CN108427410B - 自移动设备 - Google Patents

Abstract

一种自移动设备包括壳体、支撑并驱动所述自移动设备行走的行走机构、控制所述自移动设备行走和工作的控制装置及状态检测装置，所述行走机构包括主动轮及从动轮，所述状态检测装置包括至少两个磁性触发件、信号感应器及检测装置，至少两个所述磁性触发件设置于所述从动轮，并随所述从动轮可转动，且相邻的所述磁性触发件沿所述从动轮同一侧的一端极性相异，所述信号感应器感应所述磁性触发件产生的磁场信号并生成感应信号；所述检测装置根据所述感应信号判断所述从动轮的转动状态，从而判断所述自移动设备是否正常行走。

Description

自移动设备

技术领域

本发明涉及行走设备技术领域，特别是涉及一种自移动设备。

背景技术

随着科学技术的不断进步，各种自移动设备已开始慢慢的走进人们的生活，例如吸尘机器人及自动割草机等。这种自移动设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使其能脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作。

一般地，在自移动设备的工作区域内，经常会有一些障碍物，该障碍物会影响自移动设备的工作甚至损坏自移动设备。现有的一种解决方法是，在自移动设备的底座上设置浮动件，当自移动设备与障碍物发生碰撞，浮动件与底座发生相对位移，通过位移传感器检测相对位移的情况，从而识别自移动设备遇到障碍并进行回避，但该种解决方法安装复杂且成本高。

发明内容

基于此，有必要针对现有的状态检测装置安装复杂且成本高的问题，提供一种安装简单、成本低的自移动设备及其状态检测方法。

本发明可采用如下技术方案：

一种自移动设备，其包括：

壳体；

行走机构，支撑并驱动所述自移动设备行走，所述行走机构包括主动轮及从动轮；

控制装置，用于控制所述行走机构驱动所述自移动设备行走和工作；

所述自移动设备还包括状态检测装置，所述状态检测装置包括：

至少两个磁性触发件，至少两个所述磁性触发件设置于所述从动轮，并随所述从动轮可转动，且相邻的所述磁性触发件沿所述从动轮同一侧的一端极性相异；

信号感应器，用于感应所述磁性触发件产生的磁场信号，并生成感应信号；

检测装置，用于根据所述感应信号判断所述从动轮的转动状态，从而判断所述自移动设备是否正常行走。

优选的，所述信号感应器设置于所述壳体上。

优选的，所述信号感应器为霍尔传感器或干簧管。

优选的，所述信号感应器为线性霍尔传感器。

优选的，当所述从动轮转动时，所述信号感应器生成的感应信号包括交替出现的相位相反的波形。

优选的，所述检测装置将所述信号感应器生成的波形转化为方波信号，根据所述方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态判断所述自移动设备是否正常行走。

优选的，所述检测装置包括：

比较器，用于比较所述感应信号与预设值或预设阈值，根据比较结果输出第一方波信号；

逻辑门电路，用于对所述第一方波信号进行逻辑运算，以输出第二方波信号；

处理器，用于根据所述第二方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态判断所述自移动设备是否正常行走。

优选的，所述处理器用于在预设时间内对所述第二方波信号计数获得实际计数值，并将所述实际计数值与预设计数值比较，以获取所述从动轮的转动状态。

优选的，所述状态检测装置还包括放大器，所述放大器连接于所述信号感应器与所述检测装置之间，以对所述感应信号放大处理。

优选的，所述检测装置包括：

AD采集单元，用于在预设时间内对所述感应信号进行采样，并进行AD转化输出实际采样值；

处理器，用于根据所述实际采样值的变化率获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态检测所述自移动设备是否正常行走。

优选的，所述信号感应器包括至少两个，所述信号感应器可分别被相邻的所述磁性触发件触发生成方波信号，所述检测装置根据所述方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态判断所述自移动设备是否正常行走。

优选的，所述信号感应器为数字霍尔传感器。

优选的，所述检测装置包括：

逻辑门电路，用于分别对所述方波信号进行逻辑运算，以输出第三方波信号；

处理器，用于根据所述第三方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态检测所述自移动设备是否正常行走。

优选的，所述处理器用于在预设时间内对所述第三方波信号计数获得实际计数值，并将所述实际计数值与预设计数值比较，以获取所述从动轮的转动状态。

优选的，所述磁性触发件为电磁铁或永磁铁。

优选的，所述磁性触发件沿所述从动轮周向间隔设置。

优选的，所述磁性触发件沿所述从动轮的圆周上等间距布置。

优选的，所述磁性触发件的磁极朝向从动轮的旋转中心。

优选的，所述自移动设备包括主轴，所述从动轮为可绕所述主轴偏心转动的万向轮，所述磁性触发件位于所述主轴旁侧和从动轮的上方。

优选的，所述信号感应器相对所述从动轮的距离恒定。

本发明还可采用如下技术方案：一种状态检测装置，其包括：

信号输出部件，借助从动轮固定设置且输出和从动轮运动状态相关的频率信号；

信号感应器，用于接收所述频率信号的变化，其中，所述信号感应器具有接收到所述频率信号的变化的第一状态，和接收不到所述频率信号的变化的第二状态，所述第一状态和所述第二状态分别对应于所述从动轮处于正常运动状态和停止状态；

检测装置，与信号感应器电性连接，且在所述信号感应器处于所述第二状态时，输出避障指令。

优选的，所述信号输出部件为若干磁性触发件，所述频率信号为磁场变化曲线。

优选的，相邻所述磁性触发件的磁极方向相反。

优选的，所述信号输出部件分别设置在从动轮的任一圆周上。

优选的，相邻所述磁性触发件在所述从动轮的圆周上等间距布置。

优选的，所述信号感应器对应所述磁性触发件所在圆周进行设置，所述信号感应器为能够用于接收磁性触发件输出的磁性信号的霍尔元件、线性霍尔元件、或干簧管。

优选的，所述信号感应器固定设置在车身上，且其位置对应所述磁性触发件所在圆周的顶端。

本发明还可采用如下技术方案：一种自移动设备包括上述状态检测装置。

优选的，所述从动轮为可绕主轴偏心转动的万向轮。

优选的，所述信号感应器设置在主轴的旁侧，且位于所述从动轮的上方。

上述自移动设备由于磁性触发件的磁极交替设置，从而使信号感应器生成的不同的感应信号，该感应信号随从动轮转动而呈一定的规律，一定频率的切换。当自动行走装置发生碰撞，则从动轮的转速降低或停止转动，则感应信号的规律被破坏，从而可以判断自动行走装置发生碰撞，进而可控制自动割草机转弯、后退等动作。相比传统的采用浮动件与位置传感器检测碰撞的方式，结构简单、且安装便利，降低了成本。

附图说明

图1为本发明的第一实施例中自移动设备的结构示意图；

图2本发明的第一实施例中状态检测装置的局部放大图；

图3为本发明的第一实施例中磁性触发件的排布示意图。

图4为本发明第二实施例中的磁性触发件与从动轮的装配示意图；

图5为本发明第二实施例中的信号感应器与检测装置的连接关系框图；

图6为本发明第三实施例中的信号感应器与检测装置的连接关系框图；

图7为本发明第四实施例中的信号感应器与检测装置的连接关系框图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1及图2，为本发明第一实施例。本实施例提供一种割草机状态检测装置100，主要包括信号输出部件、信号感应器3和与信号感应器电性连接的检测装置，其中，信号输出部件借助于从动轮2固定设置，并且能够用于输出和从动轮2的转动频率相关的频率信号，具体来说，该频率信号可以反映从动轮2是否处于转动状态。信号感应器3能够接收所述频率信号的变化，则表示从动轮处于正常的运动中；当不能接收到频率信号，可判定割草机可能遇到障碍物或因其他原因停止行走，需要进行规避动作，这时检测装置输出规避信号，控制割草机执行避障动作。对于不同割草机来说，上述的避障动作可以是不同动作，例如：进行避开障碍物的移动动作，或是将作业机构升起从而使作业机构躲避障碍物的躲避动作等，本领域技术人员能够采用上述的避障装置来检测和控制割草机进行避障动作，至于避障动作具体是指何种动作，本领域技术人员应能够根据具体的设计需求，进行适应性的调整，在此则不一一赘述。

上述实施方式是本实施例的核心技术方案，信号输出部件、信号感应器和检测装置协同作用，通过检测从动轮的运转状态来反映出割草机是否遇到障碍物或因其他原因停转，这样在从动轮发生阻碍或停止运行时即可执行避障动作。另一方面，信号输出部件可以借助车轮进行固定设置，不会占用设备上的安装空间，而对于信号感应器而言，采用一般的传感器，如霍尔元件、线性霍尔元件、干簧管等都可以实现对信号的检测，相比于机械检测结构来说，本实施例中信号感应器由于体积较小，且位于主轴5的旁侧和从动轮2的上方，不会占用设备的安装空间，从而有效解决了，现有技术中避障装置需占用较大安装空间的技术缺陷。

作为上述实施方式的优选，信号输出部件为若干个磁性触发件1，且分布在从动轮2的任一圆周上，其中相邻的磁性触发件1的磁极方向相反。倘若将磁性触发件设置于主动轮4，主动轮在遇到障碍物空转打滑时，仍然会导致磁场变化，信号感应器3仍然会收到变化信号，但此时割草机实际已停止行走，因此将磁性触发件1设置于主动轮4显然无法准确发出规避障碍的提醒。而从动轮不存在空转或打滑的情况，从动轮的运动状态与整机是保持一致的。这样当从动轮2在转动过程中，磁性触发件1输出的信号为磁场变化曲线，并被信号感应器3监测到，此时割草机正常行走而当割草机(从动轮)停止运动时，磁场变化曲线则停滞，信号感应器3无法监测到磁场的变化，检测装置通过控制中心控制割草机执行避障动作。

结合图3，为了便于信号输出部件在割草机匀速运动时输出均匀磁场变化曲线，本实施例中通过将相邻的磁性触发件1在从动轮2的某一圆周上进行等间距布置来实现，由于磁性触发件1在同一圆周上，且等间距布置，确保从动轮旋转到任意位置时，磁场变化均可被信号感应器3监测到。

作为一种优选的实施方式，信号感应器3设置在车身上，且其位置对应磁性触发件所在圆周的顶端。显然信号感应器3的位置还可以是对应磁性触发件1所在圆周的任一一个位置，而因车身对应从动轮顶端设置部件更为容易，因此本实施例中优选上述方案。

作为一种优选的实施方式，从动轮为万向轮，万向轮一般能够绕其转轴偏心转动，从而实现支撑设备和便于转弯的目的，这样万向轮在结合本实施例的避障装置时，则能够灵活的转弯进行避障动作。

如图4至图5，为本发明第二实施例。在本实施例中，一种自移动设备，在工作区域内自动行走工作，具体地，该自移动设备可以是自动割草机，或者自动吸尘器等。他们自动行走于草坪或者地面上，进行割草或吸尘工作。当然，本发明中的自移动设备并不限于自动割草机及自动吸尘器，也可以为其他类型的设备，例如自动喷洒设备或者自动监视设备等，通过自移动设备实现各项工作的无人值守运行。

本实施例中，该自移动设备为自动割草机，工作区域为草坪，该自移动设备包括壳体、行走机构、工作机构、储能机构、控制装置，以及状态检测装置。自移动设备在工作区域内行走工作，在工作区域内设置有停靠站，停靠站设置有充电模块，当储能模块储存的电力不足时，自移动设备返回停靠站通过充电模块进行充电。

请参阅图4，该行走机构用于实现自移动设备的移动，其包括主动轮(图未示)及辅助支撑自移动设备的从动轮20，在一个优选的实施例中，该主动轮包括两个，以自移动设备的前进方向为基准，驱动轮位于自移动设备后侧机身的左右两侧，从动轮20位于自移动设备的前侧的中间部位。该状态检测装置设置于该自移动设备的从动轮，当发生碰撞或打滑时，从动轮20的转速降低或停止转动，从而根据从动轮20的转动状态，可检测该自移动设备是否正常行走。

可以理解，该驱动轮与从动轮20的设置位置及组合形式也可根据实际情况而定，在此不作一一例举。

该工作机构包括割草刀片切割马达，用于执行割草的动作。当然，不同的自移动设备的工作机构是不同的，例如自动吸尘器的工作机构则包括吸尘马达、吸尘口、集尘装置等用于执行吸尘任务的工作部件。储能机构通常为可充电的电池，为自移动设备提供电力，也可在储备电力低于预定值时进行充电，当然，储能机构也可以为其他类型的动力供应装置，例如太阳能供电装置、汽油机或者燃料电池等。

请一并参阅图5，该状态检测装置包括磁性触发件12、信号感应器14及检测装置(图未标)。该磁性触发件12至少为两个，至少两个磁性触发件12设置于从动轮20，并随从动轮20可转动，且布置成相邻的磁性触发件沿从动轮同一侧的一端极性相异，即布置成沿该从动轮20一侧具有交替的N极和S极。该信号感应器14用于感应该磁性触发件12的触发信号，并生成感应信号，检测装置用于接收该感应信号，并根据该感应信号检测该自移动设备是否正常行走。

其中，该磁性触发件12为永磁铁块，亦可为电磁铁，该磁性触发件12沿从动轮20周向设置于从动轮20，且间距相等，也就是说，至少两个磁性触发件12位于一个同心圆上。本实施例中，该磁性触发件12包括三个，其均匀间隔设置于从动轮20的轮毂上，信号感应器14安装在自移动设备的壳体，且相对从动轮的距离恒定，处于磁性件触发件12的磁场范围内。具体到一个实施方式中，三个磁性触发件12中位于两边的磁性触发件12的S极朝向信号感应器14，中间的磁性触发件12的N极朝向信号感应器14，以实现交替设置，该状态检测装置还包括电路板，信号感应器14电连接于该电路板。

应当理解的是，由于磁性触发件12的磁极交替设置，从而使信号感应器14生成的不同的感应信号，该感应信号随从动轮20转动而呈一定的规律，一定频率的切换，当自动行走装置遇到障碍物，则从动轮20的转速降低或停止转动，则感应信号的规律被破坏，从而可以判断自动行走装置是否正常行走，进而可控制自动割草机转弯、后退等动作。

如此，相比传统的采用浮动件与位置传感器检测是否正常行走的方式，结构简单、且安装便利，降低了成本。

需要指出，本发明中的状态检测装置还可以检测该自移动设备是否被工作人员抬起或翻转，其由于被工作人员抬起造成从动轮20在重力作用下转动，则根据信号感应器14生成的感应信号判断是否被人为抬起，从而控制自移动设备停止工作。

在一个实施例中，该信号感应器14为线性霍尔传感器，该信号感应器14根据至少两个磁性触发件12随从动轮20转动的位置改变而输出类似于正弦波信号的感应信号，该感应信号包括交替出现的相位相反的波形。

本实施例中，该检测装置包括比较器182、逻辑门电路184及处理器186。该比较器182用于比较感应信号与预设值或预设阈值，输出第一方波信号，该逻辑门电路184用于对第一方波信号进行逻辑运算，输出第二方波信号。处理器186用于在预设时间内对第二方波信号计数获得实际计数值，并将实际计数值与预设计数值比较，以获取从动轮20的转动状态，并根据转动状态检测自移动设备是否正常行走。需要指出的是，检测方波的方法可采取抓上沿或抓下沿的方式，如此可实现对第二方波的计数。

需要指出的是，该逻辑门电路184具体用于对第一方波信号进行取正运算。也即该逻辑门电路184具体用于获取幅值大于0的波形。

具体地，该处理器186在预设时间内对第二方波计数，若自移动设备行走正常，则第二方波的计数与预设计数值相匹配，当第二方波的实际计数值小于预设计数值，则可以检测出该自移动设备遇到障碍物。例如，在预设时间范围内，通常第二方波的数量为3个，但第二方波的实际计数值为2个，则可以检测出无法正常行走。

应当理解的是，本实施例中，该处理器186为MCU，比较器182输出的第一方波信号无法被处理器186识别，经过逻辑门电路184处理后的第二方波信号为可以被处理器186所识别的方波信号。

在一个实施例中，该状态检测装置还包括放大器16，该放大器16连接于信号感应器14与检测装置之间，以对感应信号放大处理。具体到本实施例中，该放大器16连接于信号感应器14与比较器182之间，以对感应信号放大处理。如此，可保证信号的强度，进而保证检测的精度。

本发明第三实施例还提供一种自移动设备，其与第一实施例中的自移动设备具有相似的结构，不同之处将以具体实施例进行说明。本实施例中的自移动设备与第一实施例中的自移动设备不同之处在于检测装置根据感应信号获取从动轮20转动状态的方式不同。为便于描述，相同的元件标号不作变化。

本实施例中，如图6所示，该检测装置包括AD采集单元282及处理器284，该AD采集单元282用于在预设时间内对感应信号进行采样，并进行AD转化输出采样值。该处理器284用于根据采样值的变化率获取从动轮20的转动状态，并根据转动状态检测自移动设备是否正常行走。

在一个实施方式中，该处理器284还用于将AD采集单元282输出的实际采样值与预设采样值比对，以获取从动轮20的转动状态，并根据转动状态检测自移动设备是否正常行走。具体地，该AD采集单元282定时对经过放大器16放大后的感应信号进行采样，将该采样值与自移动设备正常行走过程中的采样值进行比对，若采样值按一定规律发生变化，则该自移动设备处于正常状态行走，若采样值的变化不规律或在一段时间内恒定不变，则可以检测出从动轮20的转动受影响或者停止转动，从而检测出该自移动设备正常行走。

在另一个实施方式中，该处理器284还用于根据AD采集单元282输出的实际采样值获得该实际采样值与时间的线性关系图，以根据该线性关系图获取从动轮20的转动状态，并根据转动状态检测该自移动设备是否正常行走。具体地，该AD采集单元282定时对经过放大器16放大后的感应信号进行采样，并将采集到的模拟值转换为数字值。在自移动设备正常行走时，该采样值与时间的线性关系图的变化率(斜率)呈一定规律，而当该斜率发生变化，或者长时间斜率，则可以检测出从动轮20的转动受影响或者停止转动，从而检测出该自移动设备正常行走。

本发明第四实施例还提供一种自移动设备，其与第一实施例中的自移动设备具有相似的结构，不同之处将以具体实施例进行说明。本实施例中的自移动设备与第一实施例中的自移动设备不同之处在于信号感应器14的类型与数量不同，且检测装置根据感应信号获取从动轮20转动状态的方式也不同。

具体地，如图7所示，本实施例中，该信号感应器14为数字霍尔传感器，该信号感应器14包括至少两个两个，至少两个信号感应器14可分别被在从动轮20一侧具有交替磁极的相应的磁性触发件12触发，并生成方波信号。该检测装置包括逻辑门电路382及处理器384，该逻辑门电路382用于对方波信号进行逻辑运算，以输出第三方波信号。该处理器384用于在预设时间内对第三方波信号计数获得实际计数值，并将该实际计数值与预设计数值比较，以获取从动轮20的转动状态，并根据转动状态检测自移动设备是否正常行走。具体地，该逻辑门电路184对第一方波信号进行取正运算，也即该逻辑门电路184用于获取幅值大于0的波形。

需要指出的是，本实施例中，该两个信号感应器14位于至少两个磁性触发件12的磁场内，但其中一个只可被磁性触发件12的N极磁场的感应下触发，另一个信号感应器14只可被磁性触发件12的S极磁场的感应下触发。在从动轮20转动过程中，两个信号感应器14可交替被感应，从而分别输出一定频率的方波信号。

如此，通过两个数字霍尔传感器，可同时检测从动轮20的转动，不仅避免了其中一个信号感应器14损害而导致无法检测，也避免了由于同时使用两对独立的磁性感应件与信号感应器14而导致控制精度升高，导致成本增加。

基于上述的自移动设备，本发明还提供一种自移动设备的状态检测方法，其具体包括以下步骤：

步骤S110：信号感应器14感应磁性触发件12的磁场信号，并生成感应信号；

其中，该自移动设备在工作区域内行走工作，磁性触发件12随从动轮20转动触发信号感应器14，该信号感应器14被磁性触发件12的磁场信号所触发而生成感应信号。

S120：检测装置接收感应信号，并根据感应信号判断从动轮20的转动状态；

其中，放大器16对信号感应器14生成的感应信号进行放大处理，在其中一实施方式中，检测装置还对经过放大处理的感应信号进行方波转换，并处理成为处理器(MCU)可识别的方波信号。

在其中一实施方式中，检测装置对处理过的可识别的方波信号通过抓上沿或抓下沿的方式进行检测计数，并与预设的计数值比对，若实际计数值小于该预设计数值，说明从动轮20减速转动或停止转动。

步骤S130：根据所述从动轮20的转动状态判断所述自移动设备是否正常行走；

具体地，若从动轮20减速转动或停止转动，说明发生碰撞。

在其中一实施例中，该自移动设备的状态检测方法还包括：

步骤S140：当所述自移动设备遇到障碍物时，控制所述自移动设备远离障碍物；

在其中一实施方式中，当所述自移动设备遇到障碍物时，控制所述自移动设备从直线移动模式转为转向模式，从而绕过障碍物而避免设备被损坏。

上述自移动设备及其状态检测方法，由于磁性触发件12的磁极交替设置，从而使信号感应器14生成的不同的感应信号，该感应信号随从动轮20转动而呈一定的规律，一定频率的切换。当自动行走装置正常行走，则从动轮20的转速降低或停止转动，则感应信号的规律被破坏，从而可以判断自动行走装置正常行走，进而可控制自动割草机转弯、后退等动作。相比传统的采用浮动件与位置传感器检测碰撞的方式，结构简单、且安装便利，降低了成本。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种自移动设备，包括：壳体；行走机构，支撑并驱动所述自移动设备行走，所述行走机构包括主动轮及从动轮；控制装置，用于控制所述自移动设备的行走和工作；其特征在于，所述自移动设备还包括状态检测装置，所述状态检测装置包括：至少两个磁性触发件，所述磁性触发件设置于所述从动轮，并随所述从动轮可转动，且相邻的所述磁性触发件沿所述从动轮同一侧的一端极性相异；信号感应器，用于感应所述磁性触发件产生的磁场信号，并生成感应信号；检测装置，用于根据所述感应信号判断所述从动轮的转动状态，从而判断所述自移动设备是否正常行走；

所述信号感应器包括至少两个，所述信号感应器可分别被相邻的所述磁性触发件触发生成方波信号，所述检测装置根据所述方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态判断所述自移动设备是否正常行走；

所述信号感应器为线性霍尔传感器；当所述从动轮转动时，所述信号感应器生成的感应信号包括交替出现的相位相反的波形；

所述检测装置包括：比较器，用于比较所述感应信号与预设值或预设阈值，根据比较结果输出第一方波信号；逻辑门电路，用于对所述第一方波信号进行逻辑运算，以输出第二方波信号；处理器，用于根据所述第二方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态判断所述自移动设备是否正常行走；

所述处理器用于在预设时间内对所述第二方波信号计数获得实际计数值，并将所述实际计数值与预设计数值比较，以获取所述从动轮的转动状态；

所述检测装置包括：AD采集单元，用于在预设时间内对所述感应信号进行采样，并进行AD转化输出实际采样值；处理器，用于根据所述实际采样值的变化率获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态检测所述自移动设备是否正常行走；

AD采集单元定时对感应信号进行采样，将该采样值与自移动设备正常行走过程中的预设采样值进行比对，若采样值按所述预设采样值的规律发生变化，则该自移动设备处于正常状态行走，若采样值的变化不规律或在一段时间内恒定不变，则可以检测出从动轮的转动受影响或者停止转动；和/或，

AD采集单元定时对感应信号进行采样，并将采集到的模拟值转换为数字值，该采样值与时间的线性关系图的变化的斜率呈一定规律，则该自移动设备处于正常状态行走，而当该斜率发生变化或者长时间无斜率，则可以检测出从动轮的转动受影响或者停止转动。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述信号感应器设置于所述壳体上。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述信号感应器为霍尔传感器或干簧管。

4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述检测装置将所述信号感应器生成的波形转化为方波信号，根据所述方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态判断所述自移动设备是否正常行走。

5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述状态检测装置还包括放大器，所述放大器连接于所述信号感应器与所述检测装置之间，以对所述感应信号放大处理。

6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述信号感应器为数字霍尔传感器。

7.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述检测装置包括：逻辑门电路，用于分别对所述方波信号进行逻辑运算，以输出第三方波信号；处理器，用于根据所述第三方波信号获取所述从动轮的转动状态，并根据所述转动状态检测所述自移动设备是否正常行走。

8.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述处理器用于在预设时间内对所述第三方波信号计数获得实际计数值，并将所述实际计数值与预设计数值比较，以获取所述从动轮的转动状态。

9.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述磁性触发件为电磁铁或永磁铁。

10.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述磁性触发件沿所述从动轮周向间隔设置。

11.根据权利要求10所述的自移动设备，其特征在于，所述磁性触发件沿所述从动轮的圆周上等间距布置。

12.根据权利要求10所述的自移动设备，其特征在于，所述磁性触发件的磁极朝向从动轮的旋转中心。

13.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括主轴，所述从动轮为可绕所述主轴偏心转动的万向轮，所述磁性触发件位于所述主轴旁侧和从动轮的上方。

14.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述信号感应器相对所述从动轮的距离恒定。