CN218819447U - 一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及巡检机器人技术领域，公开了一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人，包括轮式机器人主体，轮式机器人主体内部设置有收纳槽，收纳槽内设置有剪叉升降架，剪叉升降架的顶部设置有升降板，升降板上设置有摄像头，收纳槽的上部一侧固定连接有两个支撑板，支撑板上转动连接有转杆，转杆上固定连接有齿轮，支撑板上固定连接有电机一，电机一与转杆连接，轮式机器人主体的顶部设置有遮板，遮板的底面中部固定连接有齿条，遮板的底面两侧滑动连接有滑轨一，此结构采用剪叉架来升降，利用剪叉架自身收缩后体积小，从而可将升降机构和摄像头都收入到收纳槽中保护起来，同时也可减少整个设备的体积，方便存储和运输。

Description

一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人

技术领域

本实用新型属于巡检机器人技术领域，具体为一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人。

背景技术

巡检机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，以机器视觉—电磁场—GPS——GIS的多场信息融合作为机器人自主移动与自主巡检的导航系统，以嵌入式计算机作为控制系统的软硬件开发平台，具有障碍物检测识别与定位、自主作业规划、自主越障、对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。

如公告号CN210950669U公布的一种相机可升降的轮式巡检机器人便可实现对任意高度进行灵活检测，但上述申请中采用电推杆来升降，电推杆和摄像头设置巡检机器人的上部，设备体积大，不便后期存储和运输，且后期设备不使用时，摄像头和升降机构全都暴露在外，无法保护摄像头和升降机构的安全，为了解决上述提出的问题，提出一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决上述提出的问题，提供一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人。

本实用新型采用的技术方案如下：一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人，包括轮式机器人主体，所述轮式机器人主体内部设置有收纳槽，所述收纳槽内设置有剪叉升降架，所述剪叉升降架的顶部设置有升降板，所述升降板上设置有摄像头；

所述收纳槽的上部一侧固定连接有两个支撑板，所述支撑板上转动连接有转杆，所述转杆上固定连接有齿轮，所述支撑板上固定连接有电机一，所述电机一通过动力输出轴与所述转杆连接，所述轮式机器人主体的顶部设置有遮板，所述遮板的底面中部固定连接有齿条，所述齿条和所述齿轮啮合，所述遮板的底面两侧滑动连接有滑轨一，所述滑轨一固定连接在所述轮式机器人主体的顶部。

在一优选的实施方式中，所述剪叉升降架包括两个剪叉架，两个所述剪叉架的底部一端转动连接有固定座，所述固定座固定连接在所述收纳槽的底部，两个所述剪叉架的底部另一端转动连接有移动座，所述移动座的底部两侧滑动连接有滑轨二，所述滑轨二固定连接在所述收纳槽的底部，所述移动座的中部固定连接电推杆一，所述电推杆一固定连接在所述收纳槽的底部，所述升降板设置在所述剪叉架的上部。

在一优选的实施方式中，所述升降板的底面两侧固定连接有条形板，两个所述剪叉架的上部一端分别转动连接在两个所述条形板上，两个所述条形板上开设有条形活动孔，两个所述剪叉架的上部另一端活动连接在所述条形活动孔内。

在一优选的实施方式中，两个所述剪叉架转动关节之间连接有连接杆，所述连接杆与所述剪叉架转动连接在一起。

在一优选的实施方式中，所述升降板的底面固定连接有电机二，所述电机二通过动力输出轴连接有转板，所述转板的两侧均固定连接有竖板，两个所述竖板上均转动连接调节板，所述调节板上固定连接有安装板，所述安装板安装有所述摄像头，所述调节板上固定连接横板，所述横板上固定连接有连接耳，所述连接耳上转动连接有电推杆二，所述电推杆二的底端转动连接在所述转板上。

在一优选的实施方式中，所述轮式机器人主体的顶部一侧固定连接有左限位条，所述轮式机器人主体的顶部另一侧固定连接有右限位条。

在一优选的实施方式中，所述电推杆一、所述电推杆二、所述电机一和所述电机二均与所述轮式机器人主体的主控制器电性连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，此结构通过剪叉升降架自身结构特性，整个结构收纳后体积小，所以当巡检设备不使用后，可将剪叉升降架和摄像头完全收入到收纳槽内存储，且后期利用可移动的遮板可遮住收纳槽顶部，从而形成密闭的保护空间，保护摄像和升降设备。

2、本实用新型中，此结构摄像头可收纳在轮式机器人主体内部，这样可缩小整个轮式机器人主体的存储体积，减小设备的占用体积，方便运输和摆放。

附图说明

图1为本实用新型的正视内部结构示意简图；

图2为本实用新型的俯视结构示意简图；

图3为本实用新型中遮板机构立体结构示意简图；

图4为本实用新型中剪叉架机构的立体结构示意简图。

图中标记：1-轮式机器人主体、2-收纳槽、3-剪叉升降架、4-升降板、5-摄像头、6-支撑板、7-转杆、8-齿轮、9-电机一、10-遮板、11-齿条、12-滑轨一、13-剪叉架、14-固定座、15-移动座、16-电推杆一、17-条形板、18-条形活动孔、19-连接杆、20-电机二、21-转板、22-竖板、23-调节板、24-安装板、25-横板、26-连接耳、27-电推杆二、28-左限位条、29-右限位条、30-滑轨二。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面将结合图1-图4对本实用新型实施例的一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人进行详细的说明。

实施例：

本实用新型实施例提供的一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人，参考图1和图2所示，包括轮式机器人主体1，轮式机器人主体1内部设置有收纳槽2，收纳槽2内设置有剪叉升降架3，剪叉升降架3的顶部设置有升降板4，升降板4上设置有摄像头5，此结构利用剪叉升降架3结构可带动升降板4上下移动，从而带动摄像头5调整高度，从而在不同高度上对设备进行巡检，且利用轮式机器人主体1可带动整个摄像巡检设备进行移动巡检，且后期设备不使用时，收纳槽2可将剪叉升降架3和摄像头5均收入到收纳槽2中保护。

参考图1和图3所示，收纳槽2的上部一侧固定连接有两个支撑板6，支撑板6上转动连接有转杆7，转杆7上固定连接有齿轮8，支撑板6上固定连接有电机一9，电机一9通过动力输出轴与转杆7连接，轮式机器人主体1的顶部设置有遮板10，遮板10的底面中部固定连接有齿条11，齿条11和齿轮8啮合，此结构利用遮板10可遮住收纳槽2，从而将收纳槽2内收纳的设备进行遮盖保护，且此结构利用电机一9带动转杆7的齿轮8转动，齿轮8配合齿条11从而可带动遮板10移动，从而实现收纳槽2的打开和关闭。

参考图1和图2所示，遮板10的底面两侧滑动连接有滑轨一12，滑轨一12固定连接在轮式机器人主体1的顶部，此结构利用滑轨一12对遮板10的移动起到导向支撑的作用。

参考图1所示，轮式机器人主体1的顶部一侧固定连接有左限位条28，轮式机器人主体1的顶部另一侧固定连接有右限位条29，此结构利用左限位条28和右限位条29对遮板10的移动范围进行限定。

参考图1和图4所示，剪叉升降架3包括两个剪叉架13，两个剪叉架13的底部一端转动连接有固定座14，固定座14固定连接在收纳槽2的底部，两个剪叉架13的底部另一端转动连接有移动座15，移动座15的底部两侧滑动连接有滑轨二30，滑轨二30固定连接在收纳槽2的底部，移动座15的中部固定连接电推杆一16，电推杆一16固定连接在收纳槽2的底部，升降板4设置在剪叉架13的上部，此结构利用电推杆一16的伸缩带动移动座15在滑轨二30上移动，然后移动座15带动剪叉架13伸缩，从而使剪叉架13带动升降板4上下升降移动。

参考图1所示，升降板4的底面两侧固定连接有条形板17，两个剪叉架13的上部一端分别转动连接在两个条形板17上，两个条形板17上开设有条形活动孔18，两个剪叉架13的上部另一端活动连接在条形活动孔18内，此结构利用条形板17上的条形活动孔18给剪叉架13的伸缩提供活动空间，从而实现剪叉架13的伸缩。

参考图4所示，两个剪叉架13转动关节之间连接有连接杆19，连接杆19与剪叉架13转动连接在一起，此结构利用连接杆19加强两个剪叉架13之间的整体性，提高结构稳定性。

参考图1所示，升降板4的底面固定连接有电机二20，电机二20通过动力输出轴连接有转板21，转板21的两侧均固定连接有竖板22，两个竖板22上均转动连接调节板23，调节板23上固定连接有安装板24，安装板24安装有摄像头5，调节板23上固定连接横板25，横板25上固定连接有连接耳26，连接耳26上转动连接有电推杆二27，电推杆二27的底端转动连接在转板21上，此结构利用电推杆二27的伸缩推拉连接耳26，连接耳26拉动横板25上的调节板23在竖板22上转动，从而带动安装板24上的摄像头5上下调节角度进行巡检，且同时可启动电机二20带动转板21转动，从而带动摄像头5进行360度转动巡检，从而提高摄像头5巡检可视范围。

参考图1所示，电推杆一16、电推杆二27、电机一9和电机二20均与轮式机器人主体1的主控制器电性连接，轮式机器人主体1的主控制器来控制电推杆一16、电推杆二27、电机一9和电机二20协调运作，具体的控制电路均为现有技术，原理已公开，在这不过多介绍。

本申请实施例的一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人的实施原理为：使用时，轮式机器人主体1的主控制器控制启动电机一9，电机一9带动转杆7的齿轮8转动，齿轮8配合齿条11从而可带动遮板10在滑轨一12移动，从而将收纳槽2的打开，然后通过启动电推杆一16，利用电推杆一16的伸缩带动移动座15在滑轨二30上移动，然后移动座15带动剪叉架13伸缩，从而使剪叉架13带动升降板4上下升降移动，进入带动摄像头5上移调整到需要的巡检高度，然后利用电推杆二27的伸缩推拉连接耳26，连接耳26拉动横板25上的调节板23在竖板22上转动，从而带动安装板24上的摄像头5上下调节角度进行巡检，且同时可启动电机二20带动转板21转动，从而带动摄像头5进行360度转动巡检，从而提高摄像头5巡检可视范围，且此时轮式机器人主体1带动摄像头5移动，从而实现移动巡检；

当巡检结束后，轮式机器人主体1利用剪叉升降架将摄像头5收入到轮式机器人主体1的收纳槽2内，然后反向启动电机一9带动遮板10移动并遮住收纳槽2的上部，从而将设备保护起来。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人，包括轮式机器人主体(1)，其特征在于：所述轮式机器人主体(1)内部设置有收纳槽(2)，所述收纳槽(2)内设置有剪叉升降架(3)，所述剪叉升降架(3)的顶部设置有升降板(4)，所述升降板(4)上设置有摄像头(5)；

所述收纳槽(2)的上部一侧固定连接有两个支撑板(6)，所述支撑板(6)上转动连接有转杆(7)，所述转杆(7)上固定连接有齿轮(8)，所述支撑板(6)上固定连接有电机一(9)，所述电机一(9)通过动力输出轴与所述转杆(7)连接，所述轮式机器人主体(1)的顶部设置有遮板(10)，所述遮板(10)的底面中部固定连接有齿条(11)，所述齿条(11)和所述齿轮(8)啮合，所述遮板(10)的底面两侧滑动连接有滑轨一(12)，所述滑轨一(12)固定连接在所述轮式机器人主体(1)的顶部。

2.如权利要求1所述的一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人，其特征在于：所述剪叉升降架(3)包括两个剪叉架(13)，两个所述剪叉架(13)的底部一端转动连接有固定座(14)，所述固定座(14)固定连接在所述收纳槽(2)的底部，两个所述剪叉架(13)的底部另一端转动连接有移动座(15)，所述移动座(15)的底部两侧滑动连接有滑轨二(30)，所述滑轨二(30)固定连接在所述收纳槽(2)的底部，所述移动座(15)的中部固定连接电推杆一(16)，所述电推杆一(16)固定连接在所述收纳槽(2)的底部，所述升降板(4)设置在所述剪叉架(13)的上部。

3.如权利要求2所述的一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人，其特征在于：所述升降板(4)的底面两侧固定连接有条形板(17)，两个所述剪叉架(13)的上部一端分别转动连接在两个所述条形板(17)上，两个所述条形板(17)上开设有条形活动孔(18)，两个所述剪叉架(13)的上部另一端活动连接在所述条形活动孔(18)内。

4.如权利要求3所述的一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人，其特征在于：两个所述剪叉架(13)转动关节之间连接有连接杆(19)，所述连接杆(19)与所述剪叉架(13)转动连接在一起。

5.如权利要求4所述的一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人，其特征在于：所述升降板(4)的底面固定连接有电机二(20)，所述电机二(20)通过动力输出轴连接有转板(21)，所述转板(21)的两侧均固定连接有竖板(22)，两个所述竖板(22)上均转动连接调节板(23)，所述调节板(23)上固定连接有安装板(24)，所述安装板(24)安装有所述摄像头(5)，所述调节板(23)上固定连接横板(25)，所述横板(25)上固定连接有连接耳(26)，所述连接耳(26)上转动连接有电推杆二(27)，所述电推杆二(27)的底端转动连接在所述转板(21)上。

6.如权利要求1所述的一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人，其特征在于：所述轮式机器人主体(1)的顶部一侧固定连接有左限位条(28)，所述轮式机器人主体(1)的顶部另一侧固定连接有右限位条(29)。

7.如权利要求5所述的一种带有升降装置的室内轮式巡检机器人，其特征在于：所述电推杆一(16)、所述电推杆二(27)、所述电机一(9)和所述电机二(20)均与所述轮式机器人主体(1)的主控制器电性连接。

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