CN218789183U - 割草机及自移动设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种割草机及自移动设备。其中，所述割草机包括机体；前轮，通过前轮轴活动地连接在所述机体上，所述前轮随所述机体姿态变化做出远离或靠近所述机体的运动；环状限位块，过盈压装在所述前轮轴上；触发件，套设在所述环状限位块上，且能绕所述环状限位块转动，还能随所述前轮运动；感应件，设置在所述机体上；所述感应件与所述触发件配合，用于检测所述前轮与所述机体的相对位置，以判定所述机体是否被抬升或提起。本实用新型实施例提供的技术方案，触发件的安装稳定性高，继而保证了触发件与感应件间的感测精准度，有效的提高了割草机检测的可靠性，提高了割草机的使用安全性。

Description

割草机及自移动设备

技术领域

本实用新型涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种割草机及自移动设备。

背景技术

现有割草机有手推式割草机、智能割草机(或割草机器人)等。使用割草机可大大降低人工工作量。智能割草机在使用过程中，碰撞检测是必要的，以在检测到碰撞时做成相应的控制(如转向、后退或停止等)。从安全的角度来看，检测割草机在作业时是否被抬起或提起同样重要。割草机被抬起或提起时，及时关闭割草机的刀具可避免一些不必要的伤害。

因此，需要提供一种可靠性高的检测方案，来检测割草机机体是否被抬升。

实用新型内容

本实用新型各实施例提供一种机体抬升检测可靠性高的割草机及自移动设备。

在本实用新型的一个实施例中，提供了一种割草机。该割草机包括：

机体；

前轮，通过前轮轴活动地连接在所述机体上，所述前轮随所述机体姿态变化做出远离或靠近所述机体的运动；

环状限位块，过盈压装在所述前轮轴上；

触发件，套设在所述环状限位块上，且能绕所述环状限位块转动，还能随所述前轮运动；

感应件，设置在所述机体上；

其中，所述感应件与所述触发件配合，用于检测所述前轮与所述机体的相对位置，以判定所述机体是否被抬升或提起。

在本实用新型的另一实施例中，提供了一种自移动设备。该自移动设备包括：

设备体；

轮子，通过活动轴活动地连接在所述设备体上，所述轮子随所述设备体姿态变化做出远离或靠近所述设备体的运动；

环状限位块，过盈压装在所述活动轴上；

触发件，套设在所述环状限位块上，且能绕所述环状限位块转动，还能随所述轮子运动；

感应件，设置在所述设备体上；

其中，所述感应件与所述触发件配合，用于检测所述轮子与所述设备体的相对位置，以判定所述设备体的姿态。

本实用新型实施例提供的技术方案中，通过将环状限位块过盈压装在前轮轴上，触发件通过环状限位块固定在前轮轴上。在工艺上，前轮轴的轴径尺寸公差可以精确控制，环状限位块的内孔尺寸公差也可以精准控制，因此环状限位块与前轮轴之间的过盈压装力是可控的，同时松脱力一样是可控的。因为这些公差、安装可控，所以保证了触发件在所述前轮轴上的连接稳定性。触发件位置固定，就不会因为割草机使用时间长、脏污、碰撞、颠簸等发生错位，导致感应件做出错误的检测继而导致最后对机体是否被抬升或被提起做出错误的判断。可见，本实用新型实施例提供的技术方案，触发件的安装稳定性高，继而保证了触发件与感应件间的感测精准度，有效的提高了割草机检测的可靠性，提高了割草机的使用安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的割草机处于平面上的示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的割草机被抬升或提起后的示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的割草机中前轮、前轮轴、第二安装座、环状限位块等的具体实现的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的割草机中第一安装座的结构示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的割草机中环状限位块的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实用新型的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。下文所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在一些割草机中使用的用于将触发件固定在前轮轴的结构是：将内齿卡圈卡住前轮轴，内齿卡圈上的内齿嵌进前轮轴内；或者，在前轮轴上车出一道槽结构，左右磁铁套卡在这道槽上。上述内齿卡圈的齿结构的精度在工艺上保证起来比较困难，松脱力的一致性也很难保证，致使触发件固定位置精度低、安装精度低，继而影响了感应件的感测精度，降低了对机体抬升检测的准确性。在轴上开槽的结构有进灰导致磁铁套转动卡死的风险，这将导致感应件和触发件失效，极易出现机体抬升未被检测出的情况，危险系数大。

为了解决上述问题，本实用新型提供了如下各实施例，以提供一种可靠性高的结构。

图1、图2和图3示出了本实用新型一实施例提供的割草机的结构示意图。如图1、图2和图3所示，所述割草机包括：机体1、前轮2、环状限位块4、触发件(图中未示出)及感应件(图中未示出)。其中，前轮2通过前轮轴5活动地连接在所述机体1上，所述前轮2随所述机体1姿态变化做出远离或靠近所述机体1的运动。如图1所示，机体1上可设置有一个或多个前轮2，也可称为万向轮。前轮2可以没有驱动装置驱动，而是被机体1上的行进轮3推着行进。前轮2上安装有前轮轴5，前轮轴5从机体1底部伸入机体内，并与如机体1内的第二安装座6活动连接。其中，活动连接是指前轮轴5在一定距离范围内可沿着前轮轴的轴线L方向直线运动。例如，图1和图2所示，若割草机机体被抬起，即从图1到图2的过程，前轮2由于重力作用连带前轮轴5朝远离机体的1的方向运动，即向下运动，以与地面接触。当割草机从抬起装置放置于支撑面上时，即从图2到图1的过程，割草机机体1因为重力相对前轮2向下，前轮轴5相对机体就做向上运动，前轮2相对机体做靠近机体1的运动。

如图3所示，环状限位块4过盈压装在所述前轮轴5上。触发件套设在所述环状限位块4上，且能绕所述环状限位块4转动，还能随所述前轮2运动。感应件设置在所述机体1上。所述感应件与所述触发件配合，用于检测所述前轮2与所述机体1的相对位置，以判定所述机体1是否被抬升或提起。

本实施例提供的技术方案中，通过将环状限位块过盈压装在前轮轴上，触发件通过环状限位块固定在前轮轴上。在工艺上，前轮轴的轴径尺寸公差可以精确控制，环状限位块的内孔尺寸公差也可以精准控制，因此环状限位块与前轮轴之间的过盈压装力是可控的，同时松脱力一样是可控的。因为这些公差、安装可控，所以保证了触发件在所述前轮轴上的连接稳定性。触发件位置固定，就不会因为割草机使用时间长、脏污、碰撞、颠簸等发生错位，导致感应件做出错误的检测继而导致最后对机体是否被抬升或被提起做出错误的判断。可见，本实用新型实施例提供的技术方案，触发件的安装稳定性高，继而保证了触发件与感应件间的感测精准度，有效的提高了割草机检测的可靠性，提高了割草机的使用安全性。

如图3所示，所述环状限位块4上设有第一安装座8。所述第一安装座8能绕所述环状限位块4转动，即所述第一安装座8能绕所述前轮轴的轴线L做旋转运动。所述触发件设置在所述第一安装座8上。

在一个可实现的方式中，如图4所示，所述第一安装座8包括：套接结构81及伸出结构82。其中，套接结构81具有与所述环状限位块4的外轮廓适配的套接槽810，以套设在所述环状限位块4外侧。伸出结构82自所述套接结构81沿所述前轮轴5横截面径向方向伸出。所述伸出结构82上设有内嵌槽820，所述内嵌槽820的槽口背向所述套接结构81；所述触发件设置在所述内嵌槽820内。

在一个可实现的方式中，如图5所示，所述环状限位块4包括：沿所述前轮轴轴线L延伸的固定环41，以及自所述固定环41沿所述前轮轴横截面径向方向伸出的凸环42。其中，所述套接槽810套设在所述凸环42上，如图3所示。

其中，为了方便安装，所述第一安装座8上的套接槽810可以是半圈槽。

具体实施时，所述触发件可以为磁铁。所述感应件可以为但不限于：霍尔效应传感器、电传感器或磁性传感器等。所述感应件通过感测所述磁铁的磁场来检测所述前轮与所述机体的相对位置。

进一步的，如图3所示，所述机体1上设有第二安装座6。所述第二安装座6内设有第一支撑通道630、第二支撑通道620及滑移空间61。沿所述前轮轴5的轴线L方向，所述滑移空间61位于所述第一支撑通道630和所述第二支撑通道620之间。所述前轮轴5贯穿所述第一支撑通道630、所述滑移空间61及所述第二支撑通道620。所述前轮轴5在所述第一支撑通道630和所述第二支撑通道620的支撑下沿轴线L方向移动。所述环状限位块4及所述触发件位于所述滑移空间61内，在所述滑移空间61内随所述前轮轴5移动。

再进一步的，如图3所示的实施例，所述第二安装座可包括：座体62及盖体63。其中，座体62具有敞口空腔，底端设有贯通通道；其中，所述贯穿通道作为所述第二支撑通道620。盖体63设置在所述敞口空腔的敞口处，形成所述滑移空间61。所述盖体63上设有所述第一支撑通道630。

如图3所示，本实施例提供的方案中还包括直线轴承7。该直线轴承7可以为带法兰的直线轴承，可通过贯穿法兰上连接孔的连接件(如螺栓)将直线轴承7固定在座体62上。所述直线轴承7设置在所述第二支撑通道620与所述前轮轴5之间。

除此之外，所述座体上还可设置有缓冲垫等部件，以为前轮轴5运动至极限位置提供缓冲，本实施例对此不作详述。

如图3所示，所述前轮轴5包括在机体1内活动连接的直段，以及在机体1外的弯曲段。前轮轴5通过弯曲段连接在前轮轴上。前轮轴仅提供限位活动、支撑前轮的作用。

本实用新型提供的技术方案也可使用在除割草机外的其他设备上，如清洁机器人(如扫地机器人、洗地机器人等等)、服务机器人(如提供咨询、引导等服务的机器人。即本实用新型又一个实施例提供一种自移动设备。该自移动设备包括：设备体、轮子、环状限位块、触发件及感应件。其中，轮子通过活动轴活动地连接在所述设备体上，所述轮子随所述设备体姿态变化做出远离或靠近所述设备体的运动。环状限位块过盈压装在所述活动轴上。触发件套设在所述环状限位块上，且能绕所述环状限位块转动，还能随所述轮子运动。感应件设置在所述设备体上。所述感应件与所述触发件配合，用于检测所述轮子与所述设备体的相对位置，以判定所述设备体的姿态。

本实施例中有关环状限位块、触发件、感测件等的结构、安装位置等，可参见上文中的描述，此处不作赘述。

进一步的，本实施例中的所述轮子可以是行进轮，也可以是万向轮。当所述轮子为行进轮时，所述行进轮不仅通过活动轴与设备体连接，还通过轮轴与驱动装置连接。当所述轮子为万向轮时，该万向轮仅通过活动轴与设备体活动连接。

下面结合具体应用场景对本实用新型各实施例提供的技术方案进行说明。

智能割草机中使用了上述实施例提供的技术，割草机前轮的前轮轴上过盈压装有环状限位块，环状限位块上套设有磁铁套，磁铁套上安装有磁铁。机体上设置有感应件。

割草机前轮具有一个初始位置(比如第一位置)，割草机在正常工作过程中，前轮位于初始位置，当机体遇到凹坑或爬坡时，机体的前端会被抬升或下降至第二位置，前轮会自初始位置下坠以与地面接触，保证机体的稳定性。当检测到前轮下坠时，会触发抬升判断。即通过检测割草机在正常工作状态下前轮的垂向位置是否异常，来判断割草机是否被抬升或提起的。

当前轮下坠(即前轮远离机体)时，前轮轴会在垂向位置自第一位置向下移动到第二位置处，例如此时感应件检测到触发件不在感应件检测范围内，则判定此时机体被抬起或提起。待机体处于平整的工作面上时，前轮轴从第二位置又回复到第一位置，感应件检测到触发件在感应件检测范围内，则确定机体处于平稳状态，不存在被抬升或提起的情况。

在判定机体被抬升或提起时，割草机的控制装置可控制刀具停止工作，还可控制行进轮停止行进，以降低割草机的使用危险性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种割草机，其特征在于，包括：

机体；

前轮，通过前轮轴活动地连接在所述机体上，所述前轮随所述机体姿态变化做出远离或靠近所述机体的运动；

环状限位块，过盈压装在所述前轮轴上；

触发件，套设在所述环状限位块上，且能绕所述环状限位块转动，还能随所述前轮运动；

感应件，设置在所述机体上；

其中，所述感应件与所述触发件配合，用于检测所述前轮与所述机体的相对位置，以判定所述机体是否被抬升或提起。

2.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述环状限位块上设有第一安装座；

所述第一安装座能绕所述环状限位块转动；

所述触发件设置在所述第一安装座上。

3.根据权利要求2所述的割草机，其特征在于，所述第一安装座包括：

套接结构，具有与所述环状限位块的外轮廓适配的套接槽，以套设在所述环状限位块外侧；

伸出结构，自所述套接结构沿所述前轮轴横截面径向方向伸出；

其中，所述伸出结构上设有内嵌槽，所述内嵌槽的槽口背向所述套接结构；所述触发件设置在所述内嵌槽内。

4.根据权利要求3所述的割草机，其特征在于，所述环状限位块包括：

沿所述前轮轴轴线延伸的固定环；以及

自所述固定环沿所述前轮轴横截面径向方向伸出的凸环；

其中，所述套接槽套设在所述凸环上。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的割草机，其特征在于，所述触发件为磁铁；

所述感应件为霍尔效应传感器、电传感器或磁性传感器，所述感应件通过感测所述磁铁的磁场来检测所述前轮与所述机体的相对位置。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的割草机，其特征在于，所述机体上设有第二安装座；

所述第二安装座内设有第一支撑通道、第二支撑通道及滑移空间；

沿所述前轮轴的轴线方向，所述滑移空间位于所述第一支撑通道和所述第二支撑通道之间；

所述前轮轴贯穿所述第一支撑通道、所述滑移空间及所述第二支撑通道；

所述前轮轴在所述第一支撑通道和所述第二支撑通道的支撑下沿轴线方向移动；

所述环状限位块及所述触发件位于所述滑移空间内，在所述滑移空间内随所述前轮轴移动。

7.根据权利要求6所述的割草机，其特征在于，所述第二安装座包括：

座体，具有敞口空腔，底端设有贯通通道；其中，所述贯穿通道作为所述第二支撑通道；

盖体，设置在所述敞口空腔的敞口处，形成所述滑移空间；

其中，所述盖体上设有所述第一支撑通道。

8.根据权利要求7所述的割草机，其特征在于，还包括直线轴承；

所述直线轴承设置在所述第二支撑通道与所述前轮轴之间。

9.一种自移动设备，其特征在于，包括：

设备体；

轮子，通过活动轴活动地连接在所述设备体上，所述轮子随所述设备体姿态变化做出远离或靠近所述设备体的运动；

环状限位块，过盈压装在所述活动轴上；

触发件，套设在所述环状限位块上，且能绕所述环状限位块转动，还能随所述轮子运动；

感应件，设置在所述设备体上；

其中，所述感应件与所述触发件配合，用于检测所述轮子与所述设备体的相对位置，以判定所述设备体的姿态。

10.根据权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，所述轮子为行进轮或万向轮；

当所述轮子为行进轮时，所述行进轮还通过轮轴与驱动装置连接。

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