拢状态下，所述安装座的轴线即为所述驱动轮的轴线，还包括有用来带动所述安装座绕自身轴线转动的驱动机构，所述驱动机构的动力输出端与所述安装座驱动相连。

第二驱动机构的结构形式有多种，可采用单个电机的形式，也可采用电机、及齿轮啮合相配合的形式，但是从结构简单的角度出发，所述驱动机构为设置在所述安装座背离所述推动机构一侧的电机，所述电机的输出轴沿着所述驱动轮的轴向延伸，所述安装座安装在所述电机的输出轴上。

为了在越障后及时感应，而使驱动轮恢复至收拢状态，以清洁机的行前方向为前，还包括有设置在所述驱动轮之后以用来感应障碍物的传感器，所述传感器的信号输出端与控制器的信号输入端电连接，所述控制器的信号输出端与所述推杆电机电连接，以控制所述推杆电机带动所述弧形段朝靠近所述安装座方向运动。

当清洁机的驱动轮整体通过越障时，传感器感应到障碍物，此时将信号传递至控制器，控制器控制推杆电机动作，以使驱动轮的弧形段朝内运动至收拢状态。

本实用新型解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：一种具有所述的驱动轮结构的清洁机，其特征在于：包括有机体，以所述清洁机的行走方向为前，所述驱动轮结构有两组，且沿着左右方向间隔布置，所述机体在对应所述驱动轮结构的位置开设有底部敞口的容置槽，所述驱动轮结构容置在对应的容置槽，所述驱动轮的轴向为沿着左右方向。

清洁机可为扫地机、洗地机或者吸尘器，但是优选地，所述清洁机为扫地机。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：该驱动轮结构中的驱动轮由至少两段沿着该驱动轮的周向依次布置且均呈弧形的弧形段围合形成，弧形段通过连杆与安装座转动连接，连杆与弧形段相连接的那端在推动机构的作用下能沿着驱动轮的轴向运动，从而使弧形段朝靠近或远离连接座的方向运动，则在实现驱动轮的展开和收拢的同时，会带动驱动轮沿着其轴向运动，一方面，在展开时，相邻两个弧形段之间必然存在间隙，间隙的存在，对于越障具有很好的抓地跨越能力，即可使驱动轮越过障碍物；另一方面，在越障时，驱动轮可沿着其轴向运动，当障碍物尺寸较小时，驱动轮可直接避开障碍物，达到很好的避障效果。

附图说明

图1为本实施例的驱动轮处于收拢状态下的扫地机部分结构的剖视图；

图2为图1中I部的放大结构示意图；

图3为图1中驱动轮结构的剖视图；

图4为图1中驱动轮结构的结构示意图；

图5为本实施例中驱动轮处于展开状态下的扫地机的部分结构示意图；

图6为图5的剖视图；

图7为图6中II部的放大结构示意图；

图8为图5中驱动轮结构的剖视图；

图9为图5中驱动轮结构的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图1、图5和图6所示，本实施例的清洁机为扫地机。扫地机包括有机体7和驱动轮结构。以扫地机的行走方向为前，本实施例的驱动轮结构有两组，且沿着左右方向间隔布置，其中一组驱动结构未示出。如图5所示，机体7在对应驱动轮结构的位置开设有底部敞口的容置槽71，驱动轮结构安装在对应的容置槽71内。两组驱动轮结构的结构形式相同，以下以其中一组驱动轮结构为例进行说明。

如图1至图9所示，驱动轮结构包括有安装座1、驱动轮2、连杆4、推动机构3和驱动机构。驱动轮2呈环状，且安装在安装座1上，并由至少两段沿着该驱动轮2的周向依次布置且均呈弧形的弧形段21围合形成。在本实施例中，驱动轮2包括有三段弧形段21。如图4和图6所示，安装座1设置在弧形段21所围成的环形区域中，且位于驱动轮2的中央位置。

如图2至图4、图7至图9所示，弧形段21的内周壁设置有沿着其径向布置的连接板23，连杆4的第二端通过连接轴42与安装座1转动连接，连杆4的第一端能转动地设置在连接板23上，并在推动机构3的作用下能沿着驱动轮2的轴向来回运动，以使各弧形段21朝靠近或远离安装座1运动，继而使驱动轮2对应地处于收拢或展开状态。在驱动轮2处于展开状态下，相邻两个弧形段21之间留有间隙22，且该连杆4沿着该驱动轮2的径向方向延伸，本实施例中每个驱动轮2有三个间隙22。而为了避免驱动轮在平面上正常行走时卡垃圾，在驱动轮2处于收拢状态下，相邻两个弧形段21相接触。上述驱动轮2在处于收拢和展开状态下的轴线相重合，且各弧形段21均以安装座1的轴线呈圆周分布。而安装座1的轴线即为驱动轮2的轴线，而驱动轮2的轴向为左右方向。

为了实现上述连杆4与连接板23的转动连接，连接板23开设有贯穿其壁厚的安装孔231，连杆4的第一端具有插设于对应安装孔231内并与该安装孔231转动配合的安装轴41，安装轴41与连接轴42并排间隔布置，安装轴41的轴线即为连杆4之第一端的转动轴线，即沿着对应连接板23的壁厚方向延伸。

上述推动机构3的动力输出端与连接板23驱动相连。推动机构3包括有活动板31及带动该活动板31沿着驱动轮的轴向运动的推杆电机32，推杆电机32具有沿着驱动轮的轴向延伸的推杆，活动板31与连接板23相接合。如图5所示，机体1的底部在位于驱动轮2之后的位置设置有用来感应障碍物的传感器，传感器的信号输出端与控制器的信号输入端电连接，控制器的信号输出端与推杆电机32电连接，以控制推杆电机32带动弧形段21朝靠近安装座1运动。本实施例的传感器为行程开关8。当清洁机的驱动轮整体通过越障时，行程开关8接触到障碍物而闭合，此时将信号传递至控制器，控制器控制推杆电机动作，以使驱动轮的弧形段朝内运动至收拢状态。

为了可靠将弧形段拉回，从而使驱动轮收拢，每个弧形段21对应有至少一个弹性件，本实施例中，每个弧形段21对应有一个弹性件。弹性件作用于该弧形段21，且使该弧形段21始终具有沿着径向向内运动的同时朝靠近活动板31方向运动的趋势。各个弧形段与对应弹性件的连接方式相同，以下以其中一个弧形段为例进行说明。弹性件为拉簧9，拉簧9的一端与安装座1相连接，拉簧9的另一端与对应的弧形段21相连接。拉簧的存在，使弧形段21始终具有朝内运动的趋势，即将弧形段21拉回至使驱动轮处于收拢状态。那么，活动板31朝远离安装座1方向运动时，弧形段21在拉簧9的作用下，在朝向安装座1运动的同时也朝活动板31运动，即：弧形段21在拉簧9的作用下随对应连杆4的摆动而朝活动板31方向运动，继而使驱动轮恢复至收拢状态。

为了保证弧形段可靠地运动，安装座1有两个，且沿着驱动轮2的轴向间隔布置，每个弧形段21对应有两个连杆4，且分别安装在两个安装座1上。为了实现驱动轮3的转动，前述安装座1在驱动机构的驱动下绕自身轴线转动，具体地，驱动机构的动力输出端与安装座1驱动相连。如图3和图8所示，驱动机构为电机6，电机6位于安装座1背离推动机构3一侧(即安装座1局部位于电机6和推动机构3之间)，且该电机6的输出轴61沿着驱动轮2的轴向延伸，安装座1安装在电机6的输出轴61上，从而在电机6的带动下转动，此时，驱动轮随安装座1一起转动。

在本实用新型的说明书及权利要求书中使用了表示方向的术语，诸如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“侧”、“顶”、“底”等，用来描述本实用新型的各种示例结构部分和元件，但是在此使用这些术语只是为了方便说明的目的，是基于附图中显示的示例方位而确定的。由于本实用新型所公开的实施例可以按照不同的方向设置，所以这些表示方向的术语只是作为说明而不应视作为限制，比如“上”、“下”并不一定被限定为与重力方向相反或一致的方向。

Claims (17)

1.一种驱动轮结构，包括有：

安装座(1)；

驱动轮(2)，其呈环状，且环绕在所述安装座(1)的外围；

其特征在于，所述驱动轮(2)由至少两段沿着该驱动轮(2)的周向依次布置且均呈弧形的弧形段(21)围合形成；

每个所述弧形段(21)对应有至少一个连杆(4)，所述连杆(4)的第一端与对应弧形段(21)转动连接，该连杆(4)的第二端(42)与所述安装座(1)转动连接；

推动机构(3)，其动力输出端能与所述连杆(4)的第一端驱动相连，用来带动所述连杆(4)的第一端沿着所述驱动轮(2)的轴向运动，以使各弧形段(21)朝靠近或远离所述安装座(1)运动，继而使所述驱动轮(2)对应地处于收拢或展开状态，在所述驱动轮(2)处于展开状态下，相邻两个所述弧形段(21)之间留有间隙(22)。

2.根据权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于：所述弧形段(21)的内周壁设置有沿着其径向布置的连接板(23)，所述连杆(4)的第一端能转动地设置在所述连接板(23)上，且该连杆(4)之第一端的转动轴线沿着对应连接板(23)的壁厚方向延伸，所述推动机构(3)的动力输出端与所述连接板(23)驱动相连。

3.根据权利要求2所述的驱动轮结构，其特征在于：所述连接板(23)开设有贯穿其壁厚的安装孔(231)，所述连杆(4)的第一端具有插设于对应安装孔(231)内并与该安装孔(231)转动配合的安装轴(41)，所述安装轴(41)的轴线即为所述连杆(4)之第一端的转动轴线。

4.根据权利要求2所述的驱动轮结构，其特征在于：所述推动机构(3)包括有活动板(31)及带动该活动板(31)沿着所述驱动轮的轴向运动的推杆电机(32)，所述推杆电机(32)具有沿着所述驱动轮的轴向延伸的推杆，所述活动板(31)与所述连接板(23)相接合。

5.根据权利要求4所述的驱动轮结构，其特征在于：每个所述弧形段(21)对应有至少一个弹性件，所述弹性件作用于该弧形段(21)，且使该弧形段(21)始终具有沿着径向向内运动的同时也朝靠近所述活动板(31)方向运动的趋势。

6.根据权利要求5所述的驱动轮结构，其特征在于：所述弹性件为拉簧(9)，所述拉簧(9)的一端与所述安装座(1)相连接，所述拉簧(9)的另一端与对应的弧形段(21)相连接。

7.根据权利要求2所述的驱动轮结构，其特征在于：所述安装座(1)有两个，且沿着所述驱动轮(2)的轴向间隔布置，每个所述弧形段(21)对应有两个所述的连杆(4)，且分别安装在两个所述安装座(1)上。

8.根据权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于：在所述驱动轮(2)处于收拢状态下，相邻两个弧形段(21)相接触。

9.根据权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于：所述安装座(1)位于所述驱动轮(2)所围成区域的中央位置。

10.根据权利要求9所述的驱动轮结构，其特征在于：所述驱动轮(2)在处于收拢和展开状态下的轴线相重合，且各弧形段(21)均以所述安装座(1)的轴线呈圆周分布。

11.根据权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于：所述弧形段(21)有三个。

12.根据权利要求1所述的驱动轮结构，其特征在于：在所述驱动轮(2)处于展开状态下，所述连杆(4)沿着该驱动轮(2)的径向方向延伸。

13.根据权利要求1至12中任一项权利要求所述的驱动轮结构，其特征在于：在所述驱动轮(2)处于收拢状态下，所述安装座(1)的轴线即为所述驱动轮(2)的轴线，还包括有用来带动所述安装座(1)绕自身轴线转动的驱动机构，所述驱动机构的动力输出端与所述安装座(1)驱动相连。

14.根据权利要求13所述的驱动轮结构，其特征在于：所述驱动机构为设置在所述安装座(1)背离所述推动机构(3)一侧的电机(6)，所述电机(6)的输出轴(61)沿着所述驱动轮(2)的轴向延伸，所述安装座(1)安装在所述电机(6)的输出轴(61)上。

15.根据权利要求4所述的驱动轮结构，其特征在于：以清洁机的行前方向为前，还包括有设置在所述驱动轮(2)之后以用来感应障碍物的传感器，所述传感器的信号输出端与控制器的信号输入端电连接，所述控制器的信号输出端与所述推杆电机(32)电连接，以控制所述推杆电机(32)带动所述弧形段朝靠近所述安装座(1)方向运动。

16.一种具有权利要求1至15中任一项权利要求所述的驱动轮结构的清洁机，其特征在于：包括有机体(7)，以所述清洁机的行走方向为前，所述驱动轮结构有两组，且沿着左右方向间隔布置，所述机体(7)在对应所述驱动轮结构的位置开设有底部敞口的容置槽(71)，所述驱动轮结构容置在对应的容置槽(71)内，所述驱动轮(2)的轴向为沿着左右方向。

17.根据权利要求16所述的清洁机，其特征在于：所述清洁机为扫地机。

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