CN218978889U - 三维成像装置和手术导航系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种三维成像装置和手术导航系统，三维成像装置包括荧光激发单元、图像处理单元、成像单元和至少两个图像采集单元，图像采集单元包括第一图像采集模块和第二图像采集模块；第一图像采集模块和第二图像采集模块均与图像处理单元电连接，图像处理单元用于处理可见光图像和近红外荧光图像，以得到病变部位的三维图像；成像单元与图像处理单元电连接，成像单元将三维图像处理为病变部位的三维模型。本实用新型提供的三维成像装置，可以清楚的显示病变部位的三维模型，便于操作人员定位病变部位中需要手术部位的位置，使得手术过程中的操作更加精准。

Description

三维成像装置和手术导航系统

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种三维成像装置和手术导航系统。

背景技术

在开放式外科手术中，基于荧光分子的成像装置可以对病变组织的图像进行采集和成像，以辅助操作人员定位病变组织位置并进行手术。

现有的医学成像装置包括近红外图像采集器，通过近红外图像采集器来获取病变组织的图像。具体的，向人体中注射荧光标记物，荧光标记物会汇聚在病变组织处，通过荧光显影原理，利用图像采集器获取病变组织的二维荧光图像，来辅助操作人员进行手术。

二维荧光图像难于精确地显示病变组织的形态和病变组织的具体位置，不能很好的辅助操作人员进行手术。

实用新型内容

本实用新型提供了一种三维成像装置和手术导航系统，三维成像装置可以清楚的显示病变部位的三维模型，便于操作人员定位病变部位中需要手术部位的位置，使得手术过程中的操作更加精准。

本实用新型提供一种三维成像装置，包括荧光激发单元、图像处理单元、成像单元和至少两个图像采集单元，图像采集单元包括第一图像采集模块和第二图像采集模块，荧光激发单元用于向病变部位发射激光，第一图像采集模块用于采集病变部位反射的可见光并形成可见光图像，第二图像采集模块用于采集病变部位中的目标组织发射的近红外荧光并形成近红外荧光图像；

第一图像采集模块和第二图像采集模块均与图像处理单元电连接，图像处理单元用于处理可见光图像和近红外荧光图像，以得到病变部位的三维图像；

成像单元与图像处理单元电连接，成像单元将三维图像处理为病变部位的三维模型。

在一种可能的实施方式中，本实用新型提供的三维成像装置，还包括至少两个滤光片，滤光片与图像采集单元一一对应设置，滤光片位于第一图像采集模块和第二图像采集模块的入光侧；

滤光片用于反射可见光和透射近红外荧光。

在一种可能的实施方式中，本实用新型提供的三维成像装置，滤光片为二向色镜。

在一种可能的实施方式中，本实用新型提供的三维成像装置，第一图像采集模块包括可见光相机，可见光相机包括可见光相机本体和可见光镜头，可见光镜头位于可见光相机本体的入光侧，可见光相机本体与图像处理单元电连接，可见光镜头用于采集病变部位反射的可见光，并使可见光聚焦在可见光相机本体上，可见光相机本体用于使可见光形成可见光图像。

在一种可能的实施方式中，本实用新型提供的三维成像装置，第一图像采集模块还包括可见光滤光元件，可见光滤光元件位于可见光镜头的入光侧。

在一种可能的实施方式中，本实用新型提供的三维成像装置，可见光滤光元件为近红外截止片。

在一种可能的实施方式中，本实用新型提供的三维成像装置，第二图像采集模块包括近红外相机，近红外相机包括近红外相机本体和近红外镜头，近红外镜头位于近红外相机本体的入光侧，近红外相机本体与图像处理单元电连接，近红外镜头用于采集目标组织发射的的近红外荧光，并使近红外荧光聚焦在近红外相机本体上，近红外相机本体用于使近红外荧光形成近红外荧光图像。

在一种可能的实施方式中，本实用新型提供的三维成像装置，第二图像采集模块还包括近红外滤光元件，近红外滤光元件位于近红外镜头的入光侧。

在一种可能的实施方式中，本实用新型提供的三维成像装置，近红外滤光元件为长波通滤光片。

在一种可能的实施方式中，本实用新型提供的三维成像装置，荧光激发单元包括激光器和匀光模块，激光器用于产生激光，匀光模块位于激光器的出光侧，匀光模块用于均匀激光。

在一种可能的实施方式中，本实用新型提供的三维成像装置，还包括测距单元，测距单元用于测量荧光激发单元与病变部位之间的距离。

本实用新型还提供了一种手术导航系统，包括手术导航系统本体以及上述三维成像装置，三维成像装置设置在手术导航系统本体上。

本实用新型提供的三维成像装置和手术导航系统，三维成像装置通过设置荧光激发单元、图像处理单元、成像单元和至少两个图像采集单元，病变部位反射可见光，荧光激发单元发出的激光使得目标组织发射近红外荧光。两个图像采集单元中的第一图像采集模块采集可见光，并且共同形成病变部位的三维形态的可见光图像；两个图像采集单元中的第二图像采集模块采集近红外荧光，并且共同形成病变部位中的目标组织的三维形态的近红外荧光图像。图像处理单元用于对可见光图像和近红外荧光图像进行处理，得到病变部位的三维图像，病变部位的三维图像包括病变部位整体的三维图像、病变部位中目标组织的三维图像、以及目标组织在病变部位中具体位置。成像单元用于显示病变部位的三维模型，操作人员通过成像单元即可观察到病变部位的三维模型，相对于现有技术中荧光分子成像装置不能对病变组织进行三维显示，不能很好的辅助操作人员进行手术而言，本申请提供的三维成像装置可以清楚的显示病变部位的三维模型，以便于操作人员观察目标组织的形态并确定目标组织在病变部位中的具体位置，可以明确地给操作人员指示需要手术的部位，使得手术过程中的操作更加精准。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的三维成像装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的三维成像装置的使用状态图。

附图标记说明：

10-三维成像装置；

100-荧光激发单元；110-激光器；120-匀光模块；

200-图像处理单元；

300-成像单元；

400-图像采集单元；

410-第一图像采集模块；411-可见光相机；4111-可见光相机本体；4112-可见光镜头；412-可见光滤光元件；

420-第二图像采集模块；421-近红外相机；4211-近红外相机本体；4212-近红外镜头；422-近红外滤光元件；

500-滤光片；

600-测距单元；

A-病变部位；

A1-目标组织。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或维护工具不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或维护工具固有的其它步骤或单元。

在开放式外科手术中，基于荧光分子的成像装置可以对病变组织的图像进行采集和成像，以辅助操作人员定位病变组织位置并进行手术。

荧光的产生过程为荧光分子或者原子吸收能量后跃迁到激发态，通过非辐射内转化等方式转移到激发态的最低能级，短暂停留后发出荧光并回到基态。

现有的医学成像装置包括近红外图像采集器，通过近红外图像采集器来获取病变组织的图像。具体的，向人体中注射荧光标记物，荧光标记物会汇聚在病变组织处，通过荧光显影原理，利用图像采集器获取病变组织的荧光图像，来辅助操作人员进行手术。

以吲哚菁绿作为荧光标记物为例进行说明，向患者体内注射吲哚菁绿，吲哚菁绿会汇集在病变组织处。吲哚菁绿在785nm-808nm波长的激光的辐射下，可发出荧光。通过近红外图像采集器获取吲哚菁绿发出的荧光，再经过图像处理，即可获得病变组织的的荧光图像。

现有的荧光分子成像装置不能对病变组织进行三维显示，不能很好的辅助操作人员进行手术。

基于此，本实用新型提供了一种三维成像装置和手术导航系统，三维成像装置可以清楚的显示病变部位的三维模型，便于操作人员定位病变部位中需要手术部位的位置，使得手术过程中的操作更加精准。

图1为本实用新型实施例提供的三维成像装置的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的三维成像装置的使用状态图。参见图1和图2所示，本实用新型提供的三维成像装置10，包括荧光激发单元100、图像处理单元200、成像单元300和至少两个图像采集单元400，图像采集单元400包括第一图像采集模块410和第二图像采集模块420，荧光激发单元100用于向病变部位A发射激光，第一图像采集模块410用于采集病变部位A反射的可见光并形成可见光图像，第二图像采集模块420用于采集病变部位A中的目标组织A1发射的近红外荧光并形成近红外荧光图像；第一图像采集模块410和第二图像采集模块420均与图像处理单元200电连接，图像处理单元200用于处理可见光图像和近红外荧光图像，以得到病变部位A的三维图像；成像单元300与图像处理单元200电连接，成像单元300将三维图像处理为病变部位A的三维模型。

具体的，在利用三维成像装置10获取病变部位A的图像之前，需要向病变部位A注射荧光标记物，荧光标记物汇聚在病变部位A的目标组织A1中，其中，目标组织A1是指病变部位A中的肿瘤组织，也就是需要操作人员进行手术的组织。可以理解的是，目标组织A1的面积可以小于病变部位A的面积，目标组织A1的面积也可以等于病变部位A的面积。

荧光激发单元100发出激光，汇聚在目标组织A1中的荧光标记物在激光的照射下，发射近红外荧光。

图像采集单元400中的第一图像采集模块410用于采集病变部位A反射的可见光，以形成病变部位A的可见光图像。具体的，其中一个图像采集单元400中的第一图像采集模块410采集病变部位A反射的可见光，形成第一可见光图像，另一图像采集单元400的第一图像采集模块410也采集病变部位A反射的可见光，形成第二可见光图像，第一可见光图像和第二可见光图像形成具有水平视差的双目图像，从而形成可以显示病变部位A的三维形态的可见光图像。其中，双目立体视觉是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。

图像采集单元400中的第二图像采集模块420用于采集目标组织A1发射的近红外荧光，以形成目标组织A1的近红外荧光图像。具体的，其中一个图像采集单元400中的第二图像采集模块420采集目标组织A1中的荧光标记物发射的近红外荧光，形成第一近红外荧光图像，另一图像采集单元400的第二图像采集模块420也采集目标组织A1中的荧光标记物发射的近红外荧光，形成第二近红外荧光图像，第一近红外荧光图像和第二近红外荧光图像形成具有水平视差的双目图像，从而形成可以显示目标组织A1的三维形态的近红外荧光图像。

第一图像采集模块410仅能采集可见光，因此可见光图像中仅包括病变部位A中除了目标组织A1之外的其他区域的图像，从而可以体现目标组织A1在病变部位A中的位置。

图像处理单元200用于对可见光图像和近红外荧光图像进行处理。具体的，首先，图像处理单元200对近红外荧光图像进行伪彩色处理，形成目标组织A1的彩色图像，称为目标组织彩色图像；然后获取可见光图像的中心点坐标和目标组织彩色图像的中心点坐标；最后，将可见光图像的中心点坐标和目标组织彩色图像的中心点坐标对齐，以叠加可见光图像和彩色图像，得到病变部位A的三维图像。其中，伪彩色处理是指根据映射函数给灰度值赋予彩色值的处理，也就是将黑白图像转化为彩色图像，或者是将单色图像变换成给定彩色分布的图像。

可以理解的是，病变部位A的三维图像包括病变部位A整体的三维图像、目标组织A1的三维图像、以及目标组织A1在病变部位A中具体位置。

成像单元300可以为采用柱状透镜技术或者光屏障式技术的3D显示屏，成像单元300用于对病变部位A的三维图像进行进一步处理，进而形成三维模型显示在3D显示屏上，操作人员通过3D显示屏即可观察到病变部位A的三维模型，由此，可以更好的指导操作人员进行手术。

本实用新型提供的三维成像装置10，通过设置荧光激发单元100、图像处理单元200、成像单元300和至少两个图像采集单元400，病变部位A反射可见光，荧光激发单元100发出的激光使得目标组织A1发射近红外荧光。两个图像采集单元400中的第一图像采集模块410采集可见光，并且共同形成病变部位A的三维形态的可见光图像；两个图像采集单元400中的第二图像采集模块420采集近红外荧光，并且共同形成病变部位A中的目标组织A1的三维形态的近红外荧光图像。图像处理单元200用于对可见光图像和近红外荧光图像进行处理，得到病变部位A的三维图像，病变部位A的三维图像包括病变部位A整体的三维图像、病变部位A中目标组织A1的三维图像、以及目标组织A1在病变部位A中具体位置。成像单元300用于显示病变部位A的三维模型，操作人员通过3D显示屏即可观察到病变部位A的三维模型，相对于现有技术中荧光分子成像装置不能对病变组织进行三维显示，不能很好的辅助操作人员进行手术而言，本申请提供的三维成像装置10可以清楚的显示病变部位A的三维模型，以便于操作人员观察目标组织A1的形态并确定目标组织A1在病变部位A中的具体位置，可以明确地给操作人员指示需要手术的部位，使得手术过程中的操作更加精准。

请继续参见图1和图2所示，三维成像装置10还包括至少两个滤光片500，滤光片500与图像采集单元400一一对应设置，滤光片500位于第一图像采集模块410和第二图像采集模块420的入光侧；滤光片500用于反射可见光和透射近红外荧光。

第一图像采集模块410的光轴和第二图像采集模块420的光轴相互垂直，这样便于布置第一图像采集模块410和第二图像采集模块420。

具体的，滤光片500与第一图像采集模块410的光轴和第二图像采集模块420的光轴之间均有夹角，以便于同时反射可见光并透射近红外荧光，例如，使滤光片500与第一图像采集模块410的光轴和第二图像采集模块420的光轴均呈45°角，由此，滤光片500反射的可见光和透射的近红外荧光垂直，也就是说第一图像采集模块410的光轴和第二图像采集模块420的光轴相互垂直。

病变部位A反射的可见光经过滤光片500的反射之后射向第一图像采集模块410，目标组织A1发射的近红外荧光经过滤光片500的透射之后射向第二图像采集模块420，由此，通过滤光片500即可分离可见光和近红外荧光。

在本实施例中，滤光片500为二向色镜。

二向色镜是指对一定波长的光几乎完全透过，而对另一些波长的光几乎完全反射的光学透镜，可以通过在光学玻璃的表面镀膜形成二向色镜。在本实施例中，二向色镜可以透过800nm-1100nm的近红外光，并且反射380nm-780nm的可见光。

下面，对第一图像采集模块410的具体结构以及第一图像采集模块410采集可见光图像的过程进行说明。

请继续参见图1和图2所示，第一图像采集模块410包括可见光相机411，可见光相机411包括可见光相机本体4111和可见光镜头4112，可见光镜头4112位于可见光相机本体4111的入光侧，可见光相机本体4111与图像处理单元200电连接，可见光镜头4112用于采集病变部位A反射的可见光，并使可见光聚焦在可见光相机本体4111上，可见光相机本体4111用于使可见光形成可见光图像。

可见光相机411用于形成病变部位A的可见光图像。可见光相机411中的可见光镜头4112可以聚焦可见光波长范围内的光。在本实施例中，可见光镜头4112用于采集从病变部位A反射的可见光，并将可见光聚焦在可见光相机本体4111中。

可见光相机本体4111中包括对可见光敏感的芯片，由此，可以对可见光镜头4112采集的可见光进行成像，并且将所形成的图像传递至图像处理单元200。

请继续参见图1和图2所示，第一图像采集模块410还包括可见光滤光元件412，可见光滤光元件412位于可见光镜头4112的入光侧。

可见光滤光元件412设置在可见光镜头4112的入光侧，从而在光进入可见光镜头4112之前，滤除可见光波长之外的光，以避免对可见光的成像过程造成干扰。

在本实施例中，可见光滤光元件412为近红外截止片。

在三维成像装置10的使用环境中，主要有近红外荧光和可见光两种波长的光，而很少有其他波长的光。因此，为了简化三维成像装置10的结构，可见光滤光元件412可以为近红外截止片，近红外截止片用于过滤近红外荧光。

请继续参见图2所示，从病变部位A反射的可见光经过滤光片500的反射和可见光滤光元件412的滤光后，被可见光镜头4112采集，最后在可见光相机本体4111中成像。

下面，对第二图像采集模块420的具体结构以及第二图像采集模块420采集近红外荧光图像的过程进行说明。

请继续参见图1和图2所示，第二图像采集模块420包括近红外相机421，近红外相机421包括近红外相机本体4211和近红外镜头4212，近红外镜头4212位于近红外相机本体4211的入光侧，近红外相机本体4211与图像处理单元200电连接，近红外镜头4212用于采集目标组织A1发射的近红外荧光，并使近红外荧光聚焦在近红外相机本体4211上，近红外相机本体4211用于使近红外荧光形成近红外荧光图像。

近红外相机421用于形成病变部位A中目标组织A1的图像。近红外相机421中的近红外镜头4212可以聚焦近红外波长范围内的光。在本实施例中，近红外镜头4212用于采集从病变部位A的目标组织A1发射的近红外光，并将近红外光聚焦在近红外相机本体4211中。

近红外相机本体4211中包括对近红外光敏感的芯片，由此，可以对近红外镜头4212采集的近红外光进行成像，并且将所形成的图像传递至图像处理单元200。

请继续参见图1和图2所示，第二图像采集模块420还包括近红外滤光元件422，近红外滤光元件422位于近红外镜头4212的入光侧。

近红外滤光元件422设置在近红外镜头4212的入光侧，从而在光进入近红外镜头4212之前，滤除近红外光波长之外的光，以避免对近红外光的成像过程造成干扰。

在本实施例中，近红外滤光元件422为长波通滤光片。

长波通滤光片是指让一定范围内的长波部分的光通过，而截止点以下的短波部分波段的光截止的一种光学元件。本实施例采用的长波通滤光片，可以让近红外波长的光通过，而截止可见光。

请继续参见图2所示，从病变部位A的目标组织A1发射的近红外荧光经过滤光片500的透射和近红外滤光元件422的滤光后，被近红外镜头4212采集，最后在近红外相机本体4211中成像。

在一些实施例中，荧光激发单元100包括激光器110和匀光模块120，激光器110用于产生激光，匀光模块120位于激光器110的出光侧，匀光模块120用于使激光均匀。

激光器110用于产生激光，激光可以沿单一方向传播，并且经过一定的传播距离之后仍然处于汇聚状态，因此，激光器110发出的激光受到传播介质的干扰较少，可以沿光路直接到达病变部位A。

匀光模块120可以为准直匀化透镜，匀光模块120设置在激光器110的出光侧，匀光模块120可以对激光器110发出的激光的光强均匀化，从而使照射在病变部位A的表面的光斑的强度分布均匀。

荧光标记物可以为吲哚菁绿，也可以为其他类型的荧光标记物，本实施例中以吲哚菁绿为例。向病变部位A注射吲哚菁绿，吲哚菁绿汇聚在病变部位A的目标组织A1中。

激光器110发出波长为785nm±5nm的激光，汇聚在目标组织A1中的吲哚菁绿在785nm-808nm波长激光的照射下，可以发射近红外荧光。

请继续参见图1和图2所示，三维成像装置10还包括测距单元600，测距单元600用于测量荧光激发单元100与病变部位A之间的距离。

测距单元600抵靠荧光激发单元100设置，因此测距单元600可以测量荧光激发单元100和病变部位A之间的距离，测距单元600可以为激光测距仪。测量荧光激发单元100与病变部位A之间的距离是为了对可见光镜头4112和近红外镜头4212进行调焦，以使得所采集的可见光图像和近红外荧光图像清晰。

可以采用查表法使荧光激发单元100与病变部位A之间的距离和镜头的焦距相对应。具体的，荧光激发单元100距离病变部位A的距离一般在200mm-500mm范围内，在200mm-500mm的工作距离区间内，以5mm为步进区间，每个步进区间与镜头的调焦位置进行标定，并形成200mm-500mm工作区间内的对应表，将该对应表存储到三维成像装置10中。在实际使用时，可以根据测距单元600所测得的荧光激发单元100与病变部位A之间的距离，来调节可见光镜头4112和近红外镜头4212的焦距。

本实用新型还提供了一种手术导航系统，包括手术导航系统本体和上述实施例提供的三维成像装置10，三维成像装置10设置在手术导航系统本体上。

其中，三维成像装置10的结构已在上述实施例中进行了详细说明，此处不再一一赘述。

手术导航系统本体用于支撑三维成像装置10，具体的，手术导航系统本体包括支撑座和与支撑座连接的伸缩机构，支撑座可以为底部具有滚轮的推车，以便于移动手术导航系统本体。伸缩机构可以为伸缩臂，伸缩臂的一端与支撑座连接，伸缩臂的另一端与三维成像装置10连接，在手术过程中，操作人员可以根据手术的具体部位，通过伸缩机构的伸缩来调节三维成像装置10的位置。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种三维成像装置，其特征在于，包括荧光激发单元、图像处理单元、成像单元和至少两个图像采集单元，所述图像采集单元包括第一图像采集模块和第二图像采集模块，所述荧光激发单元用于向病变部位发射激光，所述第一图像采集模块用于采集所述病变部位反射的可见光并形成可见光图像，所述第二图像采集模块用于采集所述病变部位中的目标组织发射的近红外荧光并形成近红外荧光图像；

所述第一图像采集模块和所述第二图像采集模块均与所述图像处理单元电连接，所述图像处理单元用于处理所述可见光图像和所述近红外荧光图像，以得到所述病变部位的三维图像；

所述成像单元与所述图像处理单元电连接，所述成像单元将所述三维图像处理为所述病变部位的三维模型。

2.根据权利要求1所述的三维成像装置，其特征在于，还包括至少两个滤光片，所述滤光片与所述图像采集单元一一对应设置，所述滤光片位于所述第一图像采集模块和所述第二图像采集模块的入光侧；

所述滤光片用于反射所述可见光和透射所述近红外荧光。

3.根据权利要求2所述的三维成像装置，其特征在于，所述滤光片为二向色镜。

4.根据权利要求1至3任一项所述的三维成像装置，其特征在于，所述第一图像采集模块包括可见光相机，所述可见光相机包括可见光相机本体和可见光镜头，所述可见光镜头位于所述可见光相机本体的入光侧，所述可见光相机本体与所述图像处理单元电连接，所述可见光镜头用于采集所述病变部位反射的所述可见光，并使所述可见光聚焦在所述可见光相机本体上，所述可见光相机本体用于使所述可见光形成所述可见光图像。

5.根据权利要求4所述的三维成像装置，其特征在于，所述第一图像采集模块还包括可见光滤光元件，所述可见光滤光元件位于所述可见光镜头的入光侧。

6.根据权利要求5所述的三维成像装置，其特征在于，所述可见光滤光元件为近红外截止片。

7.根据权利要求1至3任一项所述的三维成像装置，其特征在于，所述第二图像采集模块包括近红外相机，所述近红外相机包括近红外相机本体和近红外镜头，所述近红外镜头位于所述近红外相机本体的入光侧，所述近红外相机本体与所述图像处理单元电连接，所述近红外镜头用于采集所述目标组织发射的所述近红外荧光，并使所述近红外荧光聚焦在所述近红外相机本体上，所述近红外相机本体用于使所述近红外荧光形成所述近红外荧光图像。

8.根据权利要求7所述的三维成像装置，其特征在于，所述第二图像采集模块还包括近红外滤光元件，所述近红外滤光元件位于所述近红外镜头的入光侧。

9.根据权利要求8所述的三维成像装置，其特征在于，所述近红外滤光元件为长波通滤光片。

10.根据权利要求1至3任一项所述的三维成像装置，其特征在于，所述荧光激发单元包括激光器和匀光模块，所述激光器用于产生所述激光，所述匀光模块位于所述激光器的出光侧，所述匀光模块用于均匀所述激光。

11.根据权利要求1所述的三维成像装置，其特征在于，还包括测距单元，所述测距单元用于测量所述荧光激发单元与所述病变部位之间的距离。

12.一种手术导航系统，其特征在于，包括手术导航系统本体和权利要求1至11任一项所述三维成像装置，所述三维成像装置设置在所述手术导航系统本体上。

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