CN218802321U - 仿真机械手的手指间折合结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种仿真机械手的手指间折合结构，包括支撑板、第一手指支撑块、第二手指支撑块、竖向移动结构、滑杆和滑槽块，第一手指支撑块竖向固定在支撑板上，第二手指支撑块的左侧铰接在第一手指支撑块的右侧，第一手指支撑块和第二手指支撑块上均转动设置有手指组件，竖向移动结构安装在支撑板上，手指组件的下端通过连接件与竖向移动结构的移动端连接，滑槽块安装在第二手指支撑块上，其内倾斜设有滑槽，滑杆的内端固定在竖向移动结构的移动端，其外端伸进滑槽内，滑杆沿所述滑槽的侧壁上下移动驱动第二手支撑块绕第一手指支撑块转动。本实用新型提高了折合结构运行的有效性，且避免了母指与第二手指支撑块连动对折合结构的限制。
Description
技术领域
本实用新型涉及仿真机械手技术领域，具体涉及一种仿真机械手的手指间折合结构。
背景技术
仿真机械手是根据人体手部结构制造出来的机械手，能代替人手来实现各种操作。随着科技的发展，仿真机械手的功能开始多元化，通过母指与其余四指的配合，能模拟人手的各种动作。由于母指在做出抓、捻、搓等动作时，中指与无名指之间会发生折合。专利202110103837.9公开了一种仿真机械手的手掌折合结构，包括支座、上掌块、母指支撑块和电机，所述母指支撑块转动设置在所述支座上，所述上掌块通过转轴竖向转动设置在所述支座上，所述电机安装在所述支座上并与所述母指支撑块传动连接，所述母指支撑块与所述上掌块之间设有驱动所述上掌块与所述母指支撑块反向转动的连动结构。这种折合结构虽然能使中指和无名指之间发生折合，但其缺点是：四指在做张开等动作时，四指可能不需要跟母指连动起来，而只要四指发生左右摆动的同时中指与无名指之间折合即可，这在一定程度上影响折合结构的运行，影响机械手做出相应的模拟人手的动作。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种仿真机械手的手指间折合结构。
本实用新型的技术方案如下：
一种仿真机械手的手指间折合结构，包括支撑板、第一手指支撑块、第二手指支撑块、竖向移动结构、滑杆和滑槽块，所述第一手指支撑块竖向固定在所述支撑板上，所述第二手指支撑块的左侧铰接在所述第一手指支撑块的右侧，所述第一手指支撑块和所述第二手指支撑块上均转动设置有两个手指组件，所述竖向移动结构安装在所述支撑板上，所述手指组件的下端通过连接件与所述竖向移动结构的移动端连接，所述滑槽块安装在所述第二手指支撑块上，其内倾斜设有滑槽，所述滑杆的内端固定在所述竖向移动结构的移动端，其外端伸进所述滑槽内，所述滑杆沿所述滑槽的侧壁上下移动驱动所述第二手指支撑块绕所述第一手指支撑块转动。
优选的是，所述竖向移动结构包括电机、导柱、升降柱和滑块，所述导柱竖向安装在所述支撑板上，所述升降柱竖向转安装在所述支撑板上，所述电机安装在所述支撑板上并与所述升降柱传动连接，所述滑块的前侧滑动设置在所述导柱上，其后侧套在所述升降柱上并与所述升降柱螺纹连接，所述滑杆的内端固定在所述滑块上，所述手指组件的下端通过连接件与所述滑块连接。
优选的是，所述电机安装在所述支撑板的底部。
优选的是，两个所述连接件的下端分别连接在所述滑块的两侧。
优选的是，所述连接件为弹绳。
优选的是，所述滑槽的侧壁呈弧形过渡。
优选的是，所述滑杆的外端套有滑环，所述滑环的外侧压在所述滑槽的侧壁上。
优选的是，所述第一手指支撑块的右侧竖向设有转轴，所述第二手指支撑块的左侧固定套在所述转轴上。
相对于现有技术，本实用新型的有益效果在于：本实用新型将滑槽块安装在第二手指支撑块上，将滑杆的内端与竖向移动结构的移动端固定连接，将其外端伸入滑槽块的滑槽内，竖向移动结构的移动端上下移动通过连接杆带动手指组件在第一手指支撑块和第二手指支撑上转动的同时，带动滑杆在滑槽内上下移动驱动第二手指支撑块绕第一手指支撑上转动，使中指和无名指在张开的同时发生折合，使手指间的折合结构跟手指的摆动连动起来，使机械手做出相应的模拟人手的动作，提高了折合结构运行的有效性，且避免了母指与第二手指支撑块连动对折合结构的限制。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的仿真机械手的手指间折合结构的整体结构示意图；
图2为本实用新型的仿真机械手的手指间折合结构的结构分解图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
为了说明本实用新型所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例1
如图1、图2所示，本实施例的仿真机械手的手指间折合结构包括支撑板1、第一手指支撑块2、第二手指支撑块3、竖向移动结构4、滑杆5和滑槽块6，所述第一手指支撑块2竖向固定在所述支撑板1上，所述第二手指支撑块3的左侧铰接在所述第一手指支撑块2的右侧，所述第一手指支撑块2和所述第二手指支撑块3上均转动设置有两个手指组件7，该手指组件7为常用的手指组件，可在第一手指支撑块2和第二手指支撑块3上左右摆动，所述竖向移动结构4安装在所述支撑板1上，所述手指组件7的下端通过连接件8与所述竖向移动结构4的移动端连接，所述滑槽块6安装在所述第二手指支撑块3上，其内倾斜设有滑槽61，所述滑杆5的内端固定在所述竖向移动结构4的移动端，其外端伸进所述滑槽61内，所述滑杆5沿所述滑槽61的侧壁上下移动驱动所述第二手指支撑块3绕所述第一手指支撑块2转动。工作时，竖向移动结构4的移动端上下移动通过连接杆8带动手指组件7在第一手指支撑块2和第二手指支撑块3上转动的同时，带动滑杆5在滑槽61内上下移动驱动第二手指支撑块3绕第一手指支撑块2上转动，使中指和无名指在靠拢的同时发生折合，使手指间的折合结构跟手指的摆动连动起来，使机械手做出相应的模拟人手的动作。本实施例的仿真机械手的手指间折合结构提高了折合结构运行的有效性，且避免了母指与第二手指支撑块连动对折合结构的限制。
在本实施例中，所述竖向移动结构4包括电机41、导柱42、升降柱43和滑块44，所述导柱42竖向安装在所述支撑板1上，所述升降柱43竖向转安装在所述支撑板1上，所述电机41安装在所述支撑板1上并与所述升降柱43传动连接，所述滑块44的前侧滑动设置在所述导柱42上，其后侧套在所述升降柱43上并与所述升降柱43螺纹连接，所述滑杆5的内端固定在所述滑块44上，所述手指组件7的下端通过连接件8与所述滑块44连接。电机41转动，带动升降柱43转动，由于升降柱43是跟滑块44螺纹连接的，且滑块44的前侧滑动设置在导柱42上，升降柱43转动驱动滑块44沿导柱42上下移动，带动连接件8和滑杆5移动。其中，所述电机41安装在所述支撑板1的底部，使整体结构更紧凑。两个所述连接件8的下端分别连接在所述滑块44的两侧，可以带动中指和无名指转动。
在本实施例中，所述连接件8为弹绳，方便带动手指组件7转动，且弹绳具有一定弹性，使手指组件7转动时，动作不会太过刚硬。所述滑槽61的侧壁呈弧形过渡，使滑杆5容易沿滑槽61的侧壁移动，压使滑槽块6带动第二手指支撑块3转动。所述滑杆5的外端套有滑环9，所述滑环9的外侧压在所述滑槽61的侧壁上，方便滑杆5在滑槽61内滑动。所述第一手指支撑块2的右侧竖向设有转轴10，所述第二手指支撑块3的左侧固定套在所述转轴10上，利用转轴10将第二手指支撑块3铰接在第一手指支撑块1上。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种仿真机械手的手指间折合结构，其特征在于：包括支撑板、第一手指支撑块、第二手指支撑块、竖向移动结构、滑杆和滑槽块，所述第一手指支撑块竖向固定在所述支撑板上，所述第二手指支撑块的左侧铰接在所述第一手指支撑块的右侧，所述第一手指支撑块和所述第二手指支撑块上均转动设置有两个手指组件，所述竖向移动结构安装在所述支撑板上，所述手指组件的下端通过连接件与所述竖向移动结构的移动端连接，所述滑槽块安装在所述第二手指支撑块上，其内倾斜设有滑槽，所述滑杆的内端固定在所述竖向移动结构的移动端，其外端伸进所述滑槽内，所述滑杆沿所述滑槽的侧壁上下移动驱动所述第二手指支撑块绕所述第一手指支撑块转动。
2.根据权利要求1所述的仿真机械手的手指间折合结构，其特征在于：所述竖向移动结构包括电机、导柱、升降柱和滑块，所述导柱竖向安装在所述支撑板上，所述升降柱竖向转安装在所述支撑板上，所述电机安装在所述支撑板上并与所述升降柱传动连接，所述滑块的前侧滑动设置在所述导柱上，其后侧套在所述升降柱上并与所述升降柱螺纹连接，所述滑杆的内端固定在所述滑块上，所述手指组件的下端通过连接件与所述滑块连接。
3.根据权利要求2所述的仿真机械手的手指间折合结构，其特征在于：所述电机安装在所述支撑板的底部。
4.根据权利要求2所述的仿真机械手的手指间折合结构，其特征在于：两个所述连接件的下端分别连接在所述滑块的两侧。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的仿真机械手的手指间折合结构，其特征在于：所述连接件为弹绳。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的仿真机械手的手指间折合结构，其特征在于：所述滑槽的侧壁呈弧形过渡。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的仿真机械手的手指间折合结构，其特征在于：所述滑杆的外端套有滑环，所述滑环的外侧压在所述滑槽的侧壁上。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的仿真机械手的手指间折合结构，其特征在于：所述第一手指支撑块的右侧竖向设有转轴，所述第二手指支撑块的左侧固定套在所述转轴上。
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2022
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