CN218753492U - 机器人多功能防错机械手 - Google Patents

Abstract

机器人多功能防错机械手，安装座下侧安装固定座，固定座前侧安装夹紧气缸，夹紧气缸连接下部的摇臂轴上夹爪，固定座底部与摇臂轴上夹爪对应安装摇臂轴下夹爪；固定座上横向垂直贯穿安装导向轴，导向轴一端连接安装架，安装架上安装平行爪气缸，平行爪气缸连接螺栓夹爪，位于固定座内的导向轴上安装弹簧。本实用新型的机器人多功能防错机械手，集成2套夹爪，分别完成螺栓抓取搬送和工艺摇臂轴抓取搬送功能，能够满足用户生产线工艺要求；通过检测开关和感应头的设置，实现了纠错检测。

Description

机器人多功能防错机械手

技术领域

本实用新型涉及机床自动化领域。

背景技术

发动机生产线自动化程度非常高，比如缸盖生产线设备中，缸盖工艺摇臂轴螺栓拆解后，需要通过两个独立的机器人抓取螺栓和工艺摇臂轴移送到下一个功能区，工作效率低、成本高；并且容易出现抓取错误及抓取状态异常的问题，存在一定的安全隐患。

实用新型内容

为了解决传统发动机缸盖螺栓和工艺摇臂轴抓取设备存在的上述问题，本实用新型提供了一种机器人多功能防错机械手。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：机器人多功能防错机械手，安装座1下侧安装固定座9，固定座9前侧安装夹紧气缸5，夹紧气缸5连接下部的摇臂轴上夹爪6，固定座9底部与摇臂轴上夹爪6对应安装摇臂轴下夹爪16；固定座9上横向垂直贯穿安装导向轴8，导向轴8一端连接安装架3，安装架3上安装平行爪气缸2，平行爪气缸2连接螺栓夹爪4，位于固定座9内的导向轴8上安装弹簧10。

所述固定座9外侧近螺栓夹爪4一端安装检测开关11，安装架3外侧位于检测开关11上方安装感应头15。

所述安装座1一侧安装管线固定器7。

本实用新型的机器人多功能防错机械手，集成2套夹爪，分别完成螺栓抓取搬送和工艺摇臂轴抓取搬送功能，能够满足用户生产线工艺要求；通过检测开关和感应头的设置，实现了纠错检测。

附图说明

图1是发动机缸盖结构图。

图2是本实用新型机器人多功能防错机械手结构图。

图3是本实用新型机器人多功能防错机械手结构图。

图4是本实用新型机器人多功能防错机械手螺栓正常抓取状态示意图。

图5是本实用新型机器人多功能防错机械手螺栓抓取异常状态示意图。

图6是本实用新型机器人多功能防错机械手工艺摇臂轴抓取状态示意图。

图中：1、安装座，2、平行爪气缸，3、安装架，4、螺栓夹爪，5、夹紧气缸，6、摇臂轴上夹爪，7、管线固定器，8、导向轴，9、固定座，10、弹簧，11、检测开关，12、工艺摇臂轴，13、螺栓，14、发动机缸盖，15、感应头，16、摇臂轴下夹爪。

具体实施方式

发动机缸盖如图1所示，设有缸盖工艺摇臂轴12和螺栓13，在缸盖生产线设备中需要将螺栓13和工艺摇臂轴12进行拆解，机械手任务是螺栓13旋松后，取走螺栓13和工艺摇臂轴12到下一工序。

本实用新型的机器人多功能防错机械手如图2和图3所示，机械手集成螺栓抓取和工艺摇臂轴抓取2套夹爪，螺栓夹爪机构带有防错异常检测功能。机械手由安装座1(与机器人6轴连接固定)、平行爪气缸2、安装架3、螺栓夹爪4、夹紧气缸5、摇臂轴夹爪、管线固定器7、导向轴8、固定座9、压缩弹簧10、检测开关11等组成。螺栓抓取机构由平行爪气缸2、安装架3、螺栓夹爪4、导向轴8、压缩弹簧10、检测开关11等组成，平行爪气缸2带动螺栓夹爪4执行开闭动作。摇臂轴抓取机构由夹紧气缸5、摇臂轴夹爪6组成，夹紧气缸5驱动夹爪6夹紧工艺摇臂轴。两套抓取机构通过固定座9、安装座1固定在机器人6轴上，机器人通过调整姿态分别完成抓取螺栓和工艺摇臂轴。具体结构如下：

安装座1下侧安装固定座9，固定座9前侧安装夹紧气缸5，夹紧气缸5连接下部的摇臂轴上夹爪6，固定座9底部与摇臂轴上夹爪6对应安装摇臂轴下夹爪16；固定座9上横向垂直贯穿安装导向轴8，导向轴8一端连接安装架3，安装架3上安装平行爪气缸2，平行爪气缸2连接螺栓夹爪4，位于固定座9内的导向轴8上安装弹簧10。固定座9外侧近螺栓夹爪4一端安装检测开关11，安装架3外侧位于检测开关11上方安装感应头15。安装座1一侧安装管线固定器7。本实用新型中，气缸机夹爪的安装结构同常规机械手结构。

其工艺步骤为：先抓取7个螺栓，然后抓取工艺摇臂轴。任务分解步骤如下：

步骤1，螺栓抓取：

图4所示为正常状态下螺栓抓取搬送，机器人调整机械手姿态，对正7个螺栓坐标，分别抓取，搬送到下道工序。

图5所示为螺栓异常状态下的抓取，螺栓13螺纹未完全脱离底孔，螺栓无法取走。螺栓夹爪4夹持螺栓头，机器人带动机械手向上移动，则螺栓夹爪4带动安装架3及导向轴8向下滑移，弹簧10被压缩，感应头15脱离检测开关11，检测开关发出异常信号，机床将执行纠错程序。

步骤2，工艺摇臂轴抓取搬送：

图6所示为工艺摇臂轴12抓取搬送，螺栓13全部取走后，机器人调整姿态，使工艺摇臂轴夹爪对正抓取部位，夹紧气缸5将摇臂轴上夹爪6下降夹持工艺摇臂轴12，机器人将工艺摇臂轴搬送到下道工序。

Claims (3)

1.机器人多功能防错机械手，其特征在于：安装座(1)下侧安装固定座(9)，固定座(9)前侧安装夹紧气缸(5)，夹紧气缸(5)连接下部的摇臂轴上夹爪(6)，固定座(9)底部与摇臂轴上夹爪(6)对应安装摇臂轴下夹爪(16)；固定座(9)上横向垂直贯穿安装导向轴(8)，导向轴(8)一端连接安装架(3)，安装架(3)上安装平行爪气缸(2)，平行爪气缸(2)连接螺栓夹爪(4)，位于固定座(9)内的导向轴(8)上安装弹簧(10)。

2.根据权利要求1所述的机器人多功能防错机械手，其特征在于：所述固定座(9)外侧近螺栓夹爪(4)一端安装检测开关(11)，安装架(3)外侧位于检测开关(11)上方安装感应头(15)。

3.根据权利要求1所述的机器人多功能防错机械手，其特征在于：所述安装座(1)一侧安装管线固定器(7)。

Images