CN218979247U - 一种机器人辅助手术助手手托架 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗辅助器械领域，公开了一种机器人辅助手术助手手托架，手托架包括底座、托手部、升降架和控制组件；升降架包括固定套筒、螺纹杆和升降柱，固定套筒的底端固定在底座上，螺纹杆位于套筒内，且螺纹杆的底端转动安装在底座上，升降柱滑动安装在固定套筒内，且升降柱与螺纹杆螺纹连接，升降柱的顶端延伸至固定套筒外并与托手部铰接；控制组件用于控制螺纹杆转动。本实用新型能够对医生的双手起到支撑作用，从而节省医生的体力，并且医生还能够通过脚去操作托手部的升降以及转动，从而将托手部调节至最适于手术操作的位置。

Description

一种机器人辅助手术助手手托架

技术领域

本实用新型涉及医疗辅助器械技术领域，尤其涉及一种机器人辅助手术助手手托架。

背景技术

随着时代的进步，人工智能也在不断的优化，达芬奇机器人被引进国内，并且已经完成了数万例手术。达芬奇机器人主要由三部分组成：控制台、床旁机械臂系统、成像系统。其设计的理念是通过使用微创的方法，实施复杂的外科手术。

在使用达芬奇机器人的手术过程中，主刀医生只需要坐在控制台前就能完成一台手术的操作，可以完全不用双手上台。但是一助医生却不能解放双手，一助医生的双手需要伸进辅助孔里全程辅助手术操作，比如说用吸引器吸血水或递闭合器和针线，并且在这个过程中，一助医生的双手一直处于悬空状态。如果遇到连台手术或困难手术时，对于一助医生的体力和精神来说，是极大的消耗。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种机器人辅助手术助手手托架，解决了背景技术中指出的一助医生在使用达芬奇机器人进行手术的过程中，全程双手悬空，十分消耗体力和精神的问题。

本实用新型通过以下技术手段解决上述技术问题：

一种机器人辅助手术助手手托架，所述手托架包括底座、托手部、升降架和控制组件；所述升降架包括固定套筒、螺纹杆和升降柱，所述固定套筒的底端固定在底座上，所述螺纹杆位于套筒内，且所述螺纹杆的底端转动安装在底座上，所述升降柱滑动安装在固定套筒内，且所述升降柱与螺纹杆螺纹连接，所述升降柱的顶端延伸至固定套筒外并与托手部铰接；所述控制组件用于控制螺纹杆转动。

进一步，所述控制组件包括电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述电机安装在底座上，所述电机的输出轴穿至固定套筒内并与第一锥齿轮固定，所述第二锥齿轮固定在螺纹杆上，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮相互啮合。

进一步，所述控制组件还包括上升脚踏开关和下降脚踏开关，所述上升脚踏开关和下降脚踏开关均安装在底座上，所述上升脚踏开关和下降脚踏开关均与电机电连接。

进一步，所述托手部包括承载板、第一铰接座和铰接轴，所述第一铰接座固定在承载板下侧，所述铰接轴穿设并固定在第一铰接座上，所述升降柱的顶端固定有第二铰接座，所述第一铰接座通过铰接轴与第二铰接座铰接。

进一步，所述托手部还包括柔性的托手垫，所述托手垫固定在承载板上侧。

进一步，所述手托架还包括安装壳体和卡锁组件；所述安装壳体固定在第二铰接座上，所述铰接轴的一端延伸至安装壳体内并与安装壳体转动连接；所述卡锁组件包括卡锁齿轮、卡板和伸缩杆，所述卡锁齿轮和卡板均安装在安装壳体内，所述卡锁齿轮固定在铰接轴上，所述卡板朝向卡锁齿轮的一侧设有能够与卡锁齿轮啮合的卡齿，所述卡板远离卡锁齿轮的一侧固定有连接杆，所述连接杆滑动安装在安装壳体内，所述连接杆远离卡板的一端延伸至安装壳体外并与伸缩杆的内套杆的上端固定，所述伸缩杆的外套杆滑动安装在底座上，且所述伸缩杆与底座之间安装有第一弹簧。

进一步，所述底座上固定有抵板，所述伸缩杆的外套杆上固定有多根限位滑杆，所述限位滑杆贯穿抵板并与抵板滑动连接，所述第一弹簧套设在限位滑杆上，且所述第一弹簧的一端抵靠在伸缩杆的外套杆上，所述第一弹簧的另一端抵靠在抵板上。

进一步，所述卡锁组件还包括与水平面倾斜设置的脚踏板，所述脚踏板较低的一端铰接在底座上，所述脚踏板较高的一端抵靠在伸缩杆的外套杆远离限位滑杆的一侧。

进一步，所述脚踏板与底座之间安装有第二弹簧，所述第二弹簧的一端固定在脚踏板的底部，所述第二弹簧的另一端固定在底座上。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型通过设置底座、升降架、托手部等结构，当一助医生在实施手术的过程中，可以将双手放置在托手部上，通过托手部对一助医生的双手进行辅助支撑，降低一助医生的体力与精神的损耗。

2、本实用新型通过设置上升脚踏开关、下降脚踏开关等结构，使得不方便使用双手的一助医生，能够通过脚去操控托手部上升或者下降，提高该装置的可操控性。

3、本实用新型通过设置卡锁组件，不仅能够限制托手部转动，使托手部保持在适当的角度，还便于一助医生通过脚去解除对托手部的限制，进一下提高该装置的可操控性。

附图说明

图1是本实用新型一种机器人辅助手术助手手托架实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的剖视图；

图3是本实用新型实施例的剖视图；

图4是本实用新型实施例图3中A处的放大示意图；

图5是本实用新型实施例图3中A处的放大示意图；

其中，1、底座；11、抵板；2、托手部；21、承载板；22、第一铰接座；23、铰接轴；24、托手垫；3、升降架；31、固定套筒；32、螺纹杆；33、升降柱；331、第二铰接座；4、控制组件；41、电机；42、第一锥齿轮；43、第二锥齿轮；44、上升脚踏开关；45、下降脚踏开关；5、壳体；51、滑套；6、卡锁组件；61、卡锁齿轮；62、卡板；621、卡齿；622、连接杆；63、伸缩杆；631、第一弹簧；632、限位滑杆；64、脚踏板；641、第二弹簧。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容了解本实用新型的优点和功效。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本实用新型的限制，为了更好地说明本实用新型的实施例，图中某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件，在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本实用新型的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用于的具体含义。

如图1和图2所示，本实用新型的一种机器人辅助手术助手手托架，手托架包括底座1、托手部2、升降架3和控制组件4，升降架3包括固定套筒31、螺纹杆32和升降柱33，固定套筒31为上下两端敞口的矩形套筒，固定套筒31的底端固定在底座1上。螺纹杆32位于套筒内，并且螺纹杆32的底端通过轴承转动安装在底座1上。升降柱33为矩形柱，升降柱33滑动安装在固定套筒31内，并且升降柱33与螺纹杆32螺纹连接，控制组件4用于控制螺纹杆32转动。升降柱33的顶端延伸至固定套筒31外，托手部2铰接在升降柱33的顶端。

一助医生在通过达芬奇机器人实施手术的过程中，可以将双手放置在托手部2上，通过托手部2对一助医生的双手进行辅助支撑，降低一助医生的体力与精神的损耗。当托手部2的高度不适当时，医生可以通过控制组件4驱动螺纹杆32转动，然后带动升降柱33上升或者下降，从而调节托手部2的高度。

如图2所示，在本实施例中，控制组件4包括电机41、第一锥齿轮42和第二锥齿轮43，电机41安装在底座1上，电机41的输出轴穿至固定套筒31内，并与第一锥齿轮42固定，第二锥齿轮43固定在螺纹杆32上，第二锥齿轮43与第一锥齿轮42相互啮合。当需要调节托手部2的高度时，可以启动电机41，然后通过第一锥齿轮42和第二锥齿轮43的相互配合，带动螺纹杆32转动，操作便捷。

如图1和图2所示，在本实施例中，控制组件4还包括上升脚踏开关44和下降脚踏开关45，上升脚踏开关44和下降脚踏开关45均安装在底座1上，上升脚踏开关44和下降脚踏开关45均与电机41电连接。上升脚踏开关44可以控制电机41的输出轴正向转动，从而使升降柱33和托手部2上升；下降脚踏开关45可以控制电机41的输出轴反向转动，从而使升降柱33和托手部2下降。由于一助医生在实施手术的过程中，全程不能取出双手去做其他事情，所以通过这样设置，一助医生可以用脚去操控托手部2上升或者下降，提高该装置的可操控性。

如图1和图2所示，在本实施例中，托手部2包括承载板21、第一铰接座22和铰接轴23，第一铰接座22固定在承载板21下侧，铰接轴23穿设并固定在第一铰接座22上，升降柱33的顶端固定有第二铰接座331，第一铰接座22通过铰接轴23与第二铰接座331铰接。承载板21用于承载一助医生的双手，并且一助医生也可以根据实际情况转动整个托手部2，使托手部2的角度更适于手术操作。

如图1和图2所示，在本实施例中，托手部2还包括托手垫24，托手垫24由柔性材料制成，托手垫24固定在承载板21上侧。通过这样设置，能够提升一助医生使用该装置时的舒适性。

如图3、图4和图5所示，在本实施例中，手托架还包括安装壳体5和卡锁组件6，安装壳体5固定在第二铰接座331上，铰接轴23的一端延伸至安装壳体5内，并且铰接轴23与安装壳体5转动连接。卡锁组件6包括卡锁齿轮61、卡板62和伸缩杆63，卡锁齿轮61和卡板62均安装在安装壳体5内，卡锁齿轮61固定在铰接轴23上。卡板62为弧形板，卡板62朝向卡锁齿轮61的一侧一体成型有卡齿621，该卡齿621能够与卡锁齿轮61啮合，当卡齿621与卡锁齿轮61啮合时，铰接轴23便不能够转动，卡齿621与卡锁齿轮61脱离啮合时，铰接轴23便能够随意转动。卡板62远离卡锁齿轮61的一侧固定有连接杆622，安装壳体5上固定有滑套51，连接杆622滑动安装在滑套51内，并且连接杆622远离卡板62的一端通过滑套51延伸至安装壳体5外。伸缩杆63的内套杆的上端与连接杆622固定，并且伸缩杆63与连接杆622垂直，伸缩杆63的外套杆滑动安装在底座1上，并且伸缩杆63与底座1之间安装有第一弹簧631。在第一弹簧631的弹力作用下，伸缩杆63始终给连接杆622一个朝向卡板62的力，从而使卡板62上的卡齿621与卡锁齿轮61保持啮合状态，从而限制铰接轴23转动，使托手部2保持在适当的角度；当需要调节托手部2的角度时，可以往压缩第一弹簧631的一侧推动伸缩杆63，从而通过连接杆622带动卡板62往远离卡锁齿轮61的方向移动，使卡板62的卡齿621与卡锁齿轮61脱离啮合，便能够随意调节托手部2的角度。并且通过设置伸缩杆63，托手部2的上升和下降也不会影响卡锁组件6的正常工作。

如图5所示，在本实施例中，底座1上固定有抵板11，伸缩杆63的外套杆上固定有三根限位滑杆632，限位滑杆632贯穿抵板11并与抵板11滑动连接，第一弹簧631的数量为三个，三个第一弹簧631分别套设在限位滑杆632上，并且第一弹簧631的一端抵靠在伸缩杆63的外套杆上，第一弹簧631的另一端抵靠在抵板11上。通过这样设置，使伸缩杆63能够顺利带动连接杆622和卡板62移动。

如图5所示，在本实施例中，卡锁组件6还包括与水平面倾斜设置的脚踏板64，脚踏板64较低的一端铰接在底座1上，脚踏板64较高的一端抵靠在伸缩杆63的外套杆远离限位滑杆632的一侧上。通过这样设置，一助医生可以通过脚踩脚踏板64，然后通过脚踏板64推动伸缩杆63移动，从而实现卡齿621与卡锁齿轮61脱离啮合的操作，进一步提高该装置的可操控性。

如图5所示，在本实施例中，脚踏板64与底座1之间安装有第二弹簧641，第二弹簧641的一端固定在脚踏板64的底部，所述第二弹簧641的另一端固定在底座1上。当脚踏板64被一助医生踩下后，脚踏板64受到第二弹簧641的弹力作用，能够自动复位。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。本实用新型未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (9)

1.一种机器人辅助手术助手手托架，其特征在于：所述手托架包括底座、托手部、升降架和控制组件；所述升降架包括固定套筒、螺纹杆和升降柱，所述固定套筒的底端固定在底座上，所述螺纹杆位于套筒内，且所述螺纹杆的底端转动安装在底座上，所述升降柱滑动安装在固定套筒内，且所述升降柱与螺纹杆螺纹连接，所述升降柱的顶端延伸至固定套筒外并与托手部铰接；所述控制组件用于控制螺纹杆转动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人辅助手术助手手托架，其特征在于：所述控制组件包括电机、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述电机安装在底座上，所述电机的输出轴穿至固定套筒内并与第一锥齿轮固定，所述第二锥齿轮固定在螺纹杆上，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮相互啮合。

3.根据权利要求2所述的一种机器人辅助手术助手手托架，其特征在于：所述控制组件还包括上升脚踏开关和下降脚踏开关，所述上升脚踏开关和下降脚踏开关均安装在底座上，所述上升脚踏开关和下降脚踏开关均与电机电连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种机器人辅助手术助手手托架，其特征在于：所述托手部包括承载板、第一铰接座和铰接轴，所述第一铰接座固定在承载板下侧，所述铰接轴穿设并固定在第一铰接座上，所述升降柱的顶端固定有第二铰接座，所述第一铰接座通过铰接轴与第二铰接座铰接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人辅助手术助手手托架，其特征在于：所述托手部还包括柔性的托手垫，所述托手垫固定在承载板上侧。

6.根据权利要求5所述的一种机器人辅助手术助手手托架，其特征在于：所述手托架还包括安装壳体和卡锁组件；所述安装壳体固定在第二铰接座上，所述铰接轴的一端延伸至安装壳体内并与安装壳体转动连接；所述卡锁组件包括卡锁齿轮、卡板和伸缩杆，所述卡锁齿轮和卡板均安装在安装壳体内，所述卡锁齿轮固定在铰接轴上，所述卡板朝向卡锁齿轮的一侧设有能够与卡锁齿轮啮合的卡齿，所述卡板远离卡锁齿轮的一侧固定有连接杆，所述连接杆滑动安装在安装壳体内，所述连接杆远离卡板的一端延伸至安装壳体外并与伸缩杆的内套杆的上端固定，所述伸缩杆的外套杆滑动安装在底座上，且所述伸缩杆与底座之间安装有第一弹簧。

7.根据权利要求6所述的一种机器人辅助手术助手手托架，其特征在于：所述底座上固定有抵板，所述伸缩杆的外套杆上固定有多根限位滑杆，所述限位滑杆贯穿抵板并与抵板滑动连接，所述第一弹簧套设在限位滑杆上，且所述第一弹簧的一端抵靠在伸缩杆的外套杆上，所述第一弹簧的另一端抵靠在抵板上。

8.根据权利要求7所述的一种机器人辅助手术助手手托架，其特征在于：所述卡锁组件还包括与水平面倾斜设置的脚踏板，所述脚踏板较低的一端铰接在底座上，所述脚踏板较高的一端抵靠在伸缩杆的外套杆远离限位滑杆的一侧。

9.根据权利要求8所述的一种机器人辅助手术助手手托架，其特征在于：所述脚踏板与底座之间安装有第二弹簧，所述第二弹簧的一端固定在脚踏板的底部，所述第二弹簧的另一端固定在底座上。

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