CN218799747U - 一种螺柱焊接智能视觉定位系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及螺柱焊接设备技术领域，公开了一种螺柱焊接智能视觉定位系统，包括机器人法兰，所述机器人法兰上侧固定安装有导向缓冲机构，所述导向缓冲机构驱动连接有螺柱焊枪，所述导向缓冲机构上固定安装有高度检测组件，所述机器人法兰的下方固定安装有2D视觉定位传感器；本实用新型可有效避免因焊枪受力造成的焊接位置的误差，同时焊接定位更加精确。

Description

一种螺柱焊接智能视觉定位系统

技术领域

本实用新型涉及螺柱焊接设备技术领域，具体为一种螺柱焊接智能视觉定位系统。

背景技术

每个充气柜上需要焊接的螺柱一般早100-300个左右，其定位精度要求在+-0.1mm以内。而由于充气柜的板本身的变形，和螺柱焊枪的定位偏差，往往达不到这个要求。

为解决这一技术问题，申请号为CN201110220750.6的中国发明专利公开了一种螺柱焊接定位装置用于管件的螺柱焊接，包括一龙门架，所述龙门架的横梁上设有一可沿所述横梁轴向移动的螺柱焊枪，所述螺柱焊枪左右两侧分别固定连接有用于检测所述螺柱焊枪与待加工的管件之间的轴向相对位置的第一激光传感器和周向相对位置的第二激光传感器。本发明在管件传送后增设定位装置，可迅速有效地用第一激光传感器和第二激光传感器来分别定位焊枪和被焊的管件之间的轴向和周向相对位置，消除了发生管件位置跳动的隐患，从而保证了最终螺柱焊接位置的精度，以满足精密装配的要求。

但是当螺柱焊枪垂直与充气柜进行螺柱焊接时，螺柱焊枪会受到一个与焊接方向相反的作用力，若螺柱焊枪没有一个对焊接时受力的缓冲，会导致螺柱焊接位置产生较大的偏差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种螺柱焊接智能视觉定位系统，旨在提供可有效避免因焊枪受力造成的焊接位置的误差，同时焊接定位更加精确的一种螺柱焊接智能视觉定位系统。

本实用新型是这样实现的：

一种螺柱焊接智能视觉定位系统，包括机器人法兰，所述机器人法兰上侧固定安装有导向缓冲机构，所述导向缓冲机构驱动连接有螺柱焊枪，所述导向缓冲机构上固定安装有高度检测组件，所述机器人法兰的下方固定安装有2D视觉定位传感器。

进一步，所述导向缓冲机构包括与所述机器人法兰固定连接的缓冲气缸，所述缓冲气缸的活塞杆连接有滑座，所述滑座与所述螺柱焊枪固定连接，同时所述滑座与所述缓冲气缸的缸体外侧滑动连接。

进一步，所述高度检测组件包括固定安装在所述滑座上的高度检测控制器，所述高度检测控制器电连接有激光传感器，所述激光传感器与所述螺柱焊枪固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

在实际应用中，焊接前，将本实用新型通过所述机器人法兰固定安装在机器人上，所述2D视觉定位传感器和高度检测组件均与外部控制器电连接，先通过机器人带动所述2D视觉定位传感器，对气箱上需要焊接螺柱位置的周边特征进行检测，并将图像信号反馈给外部控制器，同时在机器人的带动下，通过所述高度检测组件对气箱上需要焊接螺柱位置的周围取几个不在一条直线上的点进行高度检测，并将检测到的数据反馈给外部控制器，得到气箱实际位置与理想位置之间的的位置偏差，机器人可以根据这个数据调整所述螺柱焊枪的姿态，以达到更精确的螺柱焊接定位，所述2D视觉定位传感器优选为2D摄像机，为现有结构，不再赘述；开始焊接时，当所述螺柱焊枪受到一个与焊接方向相反的力并发生移动时，所述导向缓冲机构给所述螺柱焊枪一个与焊接方向相同的力进行抵消缓冲，使所述螺柱焊枪在短时间内受力均衡，并不再移动，有效避免所述螺柱焊枪因受力导致螺柱焊接位置发生偏差，本实用新型可有效避免因焊枪受力造成的焊接位置的误差，同时焊接定位更加精确。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的整体结构示意图的正视图。

附图标记：机器人法兰1；导向缓冲机构2；缓冲气缸21；滑座22；螺柱焊枪3；高度检测组件4；高度检测控制器41；激光传感器42；2D视觉定位传感器5。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，一种螺柱焊接智能视觉定位系统，包括机器人法兰1，所述机器人法兰1上侧固定安装有导向缓冲机构2，所述导向缓冲机构2驱动连接有螺柱焊枪3，所述导向缓冲机构2上固定安装有高度检测组件4，所述机器人法兰1的下方固定安装有2D视觉定位传感器5。

在实际应用中，焊接前，将本实用新型通过所述机器人法兰1固定安装在机器人上，所述2D视觉定位传感器5和高度检测组件4均与外部控制器电连接，先通过机器人带动所述2D视觉定位传感器5，对气箱上需要焊接螺柱位置的周边特征进行检测，并将图像信号反馈给外部控制器，同时在机器人的带动下，通过所述高度检测组件4对气箱上需要焊接螺柱位置的周围取几个不在一条直线上的点进行高度检测，并将检测到的数据反馈给外部控制器，得到气箱实际位置与理想位置之间的的位置偏差，机器人可以根据这个数据调整所述螺柱焊枪3的姿态，以达到更精确的螺柱焊接定位，所述2D视觉定位传感器5优选为2D摄像机，为现有结构，不再赘述；开始焊接时，当所述螺柱焊枪3受到一个与焊接方向相反的力并发生移动时，所述导向缓冲机构2给所述螺柱焊枪3一个与焊接方向相同的力进行抵消缓冲，使所述螺柱焊枪3在短时间内受力均衡，并不再移动，有效避免所述螺柱焊枪3因受力导致螺柱焊接位置发生偏差，本实用新型可有效避免因焊枪受力造成的焊接位置的误差，同时焊接定位更加精确。

请参阅图1和图2，所述导向缓冲机构2包括与所述机器人法兰1固定连接的缓冲气缸21，所述缓冲气缸21的活塞杆连接有滑座22，所述滑座22与所述螺柱焊枪3固定连接，同时所述滑座22与所述缓冲气缸21的缸体外侧滑动连接。本实施例中，当所述螺柱焊枪3受到一个与焊接方向相反的力时，所述螺柱焊枪3会在所述滑座22的导向作用下，将所述缓冲气缸21的活塞杆反向推动，使得所述缓冲气缸21的缸体内部分气体排出，作为对所述螺柱焊枪3受到的力的缓冲，但在短时间内，所述缓冲气缸21对缸体内通入压缩空气，使得缸体内气压再次达到压力恒定，进而产生对所述螺柱焊枪3移动的一个阻力，并在短时间内通过所述缓冲气缸21对所述螺柱焊枪3产生一个阻力，这个阻力与所述螺柱焊枪3受到的力的大小相同方向相反，使得所述螺柱焊枪3在短时间内达到受力平衡且不再移动，所述缓冲气缸21为现有结构，不再赘述。

请参阅图1和图2，所述高度检测组件4包括固定安装在所述滑座22上的高度检测控制器41，所述高度检测控制器41电连接有激光传感器42，所述激光传感器42与所述螺柱焊枪3固定连接。本实施例中，所述激光传感器42和高度检测控制器41为现有结构，不再赘述，所述高度检测控制器41与外部控制器电连接，机器人带动所述激光传感器42对气箱上需要焊接螺柱位置的周围取几个不在一条直线上的点进行高度检测，并通过所述高度检测控制器41将检测到的数据反馈给外部控制器，得到气箱实际位置与理想位置之间的的位置偏差，机器人可以根据这个数据调整所述螺柱焊枪3的姿态，以达到更精确的螺柱焊接定位。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种螺柱焊接智能视觉定位系统，包括机器人法兰(1)，其特征在于：所述机器人法兰(1)上侧固定安装有导向缓冲机构(2)，所述导向缓冲机构(2)驱动连接有螺柱焊枪(3)，所述导向缓冲机构(2)上固定安装有高度检测组件(4)，所述机器人法兰(1)的下方固定安装有2D视觉定位传感器(5)。

2.根据权利要求1所述的一种螺柱焊接智能视觉定位系统，其特征在于，所述导向缓冲机构(2)包括与所述机器人法兰(1)固定连接的缓冲气缸(21)，所述缓冲气缸(21)的活塞杆连接有滑座(22)，所述滑座(22)与所述螺柱焊枪(3)固定连接，同时所述滑座(22)与所述缓冲气缸(21)的缸体外侧滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种螺柱焊接智能视觉定位系统，其特征在于，所述高度检测组件(4)包括固定安装在所述滑座(22)上的高度检测控制器(41)，所述高度检测控制器(41)电连接有激光传感器(42)，所述激光传感器(42)与所述螺柱焊枪(3)固定连接。

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