CN218767746U - 补光灯组件和自移动设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种补光灯组件和自移动设备，该补光灯组件包括遮光支架、导光灯罩和光源；其中，遮光支架包括遮光板和安装板，遮光板环绕安装板的外缘设置；导光灯罩固定设置在安装板上，导光灯罩与安装板形成一封闭腔体；光源设置在安装板上，位于封闭腔体内；导光灯罩包括分别位于光源相对的两侧的第一反射面和第二反射面，经过第一反射面与第二反射面反射的光线出射角度收缩，导光灯罩还包括位于光源前方的折射结构，折射结构自光源一侧的安装板表面起始围绕光源延伸到光源另一侧的安装板的表面。如此，在光源相对两侧设置第一、二反射面，光线出射角度缩小，同时光源前方的折射结构围绕在光源周向，保障光源在该围绕方向上的大范围照明。

Description

补光灯组件和自移动设备

技术领域

本实用新型属于自移动机器人技术领域，具体涉及一种补光灯组件和自移动设备。

背景技术

自移动设备是一种自动在设定区域内进行割草的设备，因为不需要人力的推动和跟随，大大减轻了用户的劳动辛苦。

自移动设备能够自主学习周围环境从而控制自主移动，其依靠建图模块建立工作区域地图，并通过定位单元实时确定当前位置，规划其行走路线。近些年，为了提高自移动设备对周边环境的了解进而提高其智能性，一些自移动设备上增设摄像头获取周围环境，为了在环境较暗时也能拍摄图像，还在摄像头旁边设置补光灯。然而，现有的补光灯大多为水平方向和垂直方向对称配光，补光角度比较小，补光效果不好。若在不增加补光灯数量情况下，采用大角度的补光灯来扩大补光范围，又会对成像系统造成眩光影响。为了扩大补光范围，有些自移动设备设置多个补光灯，成本升高。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的现有的补光灯不能兼顾补光范围和对成像系统不造成眩光影响的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种补光灯组件，包括：

遮光支架，包括遮光板和安装板，所述遮光板环绕所述安装板的外缘设置，所述安装板和所述遮光板共同围设形成一导光空间；

导光灯罩，固定设置在所述安装板上，位于所述导光空间内，所述导光灯罩与所述安装板形成一封闭腔体；

光源，设置在所述安装板上，位于所述封闭腔体内，所述光源具有大致垂直于所述安装板的中心线；

所述导光灯罩包括分别位于所述光源相对的两侧的第一反射面和第二反射面，经过所述第一反射面与所述第二反射面反射的光线出射角度收缩，所述导光灯罩还包括位于所述光源前方的折射结构，所述折射结构自所述光源一侧的所述安装板表面起始围绕所述光源延伸到所述光源另一侧的安装板的表面。

在其中一实施例中，所述折射结构包括位于所述第一反射面前方的第一折射面以及位于所述第二反射面前方的第二折射面，所述第一反射面反射的光经过所述第一折射面时以第一角度范围射出，所述第二反射面反射的光经过所述第二折射面时以第二角度范围射出，所述第一角度范围和所述第二角度范围射出的光线与所述中心线的夹角小于90度。

在其中一实施例中，所述第一折射面和所述第二折射面均为自由曲面，经过所述第一折射面射出的光线交叉出射，经过所述第二折射面射出的光线交叉出射。

在其中一实施例中，所述折射结构还包括位于所述第一折射面和所述第二折射面之间的居中折射面，所述居中折射面位于所述光源的正前方，经过所述居中折射面射出的光线角度为不大于所述第一角度范围和所述第二角度范围。

在其中一实施例中，所述居中折射面包括第三折射面和第四折射面，所述第三折射面处所述导光灯罩的厚度小于所述第四折射面处所述导光灯罩的厚度。

在其中一实施例中，所述第四折射面的光线射出角度大致平行于所述光源的所述中心线。

在其中一实施例中，所述第一反射面和所述第二反射面均为自由曲面，经过所述第一反射面和所述第二反射面反射的光朝向所述中心线方向聚拢。

在其中一实施例中，所述导光灯罩还包括位于所述第一反射面外侧的第一侧壁，以及位于所述第二反射面外侧的第二侧壁，所述第一侧壁和所述第二侧壁为光面或磨砂结构或锯齿结构。

在其中一实施例中，所述遮光板包括上遮光板和下遮光板，所述上遮光板和所述下遮光板相对设置，所述上遮光板位于所述第二侧壁的上方，所述下遮光板位于所述第一侧壁的上方，所述上遮光板和所述下遮光板均为光面且倾斜向外延伸，所述上遮光板与所述第二侧壁的夹角范围是0-60度，所述下遮光板与所述第一侧壁之间的夹角范围是0-60度，所述下遮光板与所述第一侧壁之间的距离范围是0.5mm-12mm，所述上遮光板与所述第二侧壁之间的距离范围是0.5mm-12mm。

在其中一实施例中，所述遮光板内表面为光面或磨砂结构，且颜色为黑色。

在其中一实施例中，所述遮光板还包括相对设置的两个遮光帘，每个所述遮光帘均至少部分遮挡所述导光灯罩的端部，其中一个所述遮光帘位于所述第一反射面的外侧，其中另一个位于所述第二反射面的外侧。

此外，本实用新型还提供一种自移动设备，主体和设置在主体上部的摄像组件，所述摄像组件为全景摄像组件，所述自移动设备还包括上述任一实施例所述的补光灯组件，所述补光灯组件设置于所述主体上，位于所述摄像组件的下方。

在其中一实施例中，所述补光灯组件的数量为两个，分别设置在所述主体前头的左右两侧，两个所述补光灯组件关于所述主体前后方向的中线对称，且每个所述补光灯组件相对所述中线的夹角大致为60-90度，两个所述补光灯组件的射出光线角度存在重叠范围且在所述主体宽度方向上超过240度范围照明。

本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：

本实用新型实施例提供的补光灯组件和自移动设备，该补光灯组件包括遮光支架、导光灯罩和光源；其中，遮光支架包括遮光板和安装板，遮光板环绕安装板的外缘设置；导光灯罩固定设置在安装板上，导光灯罩与安装板形成一封闭腔体；光源设置在安装板上，位于封闭腔体内；导光灯罩包括分别位于光源相对的两侧的第一反射面和第二反射面，经过第一反射面与第二反射面反射的光线出射角度收缩，导光灯罩还包括位于光源前方的折射结构，折射结构自光源一侧的安装板表面起始围绕光源延伸到光源另一侧的安装板的表面。如此，在光源相对两侧设置第一、二反射面，光线出射角度缩小，同时光源前方的折射结构围绕在光源周向，保障光源在该围绕方向上的大范围照明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的补光灯组件的立体示意图；

图2为图1所示的补光灯组件的分解结构示意图；

图3为图2所示的导光灯罩的立体结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的自移动设备的俯视结构示意图；

图5为图1所示的补光灯组件的一剖面结构示意图；

图6为图5所示的补光灯组件的剖面结构部分放大示意图；

图7为本实用新型另一实施例提供的导光灯罩的立体结构示意图；

图8为本实用新型另一实施例提供的补光灯组件的立体结构示意图；

图9为图8所示的补光灯组件的剖面结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本实用新型的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本实用新型的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

请参阅图1所示，本申请提供了一种补光灯组件10。该补光灯组件可以设置在自移动设备上，用于照亮自移动设备的前方环境，从而便于自移动设备获取环境图像。

上述自移动设备是一种自动行走和执行工作任务的机器人。在具体实施场景中，自移动设备可以是自动割草机，对应执行的工作任务为割草任务。在其他实施场景中，自移动设备还可以是清洁机器人，如扫地机、拖地机或者扫拖一体机器人，对应执行的工作任务是地面的清洁工作。当然，上述自移动设备还可以是保姆机器人、巡航机器人，在此不作限制。

为了便于理解本申请，本实施例以补光灯组件10应用于自移动设备为例进行详细说明。

图4示出了一实施场景中补光灯组件10设置于自移动设备100的示意图。在该图中，自移动设备100为俯视图，为了便于说明目的，定义垂直于图4所示图纸的方向为上下方向，垂直于图纸向外的方向为上方，垂直于图纸向里的方向为下方。图4图纸所示的纸面为自移动设备100的工作面，自移动设备100的前进方向为前，与前进方向相反的方向为后方。自移动设备100包括主体20，补光灯组件10设置于自移动设备的主体20的前头。通常，上述“工作面”为地面。

自移动设备100包括设置在主体20上的摄像组件30，摄像组件30位于主体20的上部，高于补光灯组件10，当补光灯组件10的光线直射到摄像组件20上时，会造成眩光，导致拍摄的图像局部过曝，影响自移动设备的控制。因此，需要限制补光灯组件在竖直方向上的分量，但又要保障在工作面上照亮的环境角度足够大，从而照亮更多的宽度范围，便于摄像组件30获得更多的环境信息。由于摄像组件的结构非本申请的重点，在此不进行详细描述。

为了解决上述问题，请参见图1至图2，本实施例提供的补光灯组件10，包括遮光支架11、导光灯罩12和光源15。

遮光支架11适于设置于自移动设备100的主体20上。具体的，遮光支架11包括遮光板112和安装板116，遮光板112环绕安装板16的外缘设置，大致呈喇叭形状，安装板116设置在遮光板112喇叭口较小的一端。遮光板112与安装板116共同围设形成一导光空间110。该导光空间110也大致呈喇叭状，其一端透光，便于光线通过。在具体实施例中，安装板16呈平板状，具有平整的安装表面。

导光灯罩12，固定设置在安装板116上，位于导光空间110内。具体的，导光灯罩12与安装板116的安装表面固定连接。导光灯罩12与安装板116形成一封闭腔体，光源15，设置于封闭腔体内。请一并参见图3，导光灯罩12内凹形成一凹腔120，凹腔120与安装表面共同形成上述封闭腔体。更具体的，导光灯罩12包括限位柱121，安装板116上设置有与限位柱121对应的限位孔1160，限位柱121适于插入限位孔1160，从而实现导光灯罩12与安装板116的固定连接。优选的，限位柱121和限位孔1160为间隙配合。光源15固定设置在围设上述封闭腔体的安装板116的安装表面上，光源15具有大致垂直于安装板116的中心线。光源15可以为LED光源，光源15的照亮范围以光源15的中心线为中心，发出120度左右朗伯分布的光。

请参见图5和图6，导光灯罩12包括位于分别位于光源15相对的两侧的第一反射面124和第二反射面125，经过第一反射面124与第二反射面125反射的光线出射角度收缩。当补光灯组件10设置于自移动设备100上时，第一反射面124和第二反射面125沿着上下方向分布，第一反射面124位于第二反射面125的上方，如此，在上下方向上，光源15发出的光线被第一、二反射面反射后收缩，减小了其在垂直方向上的光分量，降低了其直接照射摄像组件上导致的眩光风险。

导光灯罩12还包括位于光源15前方的折射结构，折射结构形成于导光灯罩12的外表面，折射结构自光源15一侧的安装板116表面起始围绕光源15延伸到光源15另一侧的安装板116的表面。从图4所示俯视图上看，折射结构环绕在光源15的照亮范围，环绕方向垂直于上下方向，如此，保障了其在工作面上的照亮宽度，照亮范围更广。

需要说明的是，本申请针对光源所述的前和后，是相对光线射出方向而言，光线射出方向为前，相反的方向为后。

本实施例提供的导光灯组件，通过在光源相对的两侧分别设置第一、二反射面(自移动设备的上下方向)，在上下方向上光线出射角度缩小，同时光源前方的折射结构围绕在光源周向，保障光源在该围绕方向上的大范围照明，从而解决了现有补光灯无法同时实现水平(主体20宽度)方向大角度配光、垂直方向小眩光的矛盾点。而且，光源15的数量仅为一个，抑制了成本升高。

在一些实施例中，请继续参见图5和图6，折射结构包括位于第一反射面124前方的第一折射面126以及位于第二反射面125前方的第二折射面129。其中，第一反射面124反射的光经过第一折射面126时以第一角度范围射出，第二反射面125反射的光经过第二折射面129时以第二角度范围射出，第一角度范围和第二角度范围射出的光线与光源15的中心线的夹角小于90度。从而光线在自移动设备的上下方向上被削弱和限制。

具体的，第一反射面124和第二反射面125均为自由曲面，经过第一反射面124和第二反射面125反射的光朝向光源中心线方向聚拢，在上下方向上将垂直方向的大角度光线收缩在较小的角度。

其中，第一折射面126射出的光线用于照亮上空，第二折射面129射出的光线用于照亮工作面近端。在具体实施例中，第一折射面126和第二折射面129均为自由曲面，经过第一折射面126射出的光线交叉出射，经过第二折射面129射出的光线交叉出射。也就是说，光线经过第一折射面126和第二折射面129后交叉出射，使之能够进行均匀叠加补光。

在一些实施例中，折射结构还包括位于第一折射面126和第二折射面129之间的居中折射面，居中折射面位于光源15的正前方，经过居中折射面射出的光线角度为小于第一角度范围和第二角度范围，从而便于照亮远方。

具体的，所述居中折射面包括第三折射面127和第四折射面128，第三折射面127处导光灯罩的厚度小于第四折射面128处导光灯罩的厚度。如此，经过第三折射面127射出的光线角度大于经过第四折射面128射出的光线角度。第三折射面127射出的光线倾斜向上，从而便于照亮高于工作面1.2m以上的垂直空间，自第四折射面128射出的光线大致平行于光源15的中心线，从而便于照亮远方。上述4个折射面相互配合和补充，实现了上下方向和宽度(机体宽度)方向的期望照亮。

当补光灯组件10设置于自移动设备100上后，第一折射面126、第三折射面127、第四折射面128和第二折射面129沿着从上到下的方向依次排布。第一折射面126位于最上方，第二折射面129位于最下方，第三折射面127和第四折射面128位于第一折射面126和第二折射面129之间。

导光灯罩12还包括位于其内表面的内部折射面。该内部折射面与安装版116的表面共同形成上述封闭腔体，光源15设置于该封闭腔体中。可以理解的，内部折射面为光源15的光线从封闭腔体入射到导光灯罩12的表面。内部折射面包括位于光源15两侧的折射侧表面122以及位于光源15前方的折射上表面123。自折射上表面123射出的光线经过第三折射面127、第四折射面128出射。自折射侧表面122射出的光线分别通过第一折射面126和第二折射面129射出。具体的，图6左侧的折射侧表面122折射后的光线依次经过第一反射面124反射后、第一折射面126折射后射出，图6右侧的折射侧表面122折射后的光线依次经过第二反射面125反射后、第二折射面129折射后射出。

需要说明的是，上述折射面和反射面对应通过的光线均是指大部分的光线，并非绝对全部的光线。即使设计了上述折射面和反射面，仍然可能存在一些并非按照上述路径射出的杂光。

在一实施例中，请重点参见图6，导光灯罩12还包括位于第一反射面124外侧的第一侧壁12a，以及位于第二反射面125外侧的第二侧壁12b，第一侧壁12a和第二侧壁12b可以为光面。其中，光面理解为平滑的表面，当第一侧壁12a和第二侧壁12b为光面时，反射的光线方向可以通过光面的曲面形状设置而控制，也就是说，可以通过设置第一侧壁和第二侧壁的曲面形状，降低其反射的光线造成眩光的风险。进一步的，第一侧壁12a和第二侧壁12b也可以做成黑色，也即第一侧壁12a和第二侧壁12b为黑色光面结构，从而具有更强的吸收光线的能力，降低光反射。

在另一实施例中，第一侧壁12a和第二侧壁12b为磨砂结构。在自移动设备的实施场景中，第一侧壁12a和第二侧壁12b位于导光灯罩12的上下两侧，第一侧壁12a位于第二侧壁12b的下方。上下两侧的侧壁均为磨砂结构，能够进一步匀化杂光，减少在遮光支架上形成能量很强的聚集，降低遮光支架反射产生杂光的风险。进一步的，第一侧壁12a和第二侧壁12b做成黑色，也即，第一侧壁12a和第二侧壁12b为黑色磨砂结构，从而提高器遮光和匀化杂光的效果。

在另一实施例中，上述第一侧壁和第二侧壁还可以构造为锯齿结构。图7示出了另一实施例所提供的导光灯罩22，导光灯罩22的第一侧壁22a和第二侧壁22b均为锯齿结构。具体的，锯齿结构包括均匀排列的锯齿，锯齿的延伸方向垂直于安装板的安装表面，锯齿结构也能够匀化杂光，减少在遮光支架上形成能量很强的聚集，避免遮光支架反射产生杂光。进一步的，可以在锯齿结构的基础上做磨砂结构，具有更佳的匀化杂光效果。

在一些实施例中，遮光支架11的内表面为光面。其中，光面理解为平滑的表面。遮光板112包括上遮光板1121和下遮光板1123，上遮光板1121和下遮光板1123相对设置，用于遮挡上下方向的大角度杂光。

具体的，上遮光板1121和下遮光板1123均为光面。为了进一步提高其遮光效果，将上遮光板1121和下遮光板1123表面做成黑色，也即黑色光面，从而遮光支架11的内表面具有更强的吸收光线的效果。

请重点参见图5和6，上遮光板1121和下遮光板1123均为光面，且倾斜向外延伸，上遮光板1121和下遮光板1123的倾斜方向呈八字，远离光源15的方向开度较大，上遮光板1121位于第二侧壁12b的上方，下遮光板1123位于第一侧壁12a的下方。上遮光板1121和下遮光板1123与导光灯罩12之间均具有间隙，该间隙的形状决定了光线打到遮光板上的角度以及反射的光线的角度，进一步决定遮光效果。在一实施例中，上遮光板1121与导光灯罩12的第二侧壁12b的夹角范围是0-60度，类似的，下遮光板1123与导光灯罩12的第一侧壁12a之间的夹角范围是0-60度。进一步的，上遮光板1121和下遮光板1123与导光灯罩12之间的最小距离范围均是0.5mm-12mm。也就是说，下遮光板1123与导光灯罩12的第一侧壁12a之间的最小距离d1范围是0.5mm-12mm，上遮光板1121与导光灯罩12的第二侧壁12b之间的最小距离d2范围是0.5mm-12mm。如此，自导光灯罩12射出的大角度光线，照射到上遮光板和下遮光板上的角度和反射的光线的出射角度被限制在可控的范围，且上遮光板和下遮光板与导光灯罩之间最小的距离不低于0.5mm，保障了光线在上下方向的出射范围，因此，平衡了遮光效果和照亮范围。

需要说明的是，上述上遮光板1121和下遮光板1123与导光灯罩12之间的距离是指在垂直于光源15的中心线的平面内，上遮光板1121与第二侧壁12b之间的距离，这个距离的大小随着远离光源15的方向越来越大，这个距离的最小值位于遮光板靠近光源15的一端。

在另一实施例中，遮光支架11的内表面做磨砂，可以遮挡大角度的光以及界面反射的杂光，防止造成眩光。具体的，上遮光板1121和下遮光板1123的表面做磨砂结构，能够降低产生眩光的风险。进一步的，上遮光板1121和下遮光板1123表面做成黑色，有助于吸收杂光。

在一实施例中，补光灯组件10还包括散热架17，用于为光源15散热。散热架17设置于安装板116上，位于光源15的相对侧。也就是说，散热架17设置在光源15相对安装板116的另一侧，便于光源15散热。具体的，散热架17为导热良好的铝材质。

图8和图9示出了本申请另一实施例提供的补光灯组件。请一并参见图8和图9，本实施例中，补光灯组件与上述实施例的区别在于遮光支架，相同的结构采用相同的标号，并不再赘述。下面重点说明遮光支架的相关结构。

在该实施例中，遮光支架11a包括一对遮光帘113a和115a，遮光帘113a和遮光帘115a相对设置，分别位于导光灯罩12的上下两端。遮光帘113a和遮光帘115a之间具有间隙，导光灯罩12的折射面通过该间隙露出，遮光帘113a遮挡设置在导光灯罩12的一端部，遮光帘115a遮挡设置在导光灯罩12的另一端部，每个遮光帘(113a，115a)均至少部分遮挡导光灯罩12的端部，遮光帘113a位于第一反射面124的外侧，遮光帘115a位于第二反射面125的外侧，而且，遮光帘113和遮光帘115均至少部分延伸到导光灯罩12的前方，从而自导光灯罩12射出的角度较大的光线均被遮光帘113a、115a所遮挡，降低光线直接照射摄像组件上导致的眩光风险。

本申请还提供了一种自移动设备100，包括上述各实施例所述的补光灯组件。关于自移动设备的相关内容，可与上述导光灯组件实施例相互参见，为了描述简洁目的，相同的内容不再赘述。

请重点参见图4，在该实施例中，自移动设备100，包括主体20和设置在主体20上的摄像组件30。具体的，主体20具有沿着前后方向的中线，摄像组件30设置在主体20的中部，大致位于中线处。摄像组件30为全景摄像组件，为了便于获取自移动设备100的周围环境的全景，摄像组件30高于主体20设置，在上下方向上，摄像组件30的高度最高，摄像组件30的顶部形成自移动设备100的顶部。

补光灯组件10的数量为两个，分别设置在主体20前头的左右两侧，也即主体20的中线的左右两侧。两个补光灯组件10关于主体前后方向的中线对称设置，从而便于在左右两侧形成对称的照明范围。进一步的，每个补光灯组件10相对中线的夹角大致为60-90度，两个补光灯组件10的射出光线角度存在重叠范围，形成在自移动设备工作面上超过240度范围照明。

本实施例提供的自移动设备，采用补光灯组件10，能够抑制摄像组件30的垂直方向上的眩光污染，且在主体20宽度方向上提供较大照亮范围。补光效果较好，保障了摄像组件30获取的图像的可靠性和稳定性，进一步保障了自移动设备的智能性。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。

Claims (13)

1.一种补光灯组件，其特征在于，包括：

遮光支架，包括遮光板和安装板，所述遮光板环绕所述安装板的外缘设置，所述安装板和所述遮光板共同围设形成一导光空间；

导光灯罩，固定设置在所述安装板上，位于所述导光空间内，所述导光灯罩与所述安装板形成一封闭腔体；

光源，设置在所述安装板上，位于所述封闭腔体内，所述光源具有大致垂直于所述安装板的中心线；

所述导光灯罩包括分别位于所述光源相对的两侧的第一反射面和第二反射面，经过所述第一反射面与所述第二反射面反射的光线出射角度收缩，所述导光灯罩还包括位于所述光源前方的折射结构，所述折射结构自所述光源一侧的所述安装板表面起始围绕所述光源延伸到所述光源另一侧的安装板的表面。

2.根据权利要求1所述的补光灯组件，其特征在于，所述折射结构包括位于所述第一反射面前方的第一折射面以及位于所述第二反射面前方的第二折射面，所述第一反射面反射的光经过所述第一折射面时以第一角度范围射出，所述第二反射面反射的光经过所述第二折射面时以第二角度范围射出，所述第一角度范围和所述第二角度范围射出的光线与所述中心线的夹角小于90度。

3.根据权利要求2所述的补光灯组件，其特征在于，所述第一折射面和所述第二折射面均为自由曲面，经过所述第一折射面射出的光线交叉出射，经过所述第二折射面射出的光线交叉出射。

4.根据权利要求2所述的补光灯组件，其特征在于，所述折射结构还包括位于所述第一折射面和所述第二折射面之间的居中折射面，所述居中折射面位于所述光源的正前方，经过所述居中折射面射出的光线角度为不大于述第一角度范围和所述第二角度范围。

5.根据权利要求4所述的补光灯组件，其特征在于，所述居中折射面包括第三折射面和第四折射面，所述第三折射面处所述导光灯罩的厚度小于所述第四折射面处所述导光灯罩的厚度。

6.根据权利要求5所述的补光灯组件，其特征在于，所述第四折射面的光线射出角度大致平行于所述光源的所述中心线。

7.根据权利要求1所述的补光灯组件，其特征在于，所述第一反射面和所述第二反射面均为自由曲面，经过所述第一反射面和所述第二反射面反射的光朝向所述中心线方向聚拢。

8.根据权利要求1所述的补光灯组件，其特征在于，所述导光灯罩还包括位于所述第一反射面外侧的第一侧壁，以及位于所述第二反射面外侧的第二侧壁，所述第一侧壁和所述第二侧壁为光面或磨砂结构或锯齿结构。

9.根据权利要求8所述的补光灯组件，其特征在于，所述遮光板包括上遮光板和下遮光板，所述上遮光板和所述下遮光板相对设置，所述上遮光板位于所述第二侧壁的上方，所述下遮光板位于所述第一侧壁的上方，所述上遮光板和所述下遮光板均为光面且倾斜向外延伸，所述上遮光板与所述第二侧壁的夹角范围是0-60度，所述下遮光板与所述第一侧壁之间的夹角范围是0-60度，所述下遮光板与所述第一侧壁之间的最小距离范围是0.5mm-12mm，所述上遮光板与所述第二侧壁之间的最小距离范围是0.5mm-12mm。

10.根据权利要求1所述的补光灯组件，其特征在于，所述遮光板内表面为光面或磨砂结构，且颜色为黑色。

11.根据权利要求1所述的补光灯组件，其特征在于，所述遮光板还包括相对设置的两个遮光帘，每个所述遮光帘均至少部分遮挡所述导光灯罩的端部，其中一个所述遮光帘位于所述第一反射面的外侧，其中另一个位于所述第二反射面的外侧。

12.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括主体和设置在主体上部的摄像组件，所述摄像组件为全景摄像组件，所述自移动设备还包括权利要求1-11任一项所述的补光灯组件，所述补光灯组件设置于所述主体上，位于所述摄像组件的下方。

13.根据权利要求12所述的自移动设备，其特征在于，所述补光灯组件的数量为两个，分别设置在所述主体前头的左右两侧，两个所述补光灯组件关于所述主体前后方向的中线对称，且每个所述补光灯组件相对所述中线的夹角大致为60-90度，两个所述补光灯组件的射出光线角度存在重叠范围且在所述主体宽度方向上超过240度范围照明。

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