CN209699119U - 一种仿人表情变换的机器人眼睛结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，包括眼眶和安装框，眼眶固定安装于安装框前端，眼眶内部设有眼白和眼黑，眼白和眼黑均设为弧形结构，眼白由透明材料制成且固定安装于眼眶前端侧，眼黑设于眼白后侧且相对眼白滑动连接，眼黑后侧设有位于安装框内部的移动结构，移动结构包括传动杆和传动块，传动杆前端伸进眼眶内部固定连接于眼黑后端面，传动杆后端伸进安装框内部固定焊接于传动块上，且传动杆穿过眼眶和安装框的位置设有传动结构，传动块设于安装框内部且传动连接于螺纹杆上，本实用新型通过设置移动结构和传动结构，实现了机器人眼睛的灵活转动以及眨眼，使得机器人更逼真，更加人性化。

Description

一种仿人表情变换的机器人眼睛结构

技术领域

本实用新型涉及一种机器人眼睛装置，特别涉及一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，属于机器人技术领域。

背景技术

随着科技的进步，越来越多的机器人被研发出来，例如扫地机器人，导购机器人等等，但现有的机器人大多面部表情都是单一的，其利用面板代替了所有的面部，使得机器人缺少面部表情变化，缺乏人性，而眼睛是面部表情变化的最重要部位，现有的机器人眼睛都是呆板的，不能够表达出人类的情绪变化。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，包括眼眶和安装框，所述眼眶固定安装于安装框前端，所述眼眶内部设有眼白和眼黑，所述眼白和眼黑均设为弧形结构，所述眼白由透明材料制成且固定安装于眼眶前端侧，所述眼黑设于眼白后侧且相对眼白滑动连接，所述眼黑后侧设有位于安装框内部的移动结构。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述移动结构包括传动杆和传动块，所述传动杆前端伸进眼眶内部固定连接于眼黑后端面，所述传动杆后端伸进安装框内部固定焊接于传动块上，且所述传动杆穿过眼眶和安装框的位置设有传动结构，所述传动块设于安装框内部且传动连接于螺纹杆上，所述螺纹杆一端穿过安装框连接有正反电机，所述螺纹杆另一端穿出安装框内部嵌设的滚珠轴承设置，所述传动块远离传动杆的一侧固定焊接有连接板，所述连接板的竖直方向上均匀布设有若干齿条，所述齿条啮合连接有第一齿轮，所述第一齿轮的轴心穿设有转杆，所述转杆另一端穿出安装框连接于转动电机的输出端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述传动结构包括通槽、第一凹槽和第二凹槽，所述通槽开设于眼眶和安装框上，且所述传动杆穿过通槽设置，所述第一凹槽和第二凹槽分别设于传动杆穿过通槽处的上端面和下端面，且所述第一凹槽设有两个且两个第一凹槽中间位置设有滑条，所述滑条伸进通槽上端开设的滑槽内设置且两者滑动连接，所述通槽下端面设为与第二凹槽相匹配的弧形结构且两者滑动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述眼眶两侧壁各设有一个竖直滑轨，所述竖直滑轨内部通过固定块和滑动块连接有盖板，所述盖板由上连接杆、折叠帘布和下连接杆组成，所述折叠帘布设于上连接杆和下连接杆中间位置，所述固定块和滑动块中间固定连接有复位弹簧，所述固定块连接于上连接杆两端且固定安装于竖直滑轨内部上端，所述滑动块固定连接于下连接杆上，且所述其中一个滑动块穿出竖直滑轨设置且连接有驱动杆，所述驱动杆穿过滑动块伸出竖直滑轨的一端设置，所述驱动杆另一端靠近螺纹杆穿出安装框的一端设置，所述驱动杆靠近螺纹杆的一端垂直连接有齿杆，所述螺纹杆穿出安装框的一端固定套接有第二齿轮，所述第二齿轮与齿杆啮合连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动杆中间位置设有定位杆，所述定位杆穿过驱动杆设置且两个转动连接，所述定位杆固定安装于眼眶外侧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述螺纹杆穿过传动块设置且两者螺纹连接，所述螺纹杆上的传动块两边侧各设有一个限位块，且所述连接板和连接板上的齿条长度长于两个限位块之间的长度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，首先启动正反电机能够带动螺纹杆转动，从而实现传动块在螺纹杆上的移动，进而通过传动杆带动眼黑在眼白后方移动，同时若启动转动电机，通实现第一齿轮的转动，从而通过齿条和传动杆实现眼黑的上下移动，从上述操作可以实现机器人眼睛的灵活转动，使其具有人类眼睛的灵活，同时螺纹杆来回转动可以通过驱动杆实现滑动块的在竖直滑轨内部的上下滑动，从而拖动折叠帘布收缩和展开，从而实现类似人类眨眼的操作，使得机器人更具有人性化，通过眼睛来表达改变机器人的情绪并且通过面部表情进行传递。本实用新型结构紧凑，操作方便，适用于所有的机器人。

附图说明

图1为本实用新型移动结构的结构示意图；

图2为本实用新型移动结构的俯视示意图；

图3为本实用新型眼眶的正视图；

图4为本实用新型的整体正视图；

图5为本实用新型传动结构的放大结构示意图；

图6为本实用新型竖直滑轨与滑动块的连接结构示意图。

图中：1、眼眶；2、安装框；3、眼白；4、眼黑；5、移动结构；51、传动杆；52、传动块；53、螺纹杆；54、正反电机；55、滚珠轴承；56、连接板；57、齿条；58、第一齿轮；59、转杆；510、转动电机；511、限位块；6、传动结构；61、通槽；62、第一凹槽；63、第二凹槽；64、滑条；65、滑槽；7、竖直滑轨；8、固定块；9、滑动块；10、盖板；101、上连接杆；102、折叠帘布；103、下连接杆；11、复位弹簧；12、驱动杆；13、齿杆；14、第二齿轮；15、定位杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，包括眼眶1和安装框2，眼眶1固定安装于安装框2前端，眼眶1内部设有眼白3和眼黑4，眼白3和眼黑4均设为弧形结构，眼白3由透明材料制成且固定安装于眼眶1前端侧，眼黑4设于眼白3后侧且相对眼白3滑动连接，眼黑4后侧设有位于安装框2内部的移动结构5。

移动结构5包括传动杆51和传动块52，传动杆51前端伸进眼眶1内部固定连接于眼黑4后端面，传动杆51后端伸进安装框2内部固定焊接于传动块52上，且传动杆51穿过眼眶1和安装框2的位置设有传动结构6，传动块52设于安装框2内部且传动连接于螺纹杆53上，螺纹杆53一端穿过安装框2连接有正反电机54，螺纹杆53另一端穿出安装框2内部嵌设的滚珠轴承55设置，传动块52远离传动杆51的一侧固定焊接有连接板56，连接板56的竖直方向上均匀布设有若干齿条57，齿条57啮合连接有第一齿轮58，第一齿轮58的轴心穿设有转杆59，转杆59另一端穿出安装框2连接于转动电机510的输出端。传动结构6包括通槽61、第一凹槽62和第二凹槽63，通槽61开设于眼眶1和安装框2上，且传动杆51穿过通槽61设置，第一凹槽62和第二凹槽63分别设于传动杆51穿过通槽61处的上端面和下端面，且第一凹槽62设有两个且两个第一凹槽62中间位置设有滑条64，滑条64伸进通槽61上端开设的滑槽65内设置且两者滑动连接，通槽61下端面设为与第二凹槽63相匹配的弧形结构且两者滑动连接。眼眶1两侧壁各设有一个竖直滑轨7，竖直滑轨7内部通过固定块8和滑动块9连接有盖板10，盖板10由上连接杆101、折叠帘布102和下连接杆103组成，折叠帘布102设于上连接杆101和下连接杆103中间位置，固定块8和滑动块9中间固定连接有复位弹簧11，固定块8连接于上连接杆101两端且固定安装于竖直滑轨7内部上端，滑动块9固定连接于下连接杆103上，且其中一个滑动块9穿出竖直滑轨7设置且连接有驱动杆12，驱动杆12穿过滑动块9伸出竖直滑轨7的一端设置，驱动杆12另一端靠近螺纹杆53穿出安装框2的一端设置，驱动杆12靠近螺纹杆53的一端垂直连接有齿杆13，螺纹杆53穿出安装框2的一端固定套接有第二齿轮14，第二齿轮14与齿杆13啮合连接。驱动杆12中间位置设有定位杆15，定位杆15穿过驱动杆12设置且两个转动连接，定位杆15固定安装于眼眶1外侧。螺纹杆53穿过传动块52设置且两者螺纹连接，螺纹杆53上的传动块52两边侧各设有一个限位块511，且连接板56和连接板56上的齿条57长度长于两个限位块511之间的长度。

具体的，本实用新型一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，首先启动正反电机54能够带动螺纹杆53转动，从而实现传动块52在螺纹杆53上的移动，进而通过传动杆51带动眼黑4在眼白3后方移动，同时若启动转动电机510，通实现第一齿轮58的转动，从而通过齿条57和传动杆51实现眼黑4的上下移动，从上述操作可以实现机器人眼睛的灵活转动，使其具有人类眼睛的灵活，同时螺纹杆53来回转动可以通过驱动杆12实现滑动块9的在竖直滑轨7内部的上下滑动，从而拖动折叠帘布102收缩和展开，从而实现类似人类眨眼的操作，使得机器人更具有人性化，通过眼睛来表达改变机器人的情绪并且通过面部表情进行传递。本实用新型结构紧凑，操作方便，适用于所有的机器人。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，其特征在于，包括眼眶(1)和安装框(2)，所述眼眶(1)固定安装于安装框(2)前端，所述眼眶(1)内部设有眼白(3)和眼黑(4)，所述眼白(3)和眼黑(4)均设为弧形结构，所述眼白(3)由透明材料制成且固定安装于眼眶(1)前端侧，所述眼黑(4)设于眼白(3)后侧且相对眼白(3)滑动连接，所述眼黑(4)后侧设有位于安装框(2)内部的移动结构(5)。

2.根据权利要求1所述的一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，其特征在于：所述移动结构(5)包括传动杆(51)和传动块(52)，所述传动杆(51)前端伸进眼眶(1)内部固定连接于眼黑(4)后端面，所述传动杆(51)后端伸进安装框(2)内部固定焊接于传动块(52)上，且所述传动杆(51)穿过眼眶(1)和安装框(2)的位置设有传动结构(6)，所述传动块(52)设于安装框(2)内部且传动连接于螺纹杆(53)上，所述螺纹杆(53)一端穿过安装框(2)连接有正反电机(54)，所述螺纹杆(53)另一端穿出安装框(2)内部嵌设的滚珠轴承(55)设置，所述传动块(52)远离传动杆(51)的一侧固定焊接有连接板(56)，所述连接板(56)的竖直方向上均匀布设有若干齿条(57)，所述齿条(57)啮合连接有第一齿轮(58)，所述第一齿轮(58)的轴心穿设有转杆(59)，所述转杆(59)另一端穿出安装框(2)连接于转动电机(510)的输出端。

3.根据权利要求2所述的一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，其特征在于：所述传动结构(6)包括通槽(61)、第一凹槽(62)和第二凹槽(63)，所述通槽(61)开设于眼眶(1)和安装框(2)上，且所述传动杆(51)穿过通槽(61)设置，所述第一凹槽(62)和第二凹槽(63)分别设于传动杆(51)穿过通槽(61)处的上端面和下端面，且所述第一凹槽(62)设有两个且两个第一凹槽(62)中间位置设有滑条(64)，所述滑条(64)伸进通槽(61)上端开设的滑槽(65)内设置且两者滑动连接，所述通槽(61)下端面设为与第二凹槽(63)相匹配的弧形结构且两者滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，其特征在于：所述眼眶(1)两侧壁各设有一个竖直滑轨(7)，所述竖直滑轨(7)内部通过固定块(8)和滑动块(9)连接有盖板(10)，所述盖板(10)由上连接杆(101)、折叠帘布(102)和下连接杆(103)组成，所述折叠帘布(102)设于上连接杆(101)和下连接杆(103)中间位置，所述固定块(8)和滑动块(9)中间固定连接有复位弹簧(11)，所述固定块(8)连接于上连接杆(101)两端且固定安装于竖直滑轨(7)内部上端，所述滑动块(9)固定连接于下连接杆(103)上，且所述其中一个滑动块(9)穿出竖直滑轨(7)设置且连接有驱动杆(12)，所述驱动杆(12)穿过滑动块(9)伸出竖直滑轨(7)的一端设置，所述驱动杆(12)另一端靠近螺纹杆(53)穿出安装框(2)的一端设置，所述驱动杆(12)靠近螺纹杆(53)的一端垂直连接有齿杆(13)，所述螺纹杆(53)穿出安装框(2)的一端固定套接有第二齿轮(14)，所述第二齿轮(14)与齿杆(13)啮合连接。

5.根据权利要求4所述的一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，其特征在于：所述驱动杆(12)中间位置设有定位杆(15)，所述定位杆(15)穿过驱动杆(12)设置且两个转动连接，所述定位杆(15)固定安装于眼眶(1)外侧。

6.根据权利要求2所述的一种仿人表情变换的机器人眼睛结构，其特征在于：所述螺纹杆(53)穿过传动块(52)设置且两者螺纹连接，所述螺纹杆(53)上的传动块(52)两边侧各设有一个限位块(511)，且所述连接板(56)和连接板(56)上的齿条(57)长度长于两个限位块(511)之间的长度。