CN218940895U

CN218940895U - 输送系统

Info

Publication number: CN218940895U
Application number: CN202223092070.3U
Authority: CN
Inventors: 池峰; 李文华; 郭琳
Original assignee: Shanghai Golytec Automation Co ltd
Current assignee: Guoli Zhizao Shanghai Technology Co ltd
Priority date: 2022-11-21
Filing date: 2022-11-21
Publication date: 2023-04-28
Anticipated expiration: 2032-11-21

Abstract

本申请实施例公开了一种输送系统，包括定子基座、导轨、动子及多个相邻拼接的定子，所述导轨沿输送方向铺设并固定设置于所述基座，各所述定子均包括定子本体及电枢绕组，所述电枢绕组固定连接于所述定子本体，所述电枢绕组具有第一突出部及第二突出部，所述电枢绕组具有多个呈周期性排列的电枢线圈，至少部分所述电枢线圈设置于所述第一突出部及所述第二突出部内；且各所述定子包括电路板，各所述定子的电路板与电枢线圈电连接。由于定子电枢绕组的端部设有突出部，使得动子在相邻两定子的衔接处仍可以具有较为精确的运动精度，由此使得动子在运行至衔接处时，仍可以具有较高的速度，以保证动子高速运行的连续性。

Description

输送系统

技术领域

本实用新型涉及输送装置领域，具体涉及一种输送系统。

背景技术

输送系统通常包括动子与定子，动子设于导轨并能够在定子的驱动下沿导轨运动。对于该等输送系统，动子的输送精度较低，需提高动子的运动精度以适配不同的输送环境。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种使动子具有较高运动准确度的输送系统。

本申请实施例提供一种输送系统，包括，

基座；

导轨，沿输送方向铺设并固定设置于所述基座；

多个相邻拼接的定子，各所述定子均包括定子本体及电枢绕组，所述定子本体固定设置于所述基座，所述电枢绕组固定连接于所述定子本体，所述电枢绕组具有沿第一方向上相对设置的上表面及下表面，及在与所述第一方向垂直的第二方向上相对设置的第一拼接面及第二拼接面，所述电枢绕组具有第一突出部及第二突出部，所述第一突出部沿所述第二方向凸设于所述第一拼接面，所述第二突出部在与所述第二方向反向的方向上突出设置于所述第二拼接面，其中，所述电枢绕组具有多个呈周期性排列的电枢线圈，至少部分所述电枢线圈设置于所述第一突出部及所述第二突出部内；且，各所述定子包括电路板，所述电路板固定设置于所述定子本体，各所述定子的电路板与电枢线圈电连接；

动子，与所述导轨滑动配合且与所述电枢绕组耦合。

进一步地，所述导轨具有辅助导轨及第一导轨，所述辅助导轨及所述第一导轨均用于与所述动子滑动配合，且所述辅助导轨的导向精度高于所述第一导轨的导向精度。

进一步地，沿所述输送方向，所述辅助导轨与所述第一导轨平行设置。

进一步地，所述导轨还包括与所述辅助导轨对应设置的第二导轨，所述第二导轨沿背离所述基座的方向叠设于所述第一导轨，且所述第二导轨的设置长度小于或等于所述辅助导轨的设置长度。

进一步地，所述动子具有与所述第一导轨滑移配合的滚轮，所述滚轮夹设于所述第一导轨的两侧；

所述动子还具有用于与所述辅助导轨滑移配合的滚珠滑块。

进一步地，所述滚珠滑块具有：

滑块本体，固定设置于所述动子，所述滑块本体具有四个相对设置的容纳槽；

多个滚珠，所述滚珠至少部分设置于所述容纳槽内，且用于与所述辅助导轨及所述容纳槽的槽壁滚动配合。

进一步地，所述容纳槽具有一槽口，所述滚珠的正投影覆盖所述槽口。

进一步地，所述滑块本体的制备材料为碳钢。

进一步地，沿所述输送方向，所述辅助导轨与所述第一导轨相互衔接，且所述辅助导轨及所述第一导轨在衔接处均设置有倒角。

进一步地，对于邻接的两所述定子，其中一所述定子的所述第一突出部与另一所述定子的所述第二突出部拼接，且所述第一突出部内的至少部分所述电枢线圈与所述第二突出部内的至少部分所述电枢线圈共同叠设形成至少一三相电枢绕组。

有益效果：由于定子电枢绕组的端部设有突出部，使得动子在相邻两定子的衔接处仍可以具有较为精确的运动精度，由此使得动子在运行至衔接处时，仍可以具有较高的速度，以保证动子高速运行的连续性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本申请一些实施例中的输送系统的主视结构示意图；

图2是本申请一些实施例中的输送系统中的两相邻定子拼接的一种视角的结构示意图；

图3是本申请一些实施例中的输送系统中的两相邻定子拼接的结构示意图；

图4是本申请一些实施例中的输送系统的侧视结构示意图；

图5是本申请一些实施例中的滚珠滑块的剖视结构示意图。

附图说明：1、定子；10、定子本体；11、电枢绕组；111、上表面；112、下表面；113、第一拼接面；114、第二拼接面；12、第一突出部；121、第一上表面；122、第一下表面；13、电枢线圈；14、第二突出部；141、第二上表面；142、第二下表面；

100、输送系统；110、直线定子段；112、第一定子；120、弧形定子段；122、第二定子；2、基座；3、动子；31、第一永磁体；32、第二永磁体；33、配合槽；34、滚轮；35、导向槽；4、导轨；41、第一导轨；42、第二导轨；5、滚珠滑块；51、滑块本体；52、滚珠；53、容纳槽；6、辅助导轨；

Z、第一方向；X、第二方向。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请结合图1至图4，本申请实施例提供一种输送系统100，包括基座2、多个动子3、导轨4以及多个拼接的定子1，多个拼接的定子1可以组成直线定子段110及/或弧形定子段120。动子3可以在定子1上运动，以实现物品的运输。

基座2可以作为该输送系统100的承载结构，为导轨4及定子1的设置提供设置基础。导轨4固定于基座2且其沿输送方向铺设。动子3与导轨4滑动配合且可以与电枢绕组11耦合。

多个定子1沿输送方向依次拼接，动子3与导轨4配合滑动且与电枢绕组11耦合。各定子1均包括定子本体10及电枢绕组11，定子本体10固定设置于基座2，电枢绕组11固定连接于定子本体10，每一定子1的电枢绕组11的设置结构已于上文阐述，此处不再赘述。

可以理解的是，本实施例的输送系统100，通过设置电枢绕组11内具有多个呈周期性排列的电枢线圈13，电枢线圈13包括多个U相电枢线圈、V相电枢线圈以及U相电枢线圈，通过周期性地对不同位置的电枢线圈13通电，以使得电枢绕组11的不同位置产生变化的磁场，此磁场用于与动子3上的永磁体耦合，以驱动动子3在定子1上的运动。进一步地，本实施例的电枢绕组11具有沿第一方向Z上相对设置的上表面111及下表面112，及与第一方向Z垂直的第二方向X上相对设置的第一拼接面113及第二拼接面114，第一拼接面113上还凸设有第一突出部12，至少部分电枢绕组11设置于第一突出部12内；第二拼接面114上还凸设有第二突出部14，至少部分电枢绕组11设置于第二突出部14内。可以理解的是，第一突出部12及第二突出部14的设置可以方便两相邻定子1间的拼接，两相邻定子1间的拼接可以依靠第一突出部12及第二突出部14以实现位置的相互定位，进而增加两相邻定子1间的拼接精度，使得动子3在运行至相邻定子1的接缝处时，仍使得动子3具有较高的运动精度；且由于部分电枢绕组11设置于第一突出部12及第二突出部14内，由此使得相邻两定子1在接缝处时仍可以驱动三相电枢绕组产生电流励磁，使得动子3在相邻两定子1的接缝处仍可以被驱动，进而使得动子3在接缝处时仍保持较高的控制精度，以使得动子3在输送系统100中具有较高的重复定位精度。

对于邻接的两定子1，其中一定子1的第一突出部12与另一定子1的第二突出部14拼接，且第一突出部12内的至少部分电枢线圈13与第二突出部14内的至少部分电枢线圈13共同叠设形成至少一三相电枢绕组。此配合结构已于上文阐述，此处不再赘述。可以理解的是，第一突出部12与第二突出部14的拼接可以增加两相邻定子1的安装精度，方便相邻定子1间的拼接；且由于第一突出部12及第二突出部14内均设有电枢线圈13，由此使得动子3在电枢绕组11的接缝处仍可以受到电流励磁，以增加动子3在电枢绕组11接缝处的控制精度及运动精度，使得动子3在输送系统100上具有更精确的重复定位精度。

进一步地，第一突出部12具有沿第一方向Z相对设置的第一上表面121及第一下表面122，第一上表面121与上表面111共面设置；第二突出部14具有沿第一方向Z相对设置的第二上表面141及第二下表面142，第二下表面142与下表面112共面设置；其中，对于邻接的两定子1，其中一定子1的上表面111与另一定子1的上表面111共面设置，其中一定子1的下表面112与另一定子1的下表面112共面设置，其中一定子1的第一下表面122与另一定子1的第二上表面141平行设置，且第一下表面122与第二上表面141间的距离为0.1mm～1mm。关于第一突出部12与第二突出部14的配合结构已于上文阐述，此处不作赘述。可以理解的是，此结构可以增加相邻两定子1间的拼接精度，方便相邻两定子1的安装；且相邻两定子1间拼接精度的增加也可以提高动子3的控制精度及运动精度，提高动子3在整体输送系统100上的重复定位精度。

输送系统100为环形线，直线定子段110和弧形定子段120均有两个，两个直线定子段110的前端通过一个弧形定子段120衔接，两个直线定子段110的后端通过另一个弧形定子段120连接。直线定子段110由多个直线形的定子1拼接而成。弧形定子段120由多个扇形的定子1拼接而成。各定子1均具有定子本体10及电枢绕组11，该定子本体10固定设置于基座2，电枢绕组11固定连接于定子本体10，该电枢绕组11与动子3耦合。电枢绕组11具有多个呈周期性排列的电枢线圈13，电枢绕组11的电枢线圈13可以形成多个三相电枢绕组。

将位于直线定子段110的两端的定子1定义为第一定子112，位于弧形定子段120的两端的定子1定义为第二定子122。第一定子112和第二定子122均包括具有多个电枢线圈13的电枢绕组11。

电枢绕组11具有在第一方向Z上相对设置的上表面111和下表面112、及在第二方向X上相对设置的第一拼接面113和第二拼接面114。第一定子112的第一拼接面113与第二定子122的第二拼接面114相邻设置。第一定子112的电枢绕组11还包括突出设置于第一拼接面113上部的第一突出部12，第二定子122的电枢绕组11还包括突出设置于第二拼接面114下部的第二突出部14。第一突出部12和第二突出部14均设有多个电枢线圈13。

直线定子段110和弧形定子段120通过第一定子112和第二定子122实现衔接。第一定子112和第二定子122在第二方向X上拼接，第一定子111的第一突出部12和第二定子122的第二突出部14在第一方向Z上叠设，第一定子112的第一突出部12与第二定子122的第二拼接面114抵接或具有一定的间隙，第一定子112的第一拼接面113与第二定子122的第二突出部14抵接或具有一定的间隙。设于第一突出部12和第二突出部14内的所有电枢线圈13可以形成一组或多组三相电枢绕组。

各三相电枢绕组产生的励磁磁场和动子3的磁场能够相互作用而推动动子3沿着导轨4运动。

在一些实施例中，各定子1具有突出设置于第一拼接面113的第一突出部12及突出设置于第二拼接面114的第二突出部14，第一突出部12可以位于第一拼接面113的上部，第二突出部14可以位于第二拼接面114的下部。三个定子1在第二方向X上拼接时，位于中间的定子1的第一突出部12和一相邻定子1的第二突出部14在第一方向Z上叠设，位于中间的定子1的第二突出部14和另一相邻定子1的第一突出部12在第一方向Z上叠设。

通过设置突出部，使扇形的定子1与直线形的定子1的电枢线圈13在衔接处也可以相互耦合，由此增加动子3的运动精度，更易于实现对动子3运动的控制；而且，能够使得动子3在运行至衔接处时，仍可以具有较高的速度，以保证动子3高速运行的连续性。

本申请实施例的动子3在运动过程中具有一绝对定位精度，绝对定位精度用于保证动子3运动的运动精度，绝对定位精度具有一绝对定位点，动子3运动的位置与绝对定位点之间的误差值即为绝对定位精度。由于本申请定子1的突出部的结构设置，使得该输送系统100可以灵活控制动子3的启动和停止，并使得动子3可精确停止至任意位置，由此使得直线形定子1和扇形定子1的衔接处也可以作为绝对定位精度的绝对定位点。突出部的设置在可以更准确地控制动子3的运动的同时，还可以增加动子3的运动精度，使得动子3在整个运动轨迹可以保持较高或一致的绝对定位精度。而且，动子3运行至不同位置时，定子1可以随时控制动子3的移动速度，使得动子3在不同位置处具有实时性变化速度。

本申请实施例中，对电枢线圈13内是否设置铁芯不作限定，无铁芯的电枢线圈13在通电时，可以解决齿槽效应；有铁芯的电枢线圈13在通电时，可以增加磁通。

在一些实施例中，动子3包括第一永磁体31及第二永磁体32，该第一永磁体31和第二永磁体32在第一方向Z上间隔设置，且该第一永磁体31和第二永磁体32之间形成能够与定子1配合的配合槽33。本实施例的导轨4包括第一导轨41，第一导轨41用于与动子3滑动配合。例如，可以在动子3上设置滚轮34，第一导轨41可以为滚轮导轨，将滚轮34夹设于第一导轨41的两侧以对动子4的运动起到导向效果。

在一些实施例中，输送系统100还可以包括设于导轨4外侧的辅助导轨6，辅助导轨6的加工精度高于第一导轨41的加工精度，使辅助导轨6的导向精度高于第一导轨41的导向精度。可以理解的是，动子3可以使用滚轮34与第一导轨41滚动配合，动子3可以使用滚珠滑块5与辅助导轨6滑移配合。进一步地，导轨4还包括与辅助导轨6对应设置的第二导轨42，第二导轨42沿背离基座2的方向叠设于第一导轨41，且第二导轨42的设置长度小于或等于辅助导轨6的设置长度。

请参照图5，滚珠滑块5具有滑块本体51以及多个滚珠52。滑块本体51固定设置于动子3，且滑块本体51具有四个相对设置的容纳槽53；多个滚珠52至少部分设置于容纳槽53内，且用于与辅助导轨6及容纳槽53的槽壁滚动配合。由此以实现动子3与辅助导轨6的滑移配合。

容纳槽53还具有一槽口，滚珠52的正投影覆盖槽口，以避免滚珠滑块5在运动时，滚珠52从容纳槽53内掉落。进一步地，滑块本体51的制备材料为碳钢，以更好地将滚珠52稳定放置于容纳槽53内。

可以理解的是，动子3对应第二导轨42设有导向槽35，导向槽35和第二导轨42滑动配合。动子3对应第一导轨41设有一对滚轮34，且滚轮34与第一导轨41滚动配合。当动子3在普通第一导轨41上运动时，动子3具有一重复定位精度，此重复定位精度由第一导轨41的导向精度保证。动子3对应第二导轨42设有导向槽35，导向槽35和第二导轨42滑动配合，可以理解的是，由于第二导轨42与辅助导轨6对应设置，且第二导轨42的设置长度小于或等于辅助导轨6的设置长度，也即，当动子3与第二导轨42滑动配合时，此时动子3与辅助导轨6滑动配合，且由于第二导轨42沿背离基座2的方向叠设于第一导轨41，当动子3与第二导轨42滑动配合时，动子3的运动位置沿背离基座2的方向上移，此时动子3的滚轮34与第一导轨41解除滑动连接，第二导轨42为动子3的运动起到支撑与导向作用，辅助导轨6则用于保证动子3的运动精度。进一步地，当动子3在高精度辅助导轨6上运动时，由于高精度辅助导轨6的导向精度高于第一导轨41的导向精度，此时重复定位精度由高精度辅助导轨6的精度保证，且此时的重复定位精度可达微米级。高精度辅助导轨6的设置也可以提高动子3在导轨4衔接处的运动精度。

动子3在高精度辅助导轨6及普通第一导轨41上的运动方式既可以相同，也可以不同。例如，动子3在辅助导轨6及第一导轨41上均可以以滚轮/滚珠滑块5的滚动连接、滑块滑动连接的方式实现运动；又如，动子3在辅助导轨6及第一导轨41上的运动方式不同，如在高精度辅助导轨6上以滑动连接，在普通第一导轨41上以滚动连接的方式运动。

进一步地，高精度辅助导轨6的设置位置可以设置于普通第一导轨41的设置路径外，辅助导轨6与第一导轨41平行，动子3同时与该辅助导轨6和第一导轨41滑动连接；辅助导轨6也可以设置于第一导轨41的设置路径内，即，辅助导轨6和第一导轨41衔接，此结构中，辅助导轨6可以视为导轨4的一个组成部分，且辅助导轨6与第一导轨41在衔接处均做倒角处理；或者，辅助导轨6和第一导轨41衔接，动子3同时具有滚轮34和滚珠滑块5。更进一步地，对于辅助导轨6和第一导轨41并行设置的结构，当动子3进入辅助导轨6后，动子3与第一导轨41的滚动连接逐渐失去作用，辅助导轨6逐渐与动子3滑动配合，此时动子3的重复定位精度由辅助导轨6保证。本实施例对辅助导轨6的设置位置不作限定，辅助导轨6的设置位置应当根据工况设置，且辅助导轨6既可以设置于直线段，也可以设置于弧形段。可以理解的是，高精度辅助导轨6也可以沿输送系统100的输送方向间隔设置于第一导轨41的两侧。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims

1.一种输送系统，其特征在于，包括，

基座；

导轨，沿输送方向铺设并固定设置于所述基座；

动子，与所述导轨滑动配合且与所述电枢绕组耦合。

2.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于，所述导轨具有辅助导轨及第一导轨，所述辅助导轨及所述第一导轨均用于与所述动子滑动配合，且所述辅助导轨的导向精度高于所述第一导轨的导向精度。

3.如权利要求2所述的输送系统，其特征在于，沿所述输送方向，所述辅助导轨与所述第一导轨平行设置。

4.如权利要求3所述的输送系统，其特征在于，所述导轨还包括与所述辅助导轨对应设置的第二导轨，所述第二导轨沿背离所述基座的方向叠设于所述第一导轨，且所述第二导轨的设置长度小于或等于所述辅助导轨的设置长度。

5.如权利要求4所述的输送系统，其特征在于，所述动子具有与所述第一导轨滑移配合的滚轮，所述滚轮夹设于所述第一导轨的两侧；

所述动子还具有用于与所述辅助导轨滑移配合的滚珠滑块。

6.如权利要求5所述的输送系统，其特征在于，所述滚珠滑块具有：

7.如权利要求6所述的输送系统，其特征在于，所述容纳槽具有一槽口，所述滚珠的正投影覆盖所述槽口。

8.如权利要求6所述的输送系统，其特征在于，所述滑块本体的制备材料为碳钢。

9.如权利要求2所述的输送系统，其特征在于，沿所述输送方向，所述辅助导轨与所述第一导轨相互衔接，且所述辅助导轨及所述第一导轨在衔接处均设置有倒角。

10.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于，对于邻接的两所述定子，其中一所述定子的所述第一突出部与另一所述定子的所述第二突出部拼接，且所述第一突出部内的至少部分所述电枢线圈与所述第二突出部内的至少部分所述电枢线圈共同叠设形成至少一三相电枢绕组。