CN112234756A - 一种内转子结构的扁平舵机 - Google Patents

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陈时
刘柯
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Abstract

本发明公开了一种内转子结构的扁平舵机，包括舵机外壳、固定在舵机外壳内的电机定子、同轴套设在电机定子内的电机转子，以及减速机构；电机转子为内部具有安装腔室的筒体结构，且其中间具有沿舵机外壳中心轴线方向设置的通孔；减速机构通过舵机机座保持与舵机外壳的相对位置固定，且部分悬置于电机转子的安装腔室中，其中间具有与通孔同轴线设置的中心孔；一与通孔和中心孔相配的轴体通过轴承转动连接于舵机外壳；电机转子的动力通过轴体传递到减速机构的输入端。通过将减速机构的一部分悬置在电机转子的安装腔室中，缩短了舵机的轴向长度，使舵机结构更加紧凑，还具有输出端扭矩大、传动效率高、传动平稳、寿命长、整体性强的优点。

Description

一种内转子结构的扁平舵机
技术领域
本发明涉及一种扁平舵机，具体涉及一种减速机构内置的内转子结构的扁平舵机。
背景技术
舵机是机器人等自动化设备的关键部件，舵机性能的好坏直接影响到机器人的整体性能。目前的机器人大部分比较笨重，整体尺寸比较大，难以应用于一些体型较小但对输出力矩、转矩波动要求较高的高性能机器人(如足式机器人、外骨骼机器人、仿生机器人等)的应用场合中。而舵机的自重和轴向尺寸是影响机器人整体尺寸的关键因素，如何在等功率的情况下，尽可能地减小舵机的自重和轴向长度，实现舵机扁平化、轻量化设计是目前面临的技术难题。
现有技术中的舵机包括电机和减速机构，电机包括电机壳体、在电机壳体内同轴设置的电机定子和电机转子，电机转子上连接有与电机转子保持同步转动且一端伸出电机壳体外的电机输出轴，减速机构在电机壳体外与电机输出轴相装配。
但是，由于减速机构连接在电机输出轴伸出电机外壳的一端，这样会导致整个舵机的轴向尺寸比较长，不仅不利于实现舵机轴向尺寸的小型化设计，而且舵机的轴向尺寸较长会导致舵机在高速运转时的振动较大，影响舵机性能的稳定性。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中舵机的轴向尺寸过长、不利于实现舵机偏平化设计的缺陷，从而提供一种结构紧凑、轴向尺寸小的内转子结构的扁平舵机。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
一种内转子结构的扁平舵机，包括内部具有空腔的舵机外壳、固定在所述舵机外壳内的电机定子、同轴套设在所述电机定子内的电机转子，以及减速机构，
所述电机转子为内部具有安装腔室的筒体结构，且其中间具有沿所述舵机外壳中心轴线方向设置的通孔；
所述减速机构的一端通过舵机机座保持与所述舵机外壳的相对位置固定，且至少有部分悬置于所述电机转子的安装腔室中，其中间具有与所述电机转子上通孔同轴线设置的中心孔；
一与所述电机转子的通孔和所述减速机构的中心孔相配的轴体通过轴承转动连接于所述舵机外壳；所述电机转子的动力通过所述轴体传递到所述减速机构的输入端；所述轴承使得所述轴体及连接在所述轴体上的所述电机转子能够与所述舵机外壳保持沿所述舵机外壳轴向方向上的相对固定。
进一步地，所述电机转子的外侧壁设有与所述电机定子相对设置的磁钢；所述磁钢和所述电机定子之间具有间隙。
进一步地，所述舵机外壳的内壁连接有向所述空腔内延伸的电机机座，所述舵机外壳内的空腔被所述电机机座分隔为第一空腔和第二空腔；所述电机定子和所述电机转子位于所述第一空腔内，所述轴承设置在所述第一空腔和所述第二空腔的连通位置处，所述轴体通过所述轴承转动连接于所述电机机座。
进一步地，所述减速机构包括一体连接且沿所述舵机外壳的轴向方向依次设置减速机构主体部和减速机构输出端；所述减速机构主体部至少有部分悬置于所述电机转子的安装腔室内，所述减速机构输出端位于述电机转子的安装腔室外，且所述减速机构输出端的外径小于所述减速机构主体部的外径；所述舵机机座的一端固定于所述舵机外壳、另一端抵靠在所述减速机构主体部和所述减速机构输出端形成的台阶上并通过沿所述减速机构轴向设置的锁紧件固定于所述减速机构输出端。
进一步地，所述舵机外壳与所述电机转子之间的外径差值和所述减速机构外径的比值范围为0.85：1～1.15：1。
进一步地，所述轴承为双列角接触球轴承。
进一步地，所述第二空腔内安装有控制电路板；所述轴体伸向所述第二空腔的下端出口处连接有与所述轴体保持同步转动的磁编码器转子，所述控制电路板上集成有位于所述第二空腔内且与所述磁编码器转子对应设置的磁编码器定子。
进一步地，所述舵机外壳上连接有用于封盖所述第二空腔的舵机下盖。
进一步地，所述减速机构为由一级或多级行星齿轮单元组成的行星齿轮减速机构。
进一步地，所述轴体为固定在所述扁平舵机的中空孔内的中心轴，或所述轴体为插设在所述扁平舵机的中空孔内与所述扁平舵机配合使用的连接轴。
进一步地，所述舵机外壳的外径为20±5mm、30±5mm、40±5mm、50±5mm、60±5mm、70±5mm、80±5mm、90±5mm、100±5mm、110±5mm、120±5mm、130±5mm、140±5mm、150±5mm、160±5mm、180±5mm、200±5mm、260±5mm。
本发明技术方案，具有如下优点：
1.本发明提供的内转子结构的扁平舵机，在电机转子的内部设置有安装腔室，并将减速机构的至少一部分悬置在电机转子的安装腔室中，与现有技术中将减速机构安装在舵机外壳外的方式相比，缩短了缩短舵机整体的轴向长度，提高了舵机外壳及电机转子内部空间的利用率，使舵机的结构更加紧凑，有利于实现舵机的扁平化设计；而且，在电机转子内设置安装腔室，还可以减轻电机转子的自重，而舵机外壳轴向尺寸的缩短，也意味着舵机外壳自重的减小，共同减轻了整个扁平舵机的自重，在等功率的情况下，可以减小扁平舵机因自重造成的输出力矩损耗，提高扁平舵机的输出扭矩。另一方面，扁平舵机轴向尺寸的减小，可以减小扁平舵机高速运转时产生的振动，从而减小振动造成的部件损耗和噪声，提高扁平舵机的使用寿命。
2.本发明提供的内转子结构的扁平舵机，电机转子和减速机构内置在舵机外壳中，并通过一个轴承实现固定的方式，与现有技术中至少需要在舵机轴向的前端和后端分别设置一个轴承固定电机转子或减速机构的方式相比，不仅克服了多个轴承在装配时难以保证同心度的问题，而且舵机外壳上可以少设置一个轴向延伸的与轴承相配的轴承室，可以缩短舵机外壳的尺寸和重量，实现紧凑化设计。
3.本发明提供的内转子结构的扁平舵机，磁钢和电机定子之间具有间隙，可以保证电机转子在定子内腔中自由转动。
4.本发明提供的内转子结构的扁平舵机，舵机机座的一端固定于舵机外壳、另一端抵靠在减速机构的减速机构主体部和减速机构输出端形成的台阶上并通过沿减速机构轴向设置的锁紧件固定于减速机构输出端；如此设置，使将减速机构固定在舵机外壳上的舵机机座以及锁紧件等零部件不会额外占用舵机轴向方向上安装空间，有利于缩短舵机的尺寸。
5.本发明提供的内转子结构的扁平舵机，舵机外壳与电机转子之间的外径差值和减速机构外径的比值范围为0.85：1～1.15：1之间时，不仅扁平舵机内部紧凑性好，成本低；而且扁平舵机的轴向长度和外径相当，有利于提高扁平舵机输出扭矩的稳定性。
6.本发明提供的内转子结构的扁平舵机，轴承采用双列角接触球轴承，不但能满足整个电机转子运行时的平衡，而且价格相对较低。
7.本发明提供的内转子结构的扁平舵机，采用电机机座将舵机外壳内的空间分为第一空腔和第二空腔，并将控制电路板安装在第二空腔中，磁编码器定子集成在控制电路板的芯片中，并与磁编码器转子对应设置，可以充分利用舵机外壳内的空间，不需要在舵机外壳外额外另设磁编码器和控制器，整体性更好。
8.本发明提供的内转子结构的扁平舵机，由一级或多级行星齿轮单元组成的减速机构，结构简单合理，具有体积小、传动效率高、减速范围广和精度高等优点，而且减速机构与电机合二为一，使整个舵机整体性更强。
综上所述，本发明提供的内转子结构扁平舵机，具有结构紧凑、轴向尺寸短、装配方便、散热好、输出端扭矩大、传动效率高、传动平稳、寿命长、整体性强和美观大方等优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一中内转子结构扁平舵机的原理结构示意图；
图2为本发明实施例二中内转子结构扁平舵机的原理结构示意图；
图3为本发明实施例二中内转子结构扁平舵机的半剖结构示意图。
附图标记说明：1、舵机外壳；2、电机定子；3、电机转子；31、磁钢；4、减速机构；41、减速机构主体部；42、减速机构输出端；5、舵机机座；6、中心轴；7、轴承；8、电机机座；9、磁编码器转子；10、舵机下盖。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
实施例一
如图1所示的一种内转子结构的扁平舵机，包括：舵机外壳1、位于舵机外壳1内的电机定子2及电机转子3、减速机构4和舵机机座5。其中，舵机外壳1的内部具有空腔，舵机外壳1的内壁还连接有向空腔内延伸的电机机座8，舵机外壳1内的空腔被电机机座8分隔为第一空腔和第二空腔。电机定子2固定在舵机外壳1对应第一空腔的内壁上，电机转子3与电机定子2同轴设置在电机定子2的内部。
具体的，电机转子3为内部具有安装腔室的凹形筒体结构，且其底壁的中间开设有沿舵机外壳1中心轴6线方向设置的通孔(图未标)。减速机构4通过装在舵机外壳1顶部开口的舵机机座5固定，并与舵机机座5封盖舵机外壳1的顶部开口，减速机构4的一部分伸向舵机外壳1内且悬置在电机转子3内的安装腔室中，减速机构4的外壳和电机转子3内壁之间存在允许两者发生相对运动的间隙。
减速机构4的正中间具有与电机转子3上通孔同轴线设置的中心孔，一与电机转子3的通孔和减速机构4的中心孔相配的轴体通过轴承7转动连接于所述电机机座8。电机转子3的动力可以通过轴体传递到减速机构4的输入端；轴承7使得轴体及连接在轴体上的电机转子3在舵机外壳1内绕中心轴6线转动并与舵机外壳1保持沿舵机外壳1轴向方向上的相对固定。其中，轴体为插设在扁平舵机的中空孔内与扁平舵机配合使用的连接轴。
这种内转子结构的扁平舵机，在电机转子3的内部设置有安装腔室，并将减速机构4的一部分悬置在电机转子3的安装腔室中，与现有技术中将减速机构4安装在舵机外壳1外的方式相比，缩短了缩短舵机整体的轴向长度，提高了舵机外壳1及电机转子3内部空间的利用率，使舵机的结构更加紧凑，有利于实现舵机的扁平化设计。而且，在电机转子3内设置安装腔室，还可以减轻电机转子3的自重，而舵机外壳1轴向尺寸的缩短，也意味着舵机外壳1自重的减小，共同减轻了整个扁平舵机的自重，在等功率的情况下，可以减小扁平舵机因自重造成的输出力矩损耗，提高扁平舵机的输出扭矩；另一方面，扁平舵机轴向尺寸的减小，可以减小扁平舵机高速运转时产生的振动，从而减小振动造成的部件损耗和噪声，提高扁平舵机的使用寿命。
在本实施例中，轴承7设置在电机机座8上的轴承室內，轴体穿过轴承7的内孔，电机转子3通过轴体上的配合结构固定在轴体上并与轴体保持同步转动，减速机构4的一端舵机机座5固定在舵机外壳1。这种扁平舵机结构，电机转子3和减速机构4内置在舵机外壳1中，只需要通过一个轴承7即可实现与舵机外壳1安装固定，与现有技术中至少需要在舵机轴向的前端和后端分别各设置一个轴承7固定电机转子3或减速机构4的方式相比，不仅克服了多个轴承7在装配时难以保证同心度的问题，而且舵机外壳1上可以少设置一个轴向延伸的用于和轴承7相配的轴承室，可以进一步缩短舵机外壳1的尺寸和重量，实现紧凑化设计。
在本实施例中，电机转子3的外侧壁固定有与电机定子2相对设置的磁钢31，磁钢31和电机定子2之间具有间隙。磁钢31和电机定子2之间的间隙允许电机转子3和定子可以发生相对转动。
在本实施例中，舵机外壳1与电机转子3之间的外径差值和减速机构4外径的比值优选为1：1，在其他替换的实施方式中，这个比值还可以控制在0.85：1到1.15：1之间。这种尺寸设计的扁平舵机，不仅内部紧凑性好，成本低；而且扁平舵机的轴向长度和外径相当，有利于提高扁平舵机输出扭矩的稳定性。
在本实施例中，舵机外壳的外径为20±5mm、30±5mm、40±5mm、50±5mm、60±5mm、70±5mm、80±5mm、90±5mm、100±5mm、110±5mm、120±5mm、130±5mm、140±5mm、150±5mm、160±5mm、180±5mm、200±5mm、260±5mm这十八种尺寸。
在本实施例中，轴承7采用双列角接触球轴承7，双列角接触球轴承7不但能满足整个电机转子3运行时的平衡，而且价格相对较低。
在本实施例中，减速机构4的外形呈下粗上细的柱形结构，包括沿舵机外壳1的轴向方向依次设置减速机构主体部41和减速机构输出端42，减速机构主体部41包括减速机构外壳体(图未标)和设置在减速机构外壳体(图未标)内的行星式齿轮减速机构，行星式齿轮减速机构的输入端与轴体相连，减速机构输出端为行星式齿轮减速机构的输出端且一端可自减速机构外壳体的顶部开口伸出。其中，减速机构主体部41的外径大于减速机构输出端42，减速机构主体部41和减速机构输出端42之间形成台阶结构；减速机构主体部41的一部分悬置在电机转子3的安装腔室内，减速机构输出端42位于电机转子3的安装腔室外。舵机机座5的一端固定于舵机外壳1、另一端抵靠在减速机构主体部41和减速机构输出端42形成的台阶结构上并通过沿减速机构4轴向设置的锁紧件(图未示意出)固定于减速机构输出端42。锁紧件具体为可以完全嵌入舵机机座5和减速机构4外壳上对应的安装孔内的锁紧螺丝。而舵机机座5通过沿舵机外壳1径向设置的螺钉固定在舵机外壳1上。如此设置，使将减速机构4固定在舵机外壳1上的舵机机座5以及锁紧件等零部件不会额外占用舵机轴向方向上安装空间，有利于缩短舵机的尺寸。
在本实施例中，轴承7设置在第一空腔和第二空腔的连通位置处，轴体伸向轴承7内孔并进入第二空腔的下端出口处连接有与轴体保持同步转动的磁编码器转子9。舵机外壳1的第二空腔内安装有控制电路板，控制电路板上集成有位于第二空腔内且与磁编码器转子9对应设置的磁编码器定子(图未示)。由磁编码器转子9和磁编码器定子组成的磁传感器，可以对轴体及电机转子3的转速实现绝对检测，保证检测结果的准确性。而且将控制电路板和磁编码器定子安装在第二空腔中，可以充分利用舵机外壳1内的空间，不需要在舵机外壳1外额外另设磁编码器和控制器，整体性更好。
在本实施例中，舵机外壳1的下端还连接有舵机下盖10，舵机下盖10用于封盖舵机外壳1内第二空腔的底部开口。具体的，舵机下盖10通过螺钉固定在舵机外壳1的下端面上，舵机下盖10的外表面上还设置有散热筋，方便整个偏平舵机的散热。
在本实施例中，减速机构4为由一级或多级行星齿轮单元组成的行星齿轮减速机构4，多级行星齿轮单元之间可拆卸。行星齿轮单元包括太阳轮、行星轮、行星架和外齿圈，多级行星齿轮单元的太阳轮同轴向设置并均有同向设置的中心孔。上一级行星齿轮单元的太阳轮与下一级行星齿轮单元的行星架连接，最下一级的行星齿轮单元的太阳轮与轴体固定连接；任意相邻两级行星齿轮单元的外齿圈被连接环隔开，多级外齿圈和连接环通过螺钉固定连接，在拆卸时，将螺丝拆卸，可以进行外齿圈和行星架的的拆卸，方便根据需要调整行星齿轮单元的级数。
实施例二
如图2和图3所示，一种内转子结构的扁平舵机，包括：舵机外壳1、位于舵机外壳1内的电机定子2及电机转子3、减速机构4和舵机机座5。其中，舵机外壳1的内部具有空腔，舵机外壳1的内壁还连接有向空腔内延伸的电机机座8，舵机外壳1内的空腔被电机机座8分隔为第一空腔和第二空腔。电机定子2固定在舵机外壳1对应第一空腔的内壁上，电机转子3与电机定子2同轴设置在电机定子2的内部。
具体的，电机转子3为内部具有安装腔室的凹形筒体结构，且其底壁的中间开设有沿舵机外壳1中心轴6线方向设置的通孔(图未示)。减速机构4通过舵机机座5固定在舵机外壳1上并封盖舵机外壳1的顶部开口，减速机构4的一部分伸向舵机外壳1内且悬置在电机转子3内的安装腔室中，减速机构4的外壳和电机转子3内壁之间存在允许两者发生相对运动的间隙。
减速机构4的正中间具有与电机转子3上通孔同轴线设置的中心孔，一与电机转子3的通孔和减速机构4的中心孔相配的轴体通过轴承7转动连接于所述电机机座8。电机转子3的动力可以通过轴体传递到减速机构4的输入端；轴承7使得轴体及连接在轴体上的电机转子3在舵机外壳1内绕中心轴6线转动并与舵机外壳1保持沿舵机外壳1轴向方向上的相对固定。其中，轴体为插设在扁平舵机的中空孔内与扁平舵机配合使用的连接轴。与实施例一的不同之处在于，轴体为固定在扁平舵机的中空孔内的中心轴6。
综上所述，本发明实施例提供的内转子结构的扁平舵机，将减速机构4的一部分悬置在电机转子3的安装腔室中，可以缩短舵机整体的轴向长度，提高了舵机外壳1及电机转子3内部空间的利用率，使舵机的结构更加紧凑，有利于实现舵机的扁平化设计。而且，整个内转子扁平舵机的自重轻，在等功率的情况下，可以减小扁平舵机因自重造成的输出力矩损耗，提高扁平舵机的输出扭矩；并减小扁平舵机高速运转时产生的振动，从而减小振动造成的部件损耗和噪声，提高扁平舵机的使用寿命；具有结构紧凑、轴向尺寸短、装配方便、散热好、输出端扭矩大、传动效率高、传动平稳、寿命长、整体性强和美观大方等优点。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种内转子结构的扁平舵机，包括内部具有空腔的舵机外壳(1)、固定在所述舵机外壳(1)内的电机定子(2)、同轴套设在所述电机定子(2)内的电机转子(3)，以及减速机构(4)，其特征在于，
所述电机转子(3)为内部具有安装腔室的筒体结构，且其中间具有沿所述舵机外壳(1)中心轴(6)线方向设置的通孔；
所述减速机构(4)的一端通过舵机机座(5)保持与所述舵机外壳(1)的相对位置固定，且至少有部分悬置于所述电机转子(3)的安装腔室中，其中间具有与所述电机转子(3)上通孔同轴线设置的中心孔；
一与所述电机转子(3)的通孔和所述减速机构(4)的中心孔相配的轴体通过轴承(7)转动连接于所述舵机外壳(1)；所述电机转子(3)的动力通过所述轴体传递到所述减速机构(4)的输入端；所述轴承(7)使得所述轴体及连接在所述轴体上的所述电机转子(3)能够与所述舵机外壳(1)保持沿所述舵机外壳(1)轴向方向上的相对固定。
2.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述电机转子(3)的外侧壁设有与所述电机定子(2)相对设置的磁钢(31)；所述磁钢(31)和所述电机定子(2)之间具有间隙。
3.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述舵机外壳(1)的内壁连接有向所述空腔内延伸的电机机座(8)，所述舵机外壳(1)内的空腔被所述电机机座(8)分隔为第一空腔和第二空腔；所述电机定子(2)和所述电机转子(3)位于所述第一空腔内，所述轴承(7)设置在所述第一空腔和所述第二空腔的连通位置处，所述轴体通过所述轴承(7)转动连接于所述电机机座(8)。
4.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述减速机构(4)包括一体连接且沿所述舵机外壳(1)的轴向方向依次设置减速机构主体部(41)和减速机构输出端(42)；所述减速机构主体部(41)至少有部分悬置于所述电机转子(3)的安装腔室内，所述减速机构输出端(42)位于述电机转子(3)的安装腔室外，且所述减速机构输出端(42)的外径小于所述减速机构主体部(41)的外径；所述舵机机座(5)的一端固定于所述舵机外壳(1)、另一端抵靠在所述减速机构主体部(41)和所述减速机构输出端(42)形成的台阶上并通过沿所述减速机构(4)轴向设置的锁紧件固定于所述减速机构输出端(42)。
5.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述舵机外壳(1)与所述电机转子(3)之间的外径差值和所述减速机构(4)外径的比值范围为0.85：1～1.15：1。
6.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述轴承(7)为双列角接触球轴承(7)。
7.根据权利要求3所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述第二空腔内安装有控制电路板；所述轴体伸向所述第二空腔的下端出口处连接有与所述轴体保持同步转动的磁编码器转子(9)，所述控制电路板上集成有位于所述第二空腔内且与所述磁编码器转子(9)对应设置的磁编码器定子。
8.根据权利要求3所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述舵机外壳(1)上连接有用于封盖所述第二空腔的舵机下盖(10)。
9.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述减速机构(4)为由一级或多级行星齿轮单元组成的行星齿轮减速机构(4)。
10.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述轴体为固定在所述扁平舵机的中空孔内的中心轴(6)，或所述轴体为插设在所述扁平舵机的中空孔内与所述扁平舵机配合使用的连接轴。
11.根据权利要求1所述的内转子结构的扁平舵机，其特征在于，所述舵机外壳(1)的外径为20±5mm、30±5mm、40±5mm、50±5mm、60±5mm、70±5mm、80±5mm、90±5mm、100±5mm、110±5mm、120±5mm、130±5mm、140±5mm、150±5mm、160±5mm、180±5mm、200±5mm、260±5mm。
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