CN218930987U - 一种ppu凸轮搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种PPU凸轮搬运机械手，包括凸轮板和移动板，凸轮板的侧面上下各设有一水平导轨，水平导轨上滑动卡接有水平滑块，水平滑块连接于移动板的内侧；还包括一对竖直导轨，一对竖直导轨的下端共同连接有安装板，每个竖直导轨上滑动卡接有上下两个竖直滑块，竖直滑块固设于移动板的外侧；其中，凸轮板的表面向内凹陷形成有凸轮槽，一个竖直导轨上通过连接座安装有可转动的凸轮，凸轮部分置于凸轮槽中并且与凸轮槽匹配，凸轮还与一转动臂浮动连接，转动臂的另一端连接一旋转单元的旋转端，旋转单元固设于凸轮板的背面。本实用新型的搬运机械手，大幅降低搬运机构成本的同时还有效提升了搬运机构的工作效率和稳定性。

Description

一种PPU凸轮搬运机械手

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其是涉及一种PPU凸轮搬运机械手。

背景技术

随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械化、自动化生产已经逐渐成为发展趋势。而机械自动化的发展与实现将机械生产引领向了一个新的领域，通过自动控制系统，真正达到了大工业生产及减少劳动强度，提高了劳动效率。

在现有的生产线上，搬运机构一般由模组、气缸、电磁阀、缓冲器、传感器、导轨以及各类机加工零件搭建完成，存在着成本过高，搬运效率低，定位精度差，使用寿命短等问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种PPU凸轮搬运机械手，大幅降低搬运机构成本的同时还有效提升了搬运机构的工作效率和稳定性。

为实现上述目的，本实用新型采用以下内容：

一种PPU凸轮搬运机械手，包括：

凸轮板和移动板，所述凸轮板的侧面上下各设有一水平导轨，所述水平导轨上滑动卡接有水平滑块，所述水平滑块连接于移动板的内侧；

还包括一对竖直导轨，一对竖直导轨的下端共同连接有安装板，每个竖直导轨上滑动卡接有上下两个竖直滑块，所述竖直滑块固设于移动板的外侧；

其中，所述凸轮板的表面向内凹陷形成有凸轮槽，一个竖直导轨上通过连接座安装有可转动的凸轮，所述凸轮部分置于凸轮槽中并且与凸轮槽匹配，所述凸轮还与一转动臂浮动连接，所述转动臂的另一端连接一旋转单元的旋转端，所述旋转单元固设于凸轮板的背面。

优选的，所述转动臂的前部设有凸轮通道，所述凸轮部分置于凸轮通道中并且与凸轮通道匹配。

优选的，所述旋转单元包括伺服电机和减速器，所述伺服电机垂直于所述凸轮板设置，伺服电机的输出端经过减速器后并穿过凸轮板与所述转动臂的末端固定连接。

优选的，所述凸轮的前半部分刚好嵌入所述凸轮槽中，凸轮的后半部分刚好卡入所述凸轮通道中。

优选的，所述凸轮槽呈左右对称的U型槽设计。

优选的，所述凸轮板的顶端布置有若干到位传感器，于所述其中一个竖直导轨的顶端设置用于触发到位传感器的感应触发片。

优选的，所述凸轮板还连接有一加强板体，所述加强板体的底端连接机架。

有益效果：本实用新型具有如下优点：(1)成本低，搬运效率及搬运精度高，使用寿命长；(2)运行动作柔和，位置停留、行程等各项参数可以任意调节；(3)有效保证搬运时高速启停的平稳性，完美的解决了振动和噪音问题；(4)搬运精度高，且重复定位精度可以做到±0.02mm以内；(5)运行效率比传统搬运结构快2倍以上，单个工作周期最快可为0.4s；(6)采用纯机械凸轮结构，无维护、维修，比传统搬运结构高3～5倍以上使用寿命。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1是本实用新型一实施例一种PPU凸轮搬运机械手的结构示意图；

图2是图1的侧视图；

图3是本实用新型实施例凸轮及转动臂的相关示意图；

图4是本实用新型实施例一种PPU凸轮搬运机械手另一视角下的示意图；

图5是本实用新型另一实施例一种PPU凸轮搬运机械手的示意图；

图中，各附图标记为：

1-凸轮板，2-移动板，3-竖直导轨，4-安装板，5-凸轮，6-转动臂，7-旋转单元，8-加强板体，9-机架，11-水平导轨，12-凸轮槽，13-到位传感器，21-水平滑块，22-竖直滑块，31-连接座，32-感应触发片，61-凸轮通道，71-伺服电机，72-减速器。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型，下面结合优选实施例对本实用新型做进一步的说明。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本实用新型的保护范围。

请参阅图1至图4，本实用新型提供的一实施例，一种PPU凸轮搬运机械手，主要包括凸轮板1和移动板2，凸轮板1和移动板2一前一后平行布置，凸轮板1的侧面上下各设有一水平导轨11，每个水平导轨11上均滑动卡接有水平滑块21，而水平滑块21连接于移动板2的内侧，也就是说，在水平导轨11与水平滑块21的滑动作用下，移动板2能够相对于凸轮板1发生左右方向上的平移运动。

还包括一对竖直导轨3，两个竖直导轨3平行间隔布置，这一对竖直导轨3的下端共同连接有安装板4，每个竖直导轨3上滑动卡接有上下两个竖直滑块22，竖直滑块22固设于移动板2的外侧，也就是说，在竖直导轨3与竖直滑块22的滑动作用下，一对竖直导轨3连同安装板4能够相对于移动板2发生竖直方向上的平移运动。

其中，凸轮板1的表面向内凹陷形成有凸轮槽12，凸轮槽12按一定的运动轨迹形成，一个竖直导轨3上通过连接座31安装有可转动的凸轮5，凸轮5部分置于凸轮槽12中并且与凸轮槽12匹配，凸轮5还与一转动臂6浮动连接，转动臂6的另一端连接一旋转单元7的旋转端，旋转单元7固设于凸轮板1的背面。

工作原理：通过旋转单元带动转动臂转动，转动臂将旋转动力传递给凸轮，迫使凸轮沿着凸轮槽的轨迹方向运动，在凸轮移动的过程中，其会牵引着竖直导轨，使得竖直导轨与竖直滑块之间发生相对滑动，最终实现移动板的平移运动。

详细地说，转动臂6的前部设有凸轮通道61，也就是说，转动臂的前端呈现叉状构造，凸轮5部分置于凸轮通道61中并且与凸轮5通道匹配，这里，凸轮5的前半部分刚好嵌入凸轮槽12中，凸轮5的后半部分刚好卡入凸轮通道61中。在转动臂被旋转单元带动着发生旋转运动时，转动臂的前部分会迫使凸轮运动，此时凸轮在凸轮通道内来回滑动，从而方便凸轮进行不规则的路径运动，而且控制凸轮运动的运行动作很柔和，纯机械的凸轮结构，使用寿命长。

旋转单元7包括伺服电机71和减速器72，伺服电机71垂直于凸轮板1设置，伺服电机71的输出端经过减速器72后并穿过凸轮板1与转动臂6的末端固定连接。动力源稳定可控，移动板的位置停留、行程等各项参数可以通过对伺服电机的转速和转向进行相应调节。

在本例中，凸轮槽12呈左右对称的U型槽设计，可以适当的更改U型槽实现想要的运动轨迹，从而实现从一个位置到达另一个位置的准确运动。

一种实施方式下，凸轮板1的顶端布置有若干到位传感器13，于其中一个竖直导轨3的顶端设置用于触发到位传感器13的感应触发片32。附图中共有三个到位传感器，分别表示起始位置、中间位置、终点位置，移动板平移过程中，感应触发片会触发相应的到位传感器，从而方便工作人员掌握移动板的运动行程。

如图5所示，另一实施例中，凸轮板1还连接有一加强板体8，加强板体8的底端连接机架9。机架可作为整个机械手的安装固定平台，起到支撑作用，而加强板体则作为凸轮板与机架连接的桥梁。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。

Claims (7)

1.一种PPU凸轮搬运机械手，其特征在于，包括：

凸轮板和移动板，所述凸轮板的侧面上下各设有一水平导轨，所述水平导轨上滑动卡接有水平滑块，所述水平滑块连接于移动板的内侧；

还包括一对竖直导轨，一对竖直导轨的下端共同连接有安装板，每个竖直导轨上滑动卡接有上下两个竖直滑块，所述竖直滑块固设于移动板的外侧；

其中，所述凸轮板的表面向内凹陷形成有凸轮槽，一个竖直导轨上通过连接座安装有可转动的凸轮，所述凸轮部分置于凸轮槽中并且与凸轮槽匹配，所述凸轮还与一转动臂浮动连接，所述转动臂的另一端连接一旋转单元的旋转端，所述旋转单元固设于凸轮板的背面。

2.根据权利要求1所述的一种PPU凸轮搬运机械手，其特征在于，所述转动臂的前部设有凸轮通道，所述凸轮部分置于凸轮通道中并且与凸轮通道匹配。

3.根据权利要求1或2所述的一种PPU凸轮搬运机械手，其特征在于，所述旋转单元包括伺服电机和减速器，所述伺服电机垂直于所述凸轮板设置，伺服电机的输出端经过减速器后并穿过凸轮板与所述转动臂的末端固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种PPU凸轮搬运机械手，其特征在于，所述凸轮的前半部分刚好嵌入所述凸轮槽中，凸轮的后半部分刚好卡入所述凸轮通道中。

5.根据权利要求1所述的一种PPU凸轮搬运机械手，其特征在于，所述凸轮槽呈左右对称的U型槽设计。

6.根据权利要求1所述的一种PPU凸轮搬运机械手，其特征在于，所述凸轮板的顶端布置有若干到位传感器，于所述其中一个竖直导轨的顶端设置用于触发到位传感器的感应触发片。

7.根据权利要求1所述的一种PPU凸轮搬运机械手，其特征在于，所述凸轮板还连接有一加强板体，所述加强板体的底端连接机架。

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