CN219046451U - 一种摆线针式rv减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种摆线针式RV减速机，属于减速设备技术领域，用于解决目前机器人、机床、医疗设备领域中减速机体积大扭力小的问题。本实用新型包括底座、电机以及减速机，在底座设有PCB控制板与电机电性连接，电机的输出轴通过传动连接座与减速机的偏心轴连接，偏心轴贯穿减速机内部的第一摆线轮与第二摆线轮，第一摆线轮与第二摆线轮内围绕中心轴分布有若干轴承与柱销，柱销的端部分别与电机的机壳、减速机的端盖连接。本实用新型减掉多余的柱销套、环形支架等零部件，将柱销直接安装在电机机壳与端盖之间，并采用电机、PCB板与减速机集合，同时采用柱齿外壳作为输出端，使得整体的精度高、体积小、扭力大。

Description

一种摆线针式RV减速机

技术领域

本实用新型属于减速设备技术领域，尤其涉及一种摆线针式RV减速机。

背景技术

RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低，被广泛应用于工业机器人，机床，医疗检测设备，卫星接收系统等领域。特别在机器人领域，需要非常精准的转速、强大的扭力与较小的体积，故通过在电机以及减速器下功夫，如中国实用新型专利202221608966X公开了一种摆线针轮减速机，如图1所示，其包括外壳、前盖，依次设于外壳及前盖之间的输入轴，针齿组件，摆线轮，柱销组件及输出轴，针齿组件包括针齿保持架及安装在针齿保持架上的多个针齿，外壳内沿周向设有弹性元件，针齿保持架与弹性元件紧密接触。该减速机并没有与电机集成一体，且其输出轴过于细小、并采用独立的柱销套，无法承受过大的扭力。为此，提出一种摆线针式RV减速机。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种摆线针式RV减速机，旨在解决所述背景技术中现有减速机集成度低、扭力小的问题。为实现所述目的，本实用新型采用的技术方案是一种摆线针式RV减速机，去掉独立的柱销套，减少多余配件，并将电路、电机与减速机结合，形成集合度高的减速动力装置，以达到体积小、扭力大的目的。该方案具体包括底座、电机以及减速机，底座设有PCB控制板与电机电性连接，控制电机的转速与扭矩，电机的输出轴通过传动连接座与减速机的偏心轴连接，偏心轴贯穿减速机内部的第一摆线轮与第二摆线轮，第一摆线轮与第二摆线轮内围绕中心轴分布有若干轴承与柱销，柱销的端部分别与电机的机壳、减速机的端盖连接。减速机的柱齿外壳套在第一摆线轮与第二摆线轮上，且柱齿外壳内部的柱齿圈与第一摆线轮、第二摆线轮线接触，柱齿外壳的两端设有外轴承并分别与机壳、端盖安装。电机启动时带动偏心轴转动，偏心轴带动第一摆线轮与第二摆线轮转动进而带动柱齿外壳旋转，偏心轴通过第一摆线轮、第二摆线轮与柱齿外壳之后，柱齿外壳对外部输出较低的转速与较大的扭矩。

对前述方案的进一步描述，底座还包括防尘盖与安装座，其中PCB控制板安装在防尘盖与安装座之间，被密封保护起来，电机固定安装在安装座上，安装座留有电路插口，外部的插头可直接与PCB控制板连接。

更优的是，传动连接座上还设有散热扇，机壳上开设有相应的散热孔，辅助电机散热。

更优的是，柱齿外壳上开设有若干安装孔，机械手等执行元件可直接与柱齿外壳固定安装。

对前述方案的进一步描述，偏心轴与第一摆线轮、第二摆线轮中心的轴承过度配合安装。

对前述方案的进一步描述，第一摆线轮、第二摆线轮围绕轴线的轴承内圈直径＞柱销的直径。

对前述方案的进一步描述，有三根以上柱销与端盖、机壳固定安装，端盖对外轴承与柱齿外壳轴线限位，防止柱齿外壳在轴线上窜动。

与现有技术相比，本实用新型减掉多余的柱销套、环形支架等零部件，将柱销直接安装在电机机壳与端盖之间，减少体积的同时可承受更大的扭力，采用柱齿外壳作为输出端，可以承受较大的负荷。采用电机、PCB板与减速机集合，精度高、体积小、扭力大。

附图说明

图1为中国实用新型专利202221608966X提供的示意图；

图2为本实用新型实施例提供的整体示意图；

图3为本实用新型实施例提供的爆炸示意图；

图4为本实用新型实施例提供的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的电机爆炸图；

图6为本实用新型实施例提供的减速机爆炸图；

图7为本实用新型实施例提供的剖面示意图；

图8为本实用新型实施例提供的原理结构图。

其中，图中各附图标记：

1、底座；11、防尘盖；12、PCB控制板；13、安装座；2、电机模块；21、电机；22、传动连接座；23、散热扇；24、偏心轴；25、机壳；251、散热孔；3、减速机；31、柱齿外壳；311、柱齿圈；32、外轴承；33、第一摆线轮；331、轴承；34、第二摆线轮；341、柱销；35、端盖。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解得更加透彻全面。

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案做进一步详细地说明。

如图2-8所示，该方案具体包括底座1、电机21以及减速机3，底座1设有PCB控制板12与电机21电性连接，控制电机21的转速与扭矩，电机21的输出轴通过传动连接座22与减速机3的偏心轴24连接，偏心轴24贯穿减速机3内部的第一摆线轮33与第二摆线轮34，第一摆线轮33与第二摆线轮34内围绕中心轴分布有若干轴承331与柱销341，柱销341的端部分别与电机21的机壳25、减速机3的端盖35连接。减速机3的柱齿外壳31套在第一摆线轮33与第二摆线轮34上，且柱齿外壳31内部的柱齿圈311与第一摆线轮33、第二摆线轮34线接触，柱齿外壳31的两端设有外轴承32并分别与机壳25、端盖35安装。电机21启动时带动偏心轴24转动，偏心轴24带动第一摆线轮33与第二摆线轮34转动进而带动柱齿外壳31旋转，偏心轴24通过第一摆线轮33、第二摆线轮34与柱齿外壳31之后，柱齿外壳31对外部输出较低的转速与较大的扭矩。

如图4所示，具体来说，底座1还包括防尘盖11与安装座13，其中PCB控制板12安装在防尘盖11与安装座13之间，被密封保护起来，达到防水、防尘防腐蚀的目的，电机21固定安装在安装座13上，安装座13留有电路插口，外部的插头可直接与PCB控制板12连接。如图5所示，为了对电机21散热，在传动连接座22上设计散热扇23，机壳25上开设有相应的散热孔251。

如图8所示，为了更好地让机械手等执行元件与柱齿外壳31连接，在柱齿外壳31上开设有若干安装孔。为了摆线轮与柱齿外壳31发挥减速与变大扭力的作用，偏心轴24与第一摆线轮33、第二摆线轮34中心的轴承331过度配合安装。第一摆线轮33、第二摆线轮34围绕轴线的轴承331内圈直径＞柱销341的直径。有三根以上柱销341与端盖35、机壳25固定安装，端盖35对外轴承32与柱齿外壳31轴线限位，防止柱齿外壳31在轴线上窜动。

为了更清楚理解本实用新型，下面对该摆线针式RV减速机的安装以及使用方式进一步描述。

在安装时，先将电机模块2组装，如图5所示，传动连接座22、散热扇23、偏心轴24与电机21连接，机壳25与安装座13将传动连接座22、散热扇23、偏心轴24、电机21密封包裹，PCB控制板12安装在安装座13上并与电机21电性连接，然后将防尘盖11与安装座13固定，将PCB控制板12密封。接下来将减速机3与电机模块2合并。先把一个外轴承32安装在机壳25上，柱销341通过螺纹旋进机壳25的销孔，然后将安装好轴承331的第一摆线轮33、第二摆线轮34穿在柱销341与偏心轴24上，如图8所示。用柱齿外壳31套在第一摆线轮33、第二摆线轮34上，柱齿外壳31的两端内部都套在外轴承32上，最后将端盖35安装好，柱销341与端盖35固定安装，端盖35抵住外轴承32防止柱齿外壳31窜动。

实际使用时，将机械手等执行部件与柱齿外壳31连接，外部的控制器与PCB控制板12电性连接，启动时，电机21驱动散热扇23与偏心轴24旋转，偏心轴24带动第一摆线轮33、第二摆线轮34、柱齿外壳31旋转，柱齿外壳31此时获得较低的转速和较大的扭矩，柱齿外壳31再驱动机械手等执行部件。由于电机21的转速与扭矩可调，所以柱齿外壳31可以输出指定的转速和扭矩以适应不同的场合。

综上所述，本实用新型减掉多余的柱销套、环形支架等零部件，将柱销341直接安装在电机21的机壳25与端盖35之间，减少体积的同时可承受更大的扭力，采用柱齿外壳31作为输出端，可以承受较大的负荷。采用电机21、PCB控制板12与减速机3集合，精度高、体积小、扭力大。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式，本文所使用的术语“上端”、“下端”、“左侧”、“右侧”、“前端”、“后端”以及类似的表达是参考附图的位置关系。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

以上实施方式仅用于说明本实用新型，而并非对本实用新型的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本实用新型的范畴，本实用新型的专利保护范围应由权利要求限定。

Claims (7)

1.一种摆线针式RV减速机，包括底座(1)、电机(21)以及减速机(3)，其特征在于：所述底座(1)设有PCB控制板(12)与电机(21)电性连接，所述电机(21)的输出轴通过传动连接座(22)与减速机(3)的偏心轴(24)连接，所述偏心轴(24)贯穿减速机(3)内部的第一摆线轮(33)与第二摆线轮(34)，所述第一摆线轮(33)与第二摆线轮(34)内围绕中心轴分布有若干轴承(331)与柱销(341)，所述柱销(341)的端部分别与电机(21)的机壳(25)、减速机(3)的端盖(35)连接，减速机(3)的柱齿外壳(31)套在第一摆线轮(33)与第二摆线轮(34)上，且柱齿外壳(31)内部的柱齿圈(311)与第一摆线轮(33)、第二摆线轮(34)线接触，所述柱齿外壳(31)的两端设有外轴承(32)并分别与机壳(25)、端盖(35)安装。

2.根据权利要求1所述的一种摆线针式RV减速机，其特征在于：所述底座(1)还包括防尘盖(11)、安装座(13)，所述PCB控制板(12)安装在防尘盖(11)与安装座(13)之间，所述电机(21)固定安装在安装座(13)上。

3.根据权利要求1所述的一种摆线针式RV减速机，其特征在于：所述传动连接座(22)上还设有散热扇(23)，所述机壳(25)开设有相应的散热孔(251)。

4.根据权利要求1所述的一种摆线针式RV减速机，其特征在于：所述柱齿外壳(31)上开设有若干安装孔。

5.根据权利要求1所述的一种摆线针式RV减速机，其特征在于：所述偏心轴(24)与第一摆线轮(33)、第二摆线轮(34)中心的轴承(331)过度配合安装。

6.根据权利要求1所述的一种摆线针式RV减速机，其特征在于：所述第一摆线轮(33)、第二摆线轮(34)围绕轴线的轴承(331)内圈直径＞所述柱销(341)的直径。

7.根据权利要求1所述的一种摆线针式RV减速机，其特征在于：有三根以上柱销(341)与端盖(35)、机壳(25)固定安装，所述端盖(35)对外轴承(32)与柱齿外壳(31)轴线限位。

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