CN209118541U - 全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器，包括：立体四屏显示系统、驾驶操作台、六轴运动平台和控制箱；控制箱内设置有电脑主机和六轴运动平台伺服控制器；相邻显示屏通通过支架拼接；驾驶操作台包括：方向盘、制动脚踏板、油门脚踏板、变速箱、座椅和底板；六轴运动平台包括上部平台和下部平台；上部平台和下部平台通过六轴运动平台伺服电动缸相连接。本实用新型全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器，全方位模拟汽车驾驶员实际驾驶环境，环境模拟真实度强，给驾驶员提供综合感知信息，能够快速提高驾驶员的驾驶水平，缩短培训实际，提高培训质量；保证驾驶员和行人的人身安全，减少交通事故的发生。

Description

全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器

技术领域

本实用新型涉及一种模拟器，具体的说，是涉及一种全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器。

背景技术

现有的汽车模拟器结构简单，功能单一，不能采用较好的方式分别对离合器踏板、油门踏板和啥车踏板的实际形成进行采集，也不能直观地各个踏板的推动量，不能实时根据各个的动态对汽车当前的行驶状态进行实时的动画模拟，从而大大降低了汽车驾驶的模拟效果。

实用新型内容

针对上述现有技术中的不足，本实用新型提供一种全方位模拟汽车驾驶员实际驾驶环境，环境模拟真实度强，给驾驶员提供综合感知信息，能够快速提高驾驶员的驾驶水平，缩短培训时间，提高培训质量的全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器。

本实用新型所采取的技术方案是：

一种全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器，包括：立体四屏显示系统、驾驶操作台、六轴运动平台和控制箱；控制箱内设置有电脑主机和六轴运动平台伺服控制器；

立体四屏显示系统由四块显示屏构成；

四块显示屏包括前方显示屏以及左侧显示屏和右侧显示屏；前方显示屏由2块65寸显示屏构成；

左侧显示屏与前方显示屏呈倾斜设置；

右侧显示屏与前方显示屏呈倾斜设置；

左侧显示屏和右侧显示屏为50寸高清显示屏；

相邻显示屏通通过支架拼接；

驾驶操作台包括：方向盘、制动脚踏板、油门脚踏板、变速箱、座椅和底板；

方向盘、制动脚踏板、油门脚踏板、变速箱和座椅设置在底板上；

六轴运动平台包括：上部平台和下部平台；上部平台和下部平台通过六轴运动平台伺服电动缸相连接；

底板设置在上部平台上；

下部平台包括第一铰支座、第二铰支座和第三铰支座；

上部平台包括第四铰支座、第五铰支座和第六铰支座；

第一铰支座与第四铰支座通过第14电动缸相连接；

第一铰支座与第五铰支座通过第15电动缸相连接；

第二铰支座与第五铰支座通过第25电动缸相连接；

第二铰支座与第六铰支座通过第26电动缸相连接；

第三铰支座与第四铰支座通过第34电动缸相连接；

第三铰支座与第六铰支座通过第36电动缸相连接；

第14电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第14电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第14电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第14电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

第15电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第15电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第15电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第15电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

第25电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第25电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第25电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第25电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

第26电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第26电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第26电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第26电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

第34电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第34电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第36电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第36电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

方向盘下部通过传动转向装置通过联轴器与水平轴相连接；

水平轴上设置有力感模拟器；

力感模拟器上设置有位移传感器；

制动脚踏板通过制动连杆与阻尼弹簧筒相连接；

制动连杆上设置有位移传感器；

油门脚踏板通过油门连杆与阻尼弹簧筒相连接；

油门连杆上设置有位移传感器；

变速箱设置有换挡手柄；

换挡手柄下方设置有位移传感器。

铰支座组包括六组铰支座；

铰支座组包括三组上铰支座和三组下铰支座；

铰支座采用双联十字轴结构连接；

上部平台的三个铰支座，三个铰支座的中心线均以120°的圆心角均布分布在直径为2.4m的圆周上；

下部平台的三个铰支座，三个铰支座的中心线均以120°的圆心角均匀分布在直径为3.4m的圆周上；

上部平台的三组上铰支座沿直径2400mm的圆周上120°均布，下部平台的三组下铰支座沿直径3400mm的圆周上120°均布；

6台伺服电机上和电机转轴上安装增量型编码器。

左侧显示屏和右侧显示屏与前方显示屏夹角为120度至160度。

本实用新型相对现有技术的有益效果：

本实用新型全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器，全方位模拟汽车驾驶员实际驾驶环境，环境模拟真实度强，给驾驶员提供综合感知信息，能够快速提高驾驶员的驾驶水平，缩短培训时间，提高培训质量；保证驾驶员和行人的人身安全，减少交通事故的发生。

本实用新型全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器，视景系统、运动系统、仪表系统、操纵负荷系统、音响系统等它们都接收并响应车辆动力学仿真计算机的解算结果，在时序上，它们同为车辆仿真计算机的下一级分系统。它们有各自的静态特性和动态特性，对输入信号有一个响应时间。

主要通过6台伺服电机上与电机转轴同轴安装的增量型编码器来实现。编码器反馈的信号如实的代表了电机的转动角度。控制计算机根据这些信号转换为电动缸的位置信号和直线运动导轨的位置信号，从而实现位置闭环和电机的速度控制。测试计算机根据编码器反馈信号，通过反解算可以算得六个自由度的线位移、角位移，以曲线和数值两种方式在显示屏上实时显示六自由度的运动过程。

另外，也可以在平台上安装线加速度计和陀螺仪，测试计算机实时采集这两种传感器的信号，实现对六自由度运动系统的实时、动态、客观测量。

主控计算机是六自由度运动系统的控制核心。它通过以太网实时接收汽车动力学仿真计算机发送来的汽车运动数据，经数据处理、数字滤波软件、主运动驱动软件和六自由度运动耦合软件解算出六台伺服电机的控制指令，再由伺服控制软件对六台伺服电机实施最优控制，最终实现六自由度运动与视景、仪表、音响同步，给驾驶者营造一个逼真的驾车环境。

主动安全半实物试验系统以模拟轮式车辆为主，驾驶模拟系统主要用于完成驾驶员对车辆操控信号的采集，模拟转向、油门、制动、离合、换挡等驾驶操纵，同时需要具备驾驶员视景显示的功能。

驾驶模拟系统把车舱中操控数据(操纵杆的位置信息)发给实时交互动力学仿真模型，用于该改变车辆的状态数据，操控车辆实时运行，同时为系统提取各种车辆信息数据，驱动整个车舱中的各种仪表和视景的显示。

场景交互显示系统，由多个无缝拼接的高清液晶屏幕组成。为了能够使相邻液晶屏幕的显示内容统一到一起，需要根据车辆窗口(挡风玻璃)的大小和相对位置，对每个虚拟窗口相机的显示矩阵进行计算，最终多个液晶屏幕一起给用户呈现完全类似实际车辆的显示效果。

附图说明

图1是本实用新型全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器的立体结构示意图；

图2是本实用新型全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器的俯视结构示意图；

图3是本实用新型全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器的主视示意图；

图4是本实用新型全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器的侧视示意图；

图5是本实用新型全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器的六轴运动平台结构示意图。

具体实施方式

以下参照附图及实施例对本实用新型进行详细的说明：

附图1-5可知，一种全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器，包括：立体四屏显示系统、驾驶操作台、六轴运动平台和控制箱；控制箱内设置有电脑主机和六轴运动平台伺服控制器；

立体四屏显示系统由四块显示屏构成；

四块显示屏包括前方显示屏1以及左侧显示屏2和右侧显示屏3；前方显示屏由2块65寸显示屏构成；

左侧显示屏与前方显示屏呈倾斜设置；

右侧显示屏与前方显示屏呈倾斜设置；

左侧显示屏和右侧显示屏为50寸高清显示屏；

左侧显示屏和右侧显示屏与前方显示屏夹角为120度至160度；

相邻显示屏通通过支架拼接；

驾驶操作台包括：方向盘4、制动脚踏板5、油门脚踏板6、变速箱7、座椅8和底板9；

方向盘、制动脚踏板、油门脚踏板、变速箱和座椅设置在底板上；

六轴运动平台包括：上部平台10和下部平台11；上部平台和下部平台通过六轴运动平台伺服电动缸相连接；

底板9设置在上部平台10上；

主运动驱动软件巧妙的利用了平台的平动自由度与转动自由度的协调配合，来模拟车辆的瞬时加速度和持续加速度，运动平台在完成了一次瞬间加速运动后，会在驾驶员毫无感觉的情况下(小于0.02g的人体感觉门限)缓慢返回中立位置，为下一次突发运动做好准备，使运动平台在有限的行程范围内模拟出车辆在无限地域中的行驶动感。

控制过程：

电脑主机存储虚拟场景和汽车及给六轴运动平台伺服控制器发送运动指令；立体四屏显示系统负责显示虚拟场景及汽车；方向盘、脚踏板和变速箱共同控制场景内汽车；六轴运动平台伺服控制器接收运动指令，控制六轴运动平台伺服电动缸根据虚拟场景内汽车运动姿态，做出相应的位移。

编码器反馈的信号如实的代表了电机的转动角度。

控制计算机根据这些信号转换为电动缸的位置信号和直线运动导轨的位置信号，从而实现位置闭环和电机的速度控制。测试计算机根据编码器反馈信号，通过反解算可以算得六个自由度的线位移、角位移。

下部平台包括第一铰支座12、第二铰支座13和第三铰支座14；

上部平台包括第四铰支座15、第五铰支座16和第六铰支座17；

第一铰支座与第四铰支座通过第14电动缸18相连接；

第一铰支座与第五铰支座通过第15电动缸19相连接；

第二铰支座与第五铰支座通过第25电动缸20相连接；

第二铰支座与第六铰支座通过第26电动缸21相连接；

第三铰支座与第四铰支座通过第34电动缸22相连接；

第三铰支座与第六铰支座通过第36电动缸23相连接；

第14电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第14电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第14电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第14电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

第15电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第15电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第15电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第15电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

第25电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第25电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第25电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第25电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

第26电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第26电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第26电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第26电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

第34电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第34电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第36电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第36电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

方向盘4下部通过传动转向装置通过联轴器与水平轴24相连接；

水平轴24上设置有力感模拟器25；

力感模拟器25上设置有位移传感器26；

制动脚踏板5通过制动连杆27与阻尼弹簧筒28相连接；

制动连杆27上设置有位移传感器29；

油门脚踏板6通过油门连杆30与阻尼弹簧筒31相连接；

油门连杆30上设置有位移传感器29；

变速箱7设置有换挡手柄32；

换挡手柄32下方设置有位移传感器29。

变速操纵装置的核心是排挡的模拟，其作用是实现车辆的正常换档，保证车辆在不同的路面选择合适的档位行使，实现车辆从各档位、空档及倒档的转换。变速操纵装置操纵手柄及外形模拟采用实车原件改装或根据相应的设计图纸加工实现，内部添加必要的电气设备和力感模拟设备，保证操纵的真实性。

计算机通过脉冲计数卡；设置有六台电机码盘；伺服电机上的增量型编码器。

六自由度的运动驱动是由八台伺服电机(±6m的直线运动是由两台电机同步驱动)来实现的；

运动平台的六个自由度为相互独立的伺服回路，每一回路由伺服电机、旋转编码器、伺服驱动器、脉冲计数器、D/A转换模板和计算机构成；

场景交互显示系统，由多个无缝拼接的高清液晶屏幕组成。为了能够使相邻液晶屏幕的显示内容统一到一起，需要根据车辆窗口(挡风玻璃)的大小和相对位置，对每个虚拟窗口相机的显示矩阵进行计算，最终多个液晶屏幕一起给用户呈现完全类似实际车辆的显示效果。

同时，需要在虚拟显示窗口的正确位置，创建和三个后视镜(驾驶室内后视镜、驾驶室外左右两侧后视镜)完全一致的子显示窗口，用来模拟实际车辆中后视镜的显示效果，该子显示系统通过软件方式实现，不需要其他单独硬件设备。

在计算机控制下，运动驱动软件实现对六自由度运动的同步与协调，使平台产生不同频率、不同幅度的单自由度或多自由度复合运动。

计算机通过脉冲计数卡实时采集六台电机码盘的角位移反馈信号；

经过反变换软件将电机反馈信号转换成六个自由度的线(角)位置信号，并以曲线和数字两种方式在屏幕上实时显示。使管理者精确的了解平台运动数据和运动过程。测试计算机上安装数据采集软件、运动反变换软件和屏幕显示软件。

行驶动感的提供分为两大部分，即主运动与辅助运动，其中：主运动体现车辆在行驶过程中，驾驶员所感受到的加速、减速、俯仰、侧倾、冲击、颠簸等运动感觉，即动感的低频部分；辅助运动体现车辆在行驶过程中，所有动感的高频部分，即随机抖振。需要模拟的主要抖振类型有：发动机抖振，随发动机转速变化的抖振；道路抖振，由道路粗糙度和轮胎摩损产生的抖振。

在车辆动感仿真中所涉及到的坐标系有：车辆的车体坐标系、运动平台动坐标系和运动平台固定坐标系；

主运动驱动原理

在动感仿真理论中，运动平台不是简单的模仿车辆的运动和姿态，而是要最大限度的提供真实车辆上驾驶员所受到的力，这种三维空间的力称作特殊力。

在动感模拟中，特殊力信号是一个随时间变化的随机变量，其变化规律事先是未知的，这与驾驶员的操纵，路面条件等诸多因素相关。从信号分析的角度，将此随机信号分为高频分量和低频分量，就产生了平动运动与转动运动的协合运动。

高频分量由平台的平动去复现，即平台产生一个纵向(或横向)的加速运动。对于纵向特殊力，低频分量由平台的俯仰运动去复现，即平台仰起一个角度，由重力分量产生的反作用力去体现匀加速运动的推力。纵向模拟加加速运动后，平台缓慢返回中间位置。协合运动的含义，即由纵向和俯仰两个通道的配合来模拟纵向特殊力，两个运动的迭加，应该等于此时特殊力所产生的运动效果。在横向，是由横向的平动运动和侧倾运动的协合运动去模拟横向特殊力。车辆的俯仰、侧倾、航向角加速度，由平台相应的角加速度去模拟。运动平台既要实现对输入信号的快速响应，又要使平台在感受不到的情况下缓慢回中，以便为下一次运动提供行程。

车辆实时仿真计算机实时采集驾驶员的操纵信号，对机车的动力系统进行仿真计算，得到当前条件下发动机的各种性能参数，送至机车运动学仿真软件。

车辆运动学仿真软件根据当前发动机功率、扭矩、推力，根据机车的传动装置和变速装置，并综合考虑到机车的动力性、制动性、操纵稳定性和不同道路条件的通过性，计算出机车的各种运动参数，实时送至视景系统，运动系统和仪表系统。

铰支座组包括六组铰支座；

铰支座组包括三组上铰支座和三组下铰支座；

铰支座采用双联十字轴结构连接；

其特点是承载能力强、摆动角度大、配合间隙小、传动稳定、运动灵活、维护保养方便。铰支座是平台运动的关键部位，在设计中需对铰支座中的部分件作了优化设计，优化设计的原则是不影响铰支座整体的强度和刚度，还必须保证平台在运动到极限位置不发生干涉。这样不仅减轻了整个铰支座的重量，缩小了体积，在性能上运动更灵活，传动更稳定。

上部平台的三个铰支座，三个铰支座的中心线均以120°的圆心角均布分布在直径为2.4m的圆周上；

下部平台的三个铰支座，三个铰支座的中心线均以120°的圆心角均匀分布在直径为3.4m的圆周上；

上部平台的三组上铰支座沿直径2400mm的圆周上120°均布，下部平台的三组下铰支座沿直径3400mm的圆周上120°均布；

6台伺服电机上和电机转轴上安装增量型编码器。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的结构作任何形式上的限制。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型的技术方案范围内。

本实用新型全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器，全方位模拟汽车驾驶员实际驾驶环境，环境模拟真实度强，给驾驶员提供综合感知信息，能够快速提高驾驶员的驾驶水平，缩短培训实际，提高培训质量；保证驾驶员和行人的人身安全，减少交通事故的发生。

本实用新型全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器，视景系统、运动系统、仪表系统、操纵负荷系统、音响系统等它们都接收并响应车辆动力学仿真计算机的解算结果，在时序上，它们同为车辆仿真计算机的下一级分系统。它们有各自的静态特性和动态特性，对输入信号有一个响应时间。这些系统是独立运行的

主要通过6台伺服电机上与电机转轴同轴安装的增量型编码器来实现。编码器反馈的信号如实的代表了电机的转动角度。控制计算机根据这些信号转换为电动缸的位置信号和直线运动导轨的位置信号，从而实现位置闭环和电机的速度控制。测试计算机根据编码器反馈信号，通过反解算可以算得六个自由度的线位移、角位移，以曲线和数值两种方式在显示屏上实时显示六自由度的运动过程。

另外，也可以在平台上安装线加速度计和陀螺仪，测试计算机实时采集这两种传感器的信号，实现对六自由度运动系统的实时、动态、客观测量。

主控计算机是六自由度运动系统的控制核心。它通过以太网实时接收汽车动力学仿真计算机发送来的汽车运动数据，经数据处理、数字滤波软件、主运动驱动软件和六自由度运动耦合软件解算出六台伺服电机的控制指令，再由伺服控制软件对六台伺服电机实施最优控制，最终实现六自由度运动与视景、仪表、音响同步，给驾驶者营造一个逼真的驾车环境。

主动安全半实物试验系统以模拟轮式车辆为主，驾驶模拟系统主要用于完成驾驶员对车辆操控信号的采集，模拟转向、油门、制动、离合、换挡等驾驶操纵，同时需要具备驾驶员视景显示的功能。

驾驶模拟系统把车舱中操控数据(操纵杆的位置信息)发给实时交互动力学仿真模型，用于该改变车辆的状态数据，操控车辆实时运行，同时为系统提取各种车辆信息数据，驱动整个车舱中的各种仪表和视景的显示。

场景交互显示系统，由多个无缝拼接的高清液晶屏幕组成。为了能够使相邻液晶屏幕的显示内容统一到一起，需要根据车辆窗口(挡风玻璃)的大小和相对位置，对每个虚拟窗口相机的显示矩阵进行计算，最终多个液晶屏幕一起给用户呈现完全类似实际车辆的显示效果。

Claims (3)

1.一种全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器，其特征在于：

包括：立体四屏显示系统、驾驶操作台、六轴运动平台和控制箱；控制箱内设置有电脑主机和六轴运动平台伺服控制器；

立体四屏显示系统由四块显示屏构成；

四块显示屏包括前方显示屏以及左侧显示屏和右侧显示屏；前方显示屏由2块65寸显示屏构成；

左侧显示屏与前方显示屏呈倾斜设置；

右侧显示屏与前方显示屏呈倾斜设置；

左侧显示屏和右侧显示屏为50寸高清显示屏；

左侧显示屏和右侧显示屏与前方显示屏夹角为120度至160度；

相邻显示屏通过支架拼接；

驾驶操作台包括：方向盘、制动脚踏板、油门脚踏板、变速箱、座椅和底板；

方向盘、制动脚踏板、油门脚踏板、变速箱和座椅设置在底板上；

六轴运动平台包括：上部平台和下部平台；上部平台和下部平台通过六轴运动平台伺服电动缸相连接；

底板设置在上部平台上；

下部平台包括第一铰支座、第二铰支座和第三铰支座；

上部平台包括第四铰支座、第五铰支座和第六铰支座；

第一铰支座与第四铰支座通过第14电动缸相连接；

第一铰支座与第五铰支座通过第15电动缸相连接；

第二铰支座与第五铰支座通过第25电动缸相连接；

第二铰支座与第六铰支座通过第26电动缸相连接；

第三铰支座与第四铰支座通过第34电动缸相连接；

第三铰支座与第六铰支座通过第36电动缸相连接；

第14电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第14电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第14电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第14电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

第15电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第15电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第15电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第15电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

第25电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第25电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第25电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第25电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

第26电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第26电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第26电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第26电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

第34电动缸的缸体底部设置有底部双耳片耳环；第34电动缸的缸体通过底部双耳片耳环与第一铰支座相连接；

第36电动缸的缸杆前端设置有杆端双耳片耳环；第36电动缸的缸杆通过杆端双耳片耳环与第四铰支座相连接；

方向盘下部通过传动转向装置通过联轴器与水平轴相连接；

水平轴上设置有力感模拟器；

力感模拟器上设置有位移传感器；

制动脚踏板通过制动连杆与阻尼弹簧筒相连接；

制动连杆上设置有位移传感器；

油门脚踏板通过油门连杆与阻尼弹簧筒相连接；

油门连杆上设置有位移传感器；

变速箱设置有换挡手柄；

换挡手柄下方设置有位移传感器。

2.根据权利要求1所述全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器，其特征在于：铰支座组包括六组铰支座；

铰支座组包括三组上铰支座和三组下铰支座；

铰支座采用双联十字轴结构连接；

上部平台的三个铰支座，三个铰支座的中心线均以120°的圆心角均布分布在直径为2.4m的圆周上；

下部平台的三个铰支座，三个铰支座的中心线均以120°的圆心角均匀分布在直径为3.4m的圆周上；

上部平台的三组上铰支座沿直径2400mm的圆周上120°均布，下部平台的三组下铰支座沿直径3400mm的圆周上120°均布；

6台伺服电机上和电机转轴上安装增量型编码器。

3.根据权利要求1所述全工况数字化城市的智能驾驶培训模拟器，其特征在于：左侧显示屏和右侧显示屏与前方显示屏夹角为120度至160度。