CN218996187U - 一种载人潜水舰模拟平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种载人潜水舰模拟平台，涉及运动模拟平台领域，包括底座、辅助登舱舷梯、模拟座舱和六自由度平台，六自由度平台下端安装于底座上端，六自由度平台上端安装有模拟座舱，模拟座舱一侧开设有舱门，辅助登舱舷梯设置于模拟座舱右侧，六自由度平台运行在最低位置时，辅助登舱舷梯的高度与舱门持平，六自由度平台包括对称设置的一组第一伸缩杆、对称设置的一组第二伸缩杆和对称设置的一组第三伸缩杆。本实用新型的优点在于：采用六自由度平台进行模拟座舱的安装，通过控制六个电缸带动模拟座舱进行对应姿态的模拟，可实现针对于载人潜水舰的所有动作反馈，提高训练模拟的真实感，极大地提高了载人潜水舰模拟训练效果。

Description

一种载人潜水舰模拟平台

技术领域

本实用新型涉及运动模拟平台领域，具体是涉及一种载人潜水舰模拟平台。

背景技术

载人潜水器是一种具备自航能力专门用于水下援救失事潜艇、勘察科考等任务的航行器，具有作业深度大、援救人数多、驾驶操纵难、系统设备复杂等特点。它拥有动力、观察、通讯、导航等系统设备，它不同于常规意义上的无人潜水器，它是由(操纵员)驾驶员在潜水器上操纵舱内操作完成的，而且驾驶员需要操作、通讯、和控制的功能颇多，这些操作控制对载人舱内驾驶员进行驾驶、分析和判断极为重要，为驾驶员完成使命任务提供安全保障，同时也对任务完成后的后期分析起到重要作用，因此，如何在短期内全面提高驾驶员熟悉装备、熟悉保障的专业水平和技术力量尤为重要，载人潜水器综合模拟训练平台就是来完成这一系列工作的。

目前的载人潜水器综合模拟训练平台通常只能实现针对载人潜水器的仪表盘操作训练，而在载人潜水舰实际驾驶过程中通常会存在着与操作指令相对应的动作，现有的训练平台难以实现针对于载人潜水舰的所有动作反馈，进而导致实际的训练效果不佳。

实用新型内容

为解决上述技术问题，提供一种载人潜水舰模拟平台，本技术方案解决了上述背景技术中提出的载人潜水舰实际驾驶过程中通常会存在着与操作指令相对应的动作，现有的训练平台难以实现针对于载人潜水舰的所有动作反馈，进而导致实际的训练效果不佳的问题。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种载人潜水舰模拟平台，包括底座、辅助登舱舷梯、模拟座舱和六自由度平台，所述六自由度平台下端安装于底座上端，所述六自由度平台上端安装有模拟座舱，所述模拟座舱一侧开设有舱门，所述辅助登舱舷梯设置于所述模拟座舱右侧，所述六自由度平台运行在最低位置时，辅助登舱舷梯的高度与舱门持平；

所述六自由度平台包括对称设置的一组第一伸缩杆、对称设置的一组第二伸缩杆和对称设置的一组第三伸缩杆，所述第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆下端均安装于底座上端，所述第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆上端均安装于模拟座舱下端。

优选的，两个所述第一伸缩杆下端对称的铰接于底座左端前后两侧，两个所述第一伸缩杆上端对称的铰接于模拟座舱左端中间位置处。

优选的，两个所述第二伸缩杆下端对称的铰接于底座左端前后两侧，两个所述第二伸缩杆上端对称的铰接于模拟座舱右端前后两侧。

优选的，两个所述第三伸缩杆下端对称的铰接于底座右端中间位置处，两个所述第三伸缩杆上端对称的铰接于模拟座舱右端前后两侧。

优选的，所述一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆均为电缸。

优选的，所述电钢包括伸缩安装座，所述伸缩安装座右端上侧固定安装有伸缩缸筒，所述伸缩安装座右端下侧安装有驱动电机，所述驱动电机输出端固定安装有主动轮，所述伸缩安装座左端上侧转动安装有从动轮，所述主动轮和从动轮通过传动皮带传动连接，所述从动轮右侧固定安装有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆右端向右延伸至伸缩缸筒内部，所述滚珠丝杆周表面套设有活塞杆，所述活塞杆与滚珠丝杆螺纹啮合，所述活塞杆左端设有滑动座，所述滑动座与伸缩缸筒内周表面滑动抵接。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型采用六自由度平台进行模拟座舱的安装，通过控制六个电缸的伸缩量，实现横滚、纵摇、偏航三个旋转自由度及纵向、横向、垂向三个平动自由度，在实际的模拟过程中，操作者在模拟座舱中输入操作指令，外部控制系统根据操作指令解算出模拟座舱的姿态信息(纵倾角、横倾角、偏航角)和位移信息(X方向、Y方向、Z方向)，并解算出六个电缸的运动伸缩量，控制六个电缸带动模拟座舱进行对应姿态的模拟，可实现针对于载人潜水舰的所有动作反馈，提高训练模拟的真实感，极大地提高了载人潜水舰模拟训练效果。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型中的电缸的结构示意图；

图3为本实用新型中的电缸的左视图。

图中标号为：

1、底座；2、辅助登舱舷梯；3、模拟座舱；301、舱门；4、六自由度平台；401、第一伸缩杆；402、第二伸缩杆；403、第三伸缩杆；5、驱动电机；6、主动轮；7、从动轮；8、传动皮带；9、滚珠丝杆；10、活塞杆；1001、滑动座；11、伸缩安装座；12、伸缩缸筒。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1-3所示，一种载人潜水舰模拟平台，其特征在于，包括底座1、辅助登舱舷梯2、模拟座舱3和六自由度平台4，六自由度平台4下端安装于底座1上端，六自由度平台4上端安装有模拟座舱3，模拟座舱3一侧开设有舱门301，辅助登舱舷梯2设置于模拟座舱3右侧，六自由度平台4运行在最低位置时，辅助登舱舷梯2的高度与舱门301持平，为了便于人员上下模拟座舱，在模拟座舱3附近设置可移动式的辅助登舱舷梯2舷梯底部有四个滚轮，当模拟座舱3运行在最低位置时，辅助登舱舷梯2的高度正好与舱门301持平，此时锁住辅助登舱舷梯2底部的四个滚轮防止辅助登舱舷梯2滑动，人员就可通过辅助登舱舷梯2登上模拟座舱3的内部。当辅助登舱舷梯2不用时，可将它放置到指定位置，要求辅助登舱舷梯2不与模拟平台运动产生干涉；

为了保证模拟座舱3中各乘员沉浸感，对于模拟座舱3结构的设计根据潜艇结构进行设计，模拟座舱3内部设有驾驶员的工作位和参观座椅，训练座椅4把，座舱内部布置8把参观座椅，训练区座椅和参观区座椅分开布置，这样可以保证模拟座舱3舱内的布局和空间尺寸与真实情况完全一致，训练时人员在训练座椅上输入操作指令，同时在前端设有显示屏，使得人员能够更直观的体验和感受潜艇的运动。

六自由度平台4包括对称设置的一组第一伸缩杆401、对称设置的一组第二伸缩杆402和对称设置的一组第三伸缩杆403，第一伸缩杆401、第二伸缩杆402和第三伸缩杆403下端均安装于底座1上端，第一伸缩杆401、第二伸缩杆402和第三伸缩杆403上端均安装于模拟座舱3下端，两个第一伸缩杆401下端对称的铰接于底座1左端前后两侧，两个第一伸缩杆401上端对称的铰接于模拟座舱3左端中间位置处，两个第二伸缩杆402下端对称的铰接于底座1左端前后两侧，两个第二伸缩杆402上端对称的铰接于模拟座舱3右端前后两侧，两个第三伸缩杆403下端对称的铰接于底座1右端中间位置处，两个第三伸缩杆403上端对称的铰接于模拟座舱3右端前后两侧，一伸缩杆401、第二伸缩杆402和第三伸缩杆403均为电缸。

通过控制六个电缸的伸缩量，实现横滚、纵摇、偏航三个旋转自由度及纵向、横向、垂向三个平动自由度。

电钢包括伸缩安装座11，伸缩安装座11右端上侧固定安装有伸缩缸筒12，伸缩安装座11右端下侧安装有驱动电机5，驱动电机5输出端固定安装有主动轮6，伸缩安装座11左端上侧转动安装有从动轮7，主动轮6和从动轮7通过传动皮带8传动连接，从动轮7右侧固定安装有滚珠丝杆9，滚珠丝杆9右端向右延伸至伸缩缸筒12内部，滚珠丝杆9周表面套设有活塞杆10，活塞杆10与滚珠丝杆9螺纹啮合，活塞杆10左端设有滑动座1001，滑动座1001与伸缩缸筒12内周表面滑动抵接。

运动时，驱动电机5带动主动轮6转动，主动轮6通过传动皮带8带动从动轮7转动，滚珠丝杆9将转动扭矩转化为直线驱动力输送至活塞杆10，进而带动活塞杆10进行直线移动，实现电钢的伸缩，通过电缸的伸缩运动，带动模拟座舱3的摇摆运动。

本实用新型的使用过程为：在实际的模拟过程中，操作者在模拟座舱3中输入操作指令，外部控制系统根据操作指令解算出模拟座舱3的姿态信息即纵倾角、横倾角、偏航角和位移信息即X方向、Y方向、Z方向，并解算出六个电缸的运动伸缩量，控制六个电缸带动模拟座舱进行对应姿态的模拟。

综上所述，本实用新型的优点在于：采用六自由度平台进行模拟座舱的安装，通过控制六个电缸带动模拟座舱进行对应姿态的模拟，可实现针对于载人潜水舰的所有动作反馈，提高训练模拟的真实感，极大地提高了载人潜水舰模拟训练效果。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种载人潜水舰模拟平台，其特征在于，包括底座(1)、辅助登舱舷梯(2)、模拟座舱(3)和六自由度平台(4)，所述六自由度平台(4)下端安装于底座(1)上端，所述六自由度平台(4)上端安装有模拟座舱(3)，所述模拟座舱(3)一侧开设有舱门(301)，所述辅助登舱舷梯(2)设置于所述模拟座舱(3)右侧，所述六自由度平台(4)运行在最低位置时，辅助登舱舷梯(2)的高度与舱门(301)持平；

所述六自由度平台(4)包括对称设置的一组第一伸缩杆(401)、对称设置的一组第二伸缩杆(402)和对称设置的一组第三伸缩杆(403)，所述第一伸缩杆(401)、第二伸缩杆(402)和第三伸缩杆(403)下端均安装于底座(1)上端，所述第一伸缩杆(401)、第二伸缩杆(402)和第三伸缩杆(403)上端均安装于模拟座舱(3)下端。

2.根据权利要求1所述的一种载人潜水舰模拟平台，其特征在于，两个所述第一伸缩杆(401)下端对称的铰接于底座(1)左端前后两侧，两个所述第一伸缩杆(401)上端对称的铰接于模拟座舱(3)左端中间位置处。

3.根据权利要求1所述的一种载人潜水舰模拟平台，其特征在于，两个所述第二伸缩杆(402)下端对称的铰接于底座(1)左端前后两侧，两个所述第二伸缩杆(402)上端对称的铰接于模拟座舱(3)右端前后两侧。

4.根据权利要求1所述的一种载人潜水舰模拟平台，其特征在于，两个所述第三伸缩杆(403)下端对称的铰接于底座(1)右端中间位置处，两个所述第三伸缩杆(403)上端对称的铰接于模拟座舱(3)右端前后两侧。

5.根据权利要求1所述的一种载人潜水舰模拟平台，其特征在于，所述一伸缩杆(401)、第二伸缩杆(402)和第三伸缩杆(403)均为电缸。

6.根据权利要求5所述的一种载人潜水舰模拟平台，其特征在于，所述电钢包括伸缩安装座(11)，所述伸缩安装座(11)右端上侧固定安装有伸缩缸筒(12)，所述伸缩安装座(11)右端下侧安装有驱动电机(5)，所述驱动电机(5)输出端固定安装有主动轮(6)，所述伸缩安装座(11)左端上侧转动安装有从动轮(7)，所述主动轮(6)和从动轮(7)通过传动皮带(8)传动连接，所述从动轮(7)右侧固定安装有滚珠丝杆(9)，所述滚珠丝杆(9)右端向右延伸至伸缩缸筒(12)内部，所述滚珠丝杆(9)周表面套设有活塞杆(10)，所述活塞杆(10)与滚珠丝杆(9)螺纹啮合，所述活塞杆(10)左端设有滑动座(1001)，所述滑动座(1001)与伸缩缸筒(12)内周表面滑动抵接。

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