CN218806571U - 一种无人机抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机抓取装置，包括无人机本体，无人机本体的底部设置有悬挂绳，悬挂绳的底端连接有联动组件，联动组件包括连接座，连接座的形状设置为圆盘形，且连接座的外侧固定连接有分支臂，分支臂围绕着连接座的轴心等间距分布，每个分支臂的一端两侧均转动连接有联动杆；联动组件的底部设置有抓取组件，抓取组件包括分隔板，分隔板围绕着连接座的轴心等间距分布。本申请通过设置的联动组件和抓取组件之间的相互配合，从而可以对表面没有钩子着力点的物品实现抓取操作，而且本申请中的抓取机构并不需要安装额外的控制装置，因此其使用起来更加灵活。
Description
技术领域
本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种无人机抓取装置。
背景技术
无人机为了能够实现抓取操作，会在无人机平台上搭载机械臂，无人机搭载机械臂具有自由度机械臂的作业型飞行机器人,能够灵活完成抓取和装配作业；在作业型飞行机器人系统上增加了视觉伺服控制,可以完成自主的抓取任务。
但是，并不是所有的无人机都适合安装机械臂，因为机械臂的造价比较昂贵，而且重量也较重，大多数时候，为了能够让无人机实现抓取操作，通常会在无人机的底部悬挂上挂钩，通过挂钩去钩住物品，而挂钩的使用具有一定的局限性，当待抓取的物品表面没有钩子的着力点时，就无法使用钩子对物品进行抓取。
实用新型内容
针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种无人机抓取装置，它可以实现，对表面没有钩子着力点的物品进行抓取操作。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种无人机抓取装置，包括无人机本体，所述无人机本体的底部设置有悬挂绳，所述悬挂绳的底端连接有联动组件，所述联动组件包括连接座，所述连接座的形状设置为圆盘形，且连接座的外侧固定连接有分支臂，所述分支臂围绕着连接座的轴心等间距分布，每个分支臂的一端两侧均转动连接有联动杆；
所述联动组件的底部设置有抓取组件，所述抓取组件包括分隔板，所述分隔板围绕着连接座的轴心等间距分布，所述分隔板的两端均固定连接有销接板，相邻的所述销接板内侧转动连接有辅助杆和驱动杆，所述驱动杆位于辅助杆的上方，所述辅助杆的一端转动连接有抓取爪，且抓取爪的顶端和驱动杆之间转动连接，所述驱动杆的顶端转动连接在相设置的联动杆内侧。
进一步的，所述悬挂绳的顶端固定连接有固定板，所述固定板的上端面对称贯穿开设有固定孔。
进一步的，所述连接座的上端面中心处贯穿开设有栓接孔。
进一步的，所述销接板的侧面贯穿开设有第一销接孔和第二销接孔，所述第一销接孔位于第二销接孔的上方。
进一步的，所述驱动杆的顶部侧面贯穿开设有定位孔。
进一步的，所述抓取爪的形状设置为弧形，且抓取爪的底端固定连接有铲头，所述铲头的截面设置为三角形。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本申请通过设置的联动组件和抓取组件之间的相互配合，从而可以对表面没有钩子着力点的物品实现抓取操作，而且本申请中的抓取机构并不需要安装额外的控制装置，因此其使用起来更加灵活。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型悬挂绳的结构示意图；
图3为本实用新型固定板的结构示意图；
图4为本实用新型联动组件的结构示意图；
图5为本实用新型抓取组件的结构示意图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、无人机本体；2、悬挂绳；21、固定板；211、固定孔；3、联动组件；31、连接座；311、栓接孔；32、分支臂；33、联动杆；4、抓取组件；41、分隔板；42、销接板；421、第一销接孔；422、第二销接孔；43、辅助杆；44、驱动杆；441、定位孔；45、抓取爪；451、铲头。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本实用新型进行具体说明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本实用新型的一种或几种具体的实施方式，并不对本实用新型具体请求的保护范围进行严格限定。
参阅图1-5，一种无人机抓取装置，包括无人机本体1，无人机本体1的底部设置有悬挂绳2，悬挂绳2的底端连接有联动组件3，联动组件3包括连接座31，连接座31的形状设置为圆盘形，且连接座31的外侧固定连接有分支臂32，分支臂32围绕着连接座31的轴心等间距分布，每个分支臂32的一端两侧均转动连接有联动杆33；
联动组件3的底部设置有抓取组件4，抓取组件4包括分隔板41，分隔板41围绕着连接座31的轴心等间距分布，分隔板41的两端均固定连接有销接板42，相邻的销接板42内侧转动连接有辅助杆43和驱动杆44，驱动杆44位于辅助杆43的上方，辅助杆43的一端转动连接有抓取爪45，且抓取爪45的顶端和驱动杆44之间转动连接，驱动杆44的顶端转动连接在相设置的联动杆33内侧。
根据上述结构，当需要使用无人机对物品进行抓取操作的时候，只需要将无人机飞到待抓物品的上方，然后让联动组件3处于待抓物品的正上方，然后降低无人机的飞行高度，让抓取爪45与待抓物品相互接触，随着联动组件3和抓取组件4的降落，此时在连接座31的重力作用下，会压动联动杆33，而联动杆33会对驱动杆44的顶端进行施压，从而让驱动杆44向外张开，随着驱动杆44的张开，抓取爪45也会张开，张开的抓取爪45会将代抓物品包裹起来；此时操控无人机向上飞动，此时悬挂绳2会拉动连接座31向上移动，随着连接座31的移动则会带动驱动杆44实现收拢，驱动杆44会带动抓取爪45进行同步收拢，随着抓取爪45的收拢，则可以将被抓取爪45包裹起来的物品抓取起来。
参阅图2和图3，悬挂绳2的顶端固定连接有固定板21，固定板21的上端面对称贯穿开设有固定孔211；连接座31的上端面中心处贯穿开设有栓接孔311。在将悬挂绳2安装在无人机本体1底部的时候，使用螺丝将固定板21固定在无人机本体1的底部即可。
参阅图5，销接板42的侧面贯穿开设有第一销接孔421和第二销接孔422，第一销接孔421位于第二销接孔422的上方。第一销接孔421和第二销接孔422的设置，可让辅助杆43和驱动杆44转动连接在相邻的销接板42内侧。
参阅图5，驱动杆44的顶部侧面贯穿开设有定位孔441。在将驱动杆44的顶端与联动杆33进行连接的时候，可将销钉从定位孔441中穿过，从而让驱动杆44与联动杆33之间实现转动连接。
参阅图5，抓取爪45的形状设置为弧形，且抓取爪45的底端固定连接有铲头451，铲头451的截面设置为三角形。在对物体进行抓取的时候，抓取爪45的形状设置为弧形，当抓取爪45落在待抓取物体上的时候，随着联动组件3和抓取组件4的下落，会让抓取爪45张开，弧形的设计减少抓取爪45的接触面积，进而可减少抓取爪45的摩擦力，铲头451的截面设置为三角形，可减少铲头451尖端的接触面，从而便于将铲头451铲入待抓物体的底部。
本实用新型的工作原理为：当需要使用无人机对物品进行抓取操作的时候，只需要将无人机飞到待抓物品的上方，然后让联动组件3处于待抓物品的正上方，然后降低无人机的飞行高度，让抓取爪45与待抓物品相互接触，随着联动组件3和抓取组件4的降落，此时在连接座31的重力作用下，会压动联动杆33，而联动杆33会对驱动杆44的顶端进行施压，从而让驱动杆44向外张开，随着驱动杆44的张开，抓取爪45也会张开，张开的抓取爪45会将代抓物品包裹起来；此时操控无人机向上飞动，此时悬挂绳2会拉动连接座31向上移动，随着连接座31的移动则会带动驱动杆44实现收拢，驱动杆44会带动抓取爪45进行同步收拢，随着抓取爪45的收拢，则可以将被抓取爪45包裹起来的物品抓取起来。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。本实用新型中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。
Claims (6)
1.一种无人机抓取装置，包括无人机本体(1)，其特征在于：所述无人机本体(1)的底部设置有悬挂绳(2)，所述悬挂绳(2)的底端连接有联动组件(3)，所述联动组件(3)包括连接座(31)，所述连接座(31)的形状设置为圆盘形，且连接座(31)的外侧固定连接有分支臂(32)，所述分支臂(32)围绕着连接座(31)的轴心等间距分布，每个分支臂(32)的一端两侧均转动连接有联动杆(33)；
所述联动组件(3)的底部设置有抓取组件(4)，所述抓取组件(4)包括分隔板(41)，所述分隔板(41)围绕着连接座(31)的轴心等间距分布，所述分隔板(41)的两端均固定连接有销接板(42)，相邻的所述销接板(42)内侧转动连接有辅助杆(43)和驱动杆(44)，所述驱动杆(44)位于辅助杆(43)的上方，所述辅助杆(43)的一端转动连接有抓取爪(45)，且抓取爪(45)的顶端和驱动杆(44)之间转动连接，所述驱动杆(44)的顶端转动连接在相设置的联动杆(33)内侧。
2.根据权利要求1所述的一种无人机抓取装置，其特征在于：所述悬挂绳(2)的顶端固定连接有固定板(21)，所述固定板(21)的上端面对称贯穿开设有固定孔(211)。
3.根据权利要求1所述的一种无人机抓取装置，其特征在于：所述连接座(31)的上端面中心处贯穿开设有栓接孔(311)。
4.根据权利要求1所述的一种无人机抓取装置，其特征在于：所述销接板(42)的侧面贯穿开设有第一销接孔(421)和第二销接孔(422)，所述第一销接孔(421)位于第二销接孔(422)的上方。
5.根据权利要求1所述的一种无人机抓取装置，其特征在于：所述驱动杆(44)的顶部侧面贯穿开设有定位孔(441)。
6.根据权利要求1所述的一种无人机抓取装置，其特征在于：所述抓取爪(45)的形状设置为弧形，且抓取爪(45)的底端固定连接有铲头(451)，所述铲头(451)的截面设置为三角形。
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