CN218965408U - 双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，包括底板，并能够安装被焊接件；线性导轨，其固设于地板上部；动力滑台，设置有多个且滑动安装于线性导轨的导轨上，传动机构，其设置于动力滑台与线性导轨之间；本实用新型针对双工位的焊接需求，线性导轨固设于底板，通过齿轮齿条的传动形式，配置两个动力滑台，每个动力滑台的底部通过滑座滑动连接于导轨，动力滑台用于配置机械手，得X轴方向的导向移动能够在水平面以及垂直面获得稳定的导向附着力，从而导向更为稳定、精度更高。针对干涉问题，限位组件、防干涉组件、行程开关组件的配置，提升了双工位动力滑台配置机械手后的运行稳定性以及安全性，防止脱轨、冲击的安全隐患。

Description

双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构

技术领域

本实用新型涉及桁架机器人技术领域，尤其是双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构。

背景技术

地轨式桁架机器人是一个三轴导轨系统，焊接机器人固定在动力滑台上并因此可以线性移动；动力滑台则通过驱动装置进行移动，控制端通过集成的机器人控制柜进行伺服控制，三轴导轨包括了X、Y、Z三个自由度的行走机构，焊接机器人设置于三轴导轨的Z轴末端。

独立的X轴方向上的运动机构需要具有很好的运动稳定性才能满足整体运动的稳定性，而针对双工位的X轴横向行走机构，如何使同一X轴上的两个伺服机械手互不干涉，稳定运行成为地轨桁架机器人待解决的问题之一。

实用新型内容

本申请针对上述现有技术中的缺点，提供了一种双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，能够在共用同一线性导轨上配置两个机械手，独立的两个机械手在伺服控制下具备X轴行走自由度的同时，两者之间互不干涉，并具有良好的运动稳定性，防止了侧端脱轨、机械手线性冲击干涉的安全隐患。

本实用新型所采用的技术方案如下：

双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，包括：

底板，用于作为横向行走机构的地基安装基础，并能够安装被焊接件；

线性导轨，其固设于地板上部，用于提供X轴方向的行走自由度；

动力滑台，设置有多个且滑动安装于线性导轨的导轨上，并能够沿导轨于X轴方向往复运动；

传动机构，其设置于动力滑台与线性导轨之间，用于驱动动力滑台动作。

进一步地，所述动力滑台设置有两个。

进一步地，还包括限位组件，其设置于线性导轨的两侧端部，包括固设于线性导轨端部的限位座，限位座的水平面上设置有朝向动力滑台运动方向的第一缓冲器，还包括固设于动力滑台对应侧的止挡片，且第一缓冲器位于止挡片的线性移动路径上。

进一步地，所述线性导轨的中部设置拖链槽。

进一步地，所述传动机构包括固设于线性导轨内侧的齿条以及固设于滑台上的驱动件，所述驱动件的驱动端安装齿轮，所述齿轮与齿条啮合连接。

进一步地，所述动力滑台的另一端还设置防干涉组件，所述防干涉组件包括固设于动力滑台端部的防撞杆，所述防撞杆的端部设置第二缓冲器。

进一步地，还包括注油组件，所述注油组件设置于动力滑台上，包括呈相邻设置的注油机、油管分流器，以及吊装设置于动力滑台底部的自润滑组件，油管分流器的出油端与自润滑组件连通以供油。

进一步地，自润滑组件包括吊装设置于动力滑台底部的安装架，安装架的中部设置转轴，转轴的轴身设置润滑毛毡，且润滑毛毡与传动机构相啮合。

进一步地，还包括行程开关组件，其具有的接触件设置于线性导轨的端部，其限位开关设置于动力滑台的底部下方，线性移动路径时，限位开关与接触件电性接触。

本实用新型的有益效果如下：

1.针对双工位的焊接需求，线性导轨固设于底板，通过齿轮齿条的传动形式，配置两个动力滑台，每个动力滑台的底部通过滑座滑动连接于导轨，动力滑台用于配置机械手，得X轴方向的导向移动能够在水平面以及垂直面获得稳定的导向附着力，从而导向更为稳定、精度更高；

2.针对干涉问题，本实用新型采用了限位组件、防干涉组件、行程开关组件的配置，提升了双工位动力滑台配置机械手后的运行稳定性以及安全性，防止脱轨、冲击的安全隐患。

附图说明

图1为本实用新型的立体示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1中线性导轨与动力滑台的结构示意图；

图4为图3中A处的局部放大图；

图5为本实用新型中传动机构的结构示意图；

图6为本实用新型中注油组件的结构示意图。

其中：1、底板；2、线性导轨；3、动力滑台；4、传动机构；5、限位组件；6、拖链槽；7、防干涉组件；8、注油组件；10、安装地脚；41、齿条；42、驱动件；43、齿轮；51、限位座；52、第一缓冲器；53、止挡片；71、防撞杆；72、第二缓冲器；81、注油机；82、注油分流器；83、安装架；84、转轴；85、润滑毛毡；92、限位开关。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步地说明。

如图1至图6所示，本实用新型的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，包括底板1，用于作为横向行走机构的地基安装基础，并能够安装被焊接件；线性导轨2，其固设于地板上部，用于提供X轴方向的行走自由度；动力滑台3，设置有多个且滑动安装于线性导轨2的导轨上，并能够沿导轨于X轴方向往复运动；传动机构4，其设置于动力滑台3与线性导轨2之间，用于驱动动力滑台3动作。

其中，所述的底板1通过安装地脚10接地设置，并用螺栓进行固定，用于满足被焊接件以及地轨的同时安装装配需求。

进一步地，所述的动力滑台3设置有两个，如图1-5可见，底板1对应线性导轨2一侧设置有两个装配工位，用于安装被焊接件，工件到位后，通过外部伺服控制，在独立的两个动力滑台3上设置机械手，从而实现双工位三轴导轨线性自动化焊接。

进一步地，所述横向行走机构还包括限位组件5，其设置于线性导轨2的两侧端部，包括固设于线性导轨2端部的限位座51，限位座51的水平面上设置有朝向动力滑台3运动方向的第一缓冲器52，还包括固设于动力滑台3对应侧的止挡片53，且第一缓冲器52位于止挡片53的线性移动路径上。

进一步地，所述的线性导轨2的中部设置拖链槽6，用于对电缆集中拖行放置，避免干涉和杂乱的问题。

进一步地，所述的传动机构4包括固设于线性导轨2内侧的齿条41以及固设于滑台上的驱动件42，驱动件42的驱动端安装齿轮43，齿轮43与齿条41啮合连接。驱动件42为一台伺服电机，齿轮43啮合到齿条41中，从而驱动动力滑台3，且齿轮43和齿条41为斜齿啮合；电机配置齿轮43箱减速，通过齿轮43传递到齿条41上。

进一步地，所述的动力滑台3的另一端还设置防干涉组件7，防干涉组件7包括固设于动力滑台3端部的防撞杆71，防撞杆71的端部设置第二缓冲器72；

通过上述实施例，同一轴线上的动力滑台3配置机械手后，滑台间具有防干涉，两个缓冲器用于防止对向冲击的安全隐患。

进一步地，所述的横向行走机构还包括注油组件8，注油组件8设置于动力滑台3上，包括呈相邻设置的注油机81、油管分流器，以及吊装设置于动力滑台3底部的自润滑组件，油管分流器的出油端与自润滑组件连通以供油；自润滑组件包括吊装设置于动力滑台3底部的安装架83，安装架83的中部设置转轴84，转轴84的轴身设置润滑毛毡85，且润滑毛毡85与传动机构4相啮合。

通过上述实施例的结构，实现对传动机构4以及磨损件的润滑保养；其作用机理为：注油机81内储油，油管分离器分离油液并通过导管连接至转轴84，转轴84的中部为空心结构，下部为润滑毛毡85，油液进入转轴84中部并不断地对润滑毛毡85进行油液补充，润滑毛毡85的外廓设计为齿状并啮合于齿条41，从而在传动机构4工作时，润滑毛毡85随动于动力滑动，从而进行跟随润滑，极大地提升了机械部件的使用量，提升了整体动作、线性传动的稳定性。

进一步地，所述的横向行走机构还包括行程开关组件，其具有的接触件设置于线性导轨2的端部，其限位开关92设置于动力滑台3的底部下方，线性移动路径时，限位开关92与接触件电性接触，从而实现通断；在动力滑台3的运动范围由可编程的软件限位开关92限制。如果超过了允许的行程，支座上的第一缓冲器52就会停止动力滑台3，动力滑台3被校准到零点。上述实施方式中的横向行走机构涉及的轴体以及钢材等包括但不限于使用矩形管、碳钢板、花纹板、扁钢等铆接焊接而成，焊接完成后进行热处理回火，喷砂处理，龙门数控加工，打磨毛刺飞边缺陷，最后进行表面处理；如此处理的原材料一方面提升了金属的材料力学性能，另一方面精工艺能够赋予横向行走机构所要求的高稳定性、平滑性。

应当说明的是，以上描述仅是对本实用新型的解释，不是对实用新型的限定，本实用新型所限定的范围参见权利要求，在本实用新型的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (9)

1.双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：包括：

底板(1)，用于作为横向行走机构的地基安装基础，并能够安装被焊接件；

线性导轨(2)，其固设于地板上部，用于提供X轴方向的行走自由度；

动力滑台(3)，设置有多个且滑动安装于线性导轨(2)的导轨上，并能够沿导轨于X轴方向往复运动；

传动机构(4)，其设置于动力滑台(3)与线性导轨(2)之间，用于驱动动力滑台(3)动作。

2.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：所述动力滑台(3)设置有两个。

3.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：还包括限位组件(5)，其设置于线性导轨(2)的两侧端部，包括固设于线性导轨(2)端部的限位座(51)，限位座(51)的水平面上设置有朝向动力滑台(3)运动方向的第一缓冲器(52)，还包括固设于动力滑台(3)对应侧的止挡片(53)，且第一缓冲器(52)位于止挡片(53)的线性移动路径上。

4.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：所述线性导轨(2)的中部设置拖链槽(6)。

5.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：所述传动机构(4)包括固设于线性导轨(2)内侧的齿条(41)以及固设于滑台上的驱动件(42)，所述驱动件(42)的驱动端安装齿轮(43)，所述齿轮(43)与齿条(41)啮合连接。

6.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：所述动力滑台(3)的另一端还设置防干涉组件(7)，所述防干涉组件(7)包括固设于动力滑台(3)端部的防撞杆(71)，所述防撞杆(71)的端部设置第二缓冲器(72)。

7.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：还包括注油组件(8)，所述注油组件(8)设置于动力滑台(3)上，包括呈相邻设置的注油机(81)、油管分流器，以及吊装设置于动力滑台(3)底部的自润滑组件，油管分流器的出油端与自润滑组件连通以供油。

8.如权利要求7所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：自润滑组件包括吊装设置于动力滑台(3)底部的安装架(83)，安装架(83)的中部设置转轴(84)，转轴(84)的轴身设置润滑毛毡(85)，且润滑毛毡(85)与传动机构(4)相啮合。

9.如权利要求1所述的双工位地轨式桁架机器人的横向行走机构，其特征在于：还包括行程开关组件，其具有的接触件设置于线性导轨(2)的端部，其限位开关(92)设置于动力滑台(3)的底部下方，线性移动路径时，限位开关(92)与接触件电性接触。

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