CN218739130U - 一种无菌隔离组件和手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无菌隔离组件和手术机器人。无菌隔离组件用于连接在手术机器人的器械驱动器和手术器械组件之间。无菌隔离组件包括无菌适配器和无菌套袋。无菌适配器包括适配器主体和适配器盖。适配器主体的底侧用于与器械驱动器连接。无菌套袋套构造为一体结构。适配器盖与适配器主体固定连接，其顶侧用于与手术器械组件连接。适配器主体位于无菌套袋的内侧，适配器盖位于无菌套袋的外侧，适配器盖、部分无菌套袋和和适配器主体三者依次叠设，适配器主体的上表面设置有定位特征，无菌套袋设置有对接特征，对接特征的位置与定位特征的位置相对应，对接特征构造为能够与定位特征形成结构配合。根据本申请的无菌隔离组件，成本低且环保性好。

Description

一种无菌隔离组件和手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种无菌隔离组件和手术机器人。

背景技术

手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。

在病人侧的手术机器人通过带有末端执行机构的手术工具进行手术操作。为满足手术中不同手术器械的使用需求，手术器械与器械驱动器通常设计为可拆卸性，用于在手术中更换不同的手术器械。同时，手术器械通常为可以独立进行消毒灭菌。

器械驱动器端通常设计为不可消毒性，为保证手术过程中的无菌性，在手术时，需要在器械驱动器与手术器械间加入一个无菌适配器，用于隔离手术时不可消毒的器械驱动器端以及可消毒的手术器械端。

无菌适配器上安装有器械驱动器无菌套袋，器械驱动器无菌套袋包裹在器械驱动器上，起隔离器械驱动器的有菌区域与手术区域的无菌区域作用。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本申请提供了一种无菌隔离组件，用于连接在手术机器人的器械驱动器和手术器械组件之间，所述无菌隔离组件包括：

无菌适配器，所述无菌适配器包括适配器主体和适配器盖，所述适配器主体的底侧用于与所述器械驱动器连接，所述适配器盖的顶侧用于与所述手术器械组件连接，所述适配器盖的底侧与所述适配器主体固定连接；和

无菌套袋，所述无菌套袋构造为一体式结构；

所述适配器主体位于所述无菌套袋的内侧，所述适配器盖位于所述无菌套袋的外侧，所述适配器盖、部分所述无菌套袋和所述适配器主体三者依次叠设，所述适配器主体的上表面设置有定位特征，所述无菌套袋设置有对接特征，所述对接特征的位置与所述定位特征的位置相对应，所述对接特征构造为能够与所述定位特征形成结构配合。

根据本申请的无菌隔离组件，易于安装定位，且结构简单，零部件数量少；无需专门引入加强板和粘接剂进行固定，从而降低了成本；且无胶黏剂等化学物质的使用，环保性好。

可选地，所述适配器盖的底侧设置有配合特征，所述配合特征的位置与所述适配器主体的所述定位特征相对应，所述配合特征构造为能够与所述定位特征形成结构配合。

可选地，所述适配器主体设置有适配器连接件，所述适配器连接件用于在所述器械驱动器和手术器械组件之间传动，所述无菌套袋上具有对应于所述适配器连接件的避空区域，所述避空区域在所述适配器主体上的投影覆盖所述适配器连接件。

可选地，多个所述定位特征沿所述适配器主体的周缘设置；并且/或者

多个所述定位特征围绕多个所述适配器连接件设置。

可选地，多个所述定位特征相对于所述适配器主体的沿第一方向的中线轴对称布置；并且/或者

相邻的所述定位特征沿所述第一方向交错设置。

可选地，所述适配器主体具有多个所述适配器连接件，至少两个所述适配器连接件沿第一方向排列设置，且至少两个所述适配器连接件沿第二方向排列设置，以形成至少两排所述适配器连接件；

所述无菌套袋具有位于所述避空区域周围/周边的加强部，所述加强部位于相邻两排所述适配器连接件之间，所述加强部沿所述第一方向和/或所述第二方向形成连续结构。

可选地，所述适配器主体的所述定位特征包括定位柱，所述无菌套袋的所述对接特征包括对接孔，所述适配器盖的所述配合特征包括配合孔，其中所述定位柱延伸穿过所述对接孔并进入所述配合孔；或者

所述适配器主体的所述定位特征包括配合孔，所述无菌套袋的所述对接特征包括对接孔，所述适配器盖的所述配合特征包括定位柱，其中所述定位柱延伸穿过所述对接孔并进入所述配合孔。

可选地，所述定位特征包括安装部，所述对接特征包括让位孔，所述配合特征包括安装孔，所述无菌适配器还包括固定件，所述固定件穿过所述安装孔和所述让位孔并与所述安装部连接，以将所述适配器盖和所述适配器主体固定在一起。

可选地，所述适配器主体上设置有操作扣，所述无菌套袋上还设置有避让口，以避让所述操作扣。

本申请的第二方面提供一种手术机器人，包括上述第一方面所述的无菌隔离组件。

根据本申请的手术机器人，具有上述第一方面的无菌隔离组件，因此能够起到与上述第一方面的无菌隔离组件相类似的技术效果。

附图说明

本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施例及其描述，用来解释本申请的原理。

附图中：

图1为根据本申请的一种优选实施方式的手术机器人的局部示意图；

图2为根据本申请的一种优选实施方式的无菌隔离组件的立体示意图；

图3为根据本申请的一种优选实施方式的无菌隔离组件的爆炸示意图；以及

图4为图3中无菌套袋的另一视角的示意图。

附图标记说明：

10：手术机器人 11：器械驱动器

12：手术器械组件 100：无菌隔离组件

110：适配器主体 111：适配器连接件

112：定位柱 113：安装部

114：操作扣 120：适配器盖

121：对接孔 122：安装孔

130：无菌套袋 131：对接孔

132：避空区域 133：让位孔

134：避让口 L1：第一方向

L2：第二方向 135：加强部

13：围帘主体 14：机械臂

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本申请，将在下列的描述中提出详细的描述。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。显然，本申请实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟悉的特殊细节。本申请的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本申请还可以具有其他实施方式。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本申请的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

本申请中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明目的，并非限制。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施例。

参考图1，本申请的手术机器人10可以包括机械臂14、无菌围帘组件、手术器械组件12、和器械驱动器11等。其中，在手术过程中，手术机器人10的一部分被包覆在无菌围帘组件内，以在非无菌的手术机器人10与无菌的操作环境之间提供无菌屏障。

无菌围帘组件包括围帘主体13和无菌隔离组件100。围帘主体13主要用于遮蔽机械臂14，其可以由诸如由聚丙烯、聚乙烯或聚四氟乙烯等材质制成。围帘主体13是柔性的和/或可变形的。这可以有助于围帘主体13在包覆手术机器人的情况下而不会在外科手术过程中干扰机械臂14和/或器械的位置和/或运动。无菌隔离组件100用于隔离不可杀菌的器械驱动器11和可杀菌的手术器械组件12。

无菌隔离组件100包括无菌适配器和无菌套袋130。其中无菌适配器连接在器械驱动器11和手术器械组件12之间，无菌套袋130用于包裹器械驱动器11。具体而言，无菌适配器的下表面与器械驱动器11上表面配合连接。手术器械组件12的前端构造为诸如钳子、剪刀、夹子灯等手术工具。手术器械组件12的后端则与无菌适配器的上表面连接，器械驱动器11通过无菌适配器对手术器械组件12的后端的器械执行机构提供驱动力，进而通过套管中的牵引组件(例如钢丝绳等)使得上述手术工具完成俯仰、偏转和夹握的动作。并且器械驱动器11和无菌适配器的连接结构，以及无菌适配器与手术器械组件12的连接结构均可以构造为卡扣连接。

无菌套袋130可以和部分围帘主体13一体成型，或者将无菌套袋130附接于围帘主体13上。无菌套袋130的结构可以是由聚丙烯、聚乙烯、聚四氟乙烯、聚氯乙烯、橡胶或硅胶等材质制成。无菌套袋130的材质可以与围帘主体13的材质相同或不同。无菌套袋130的结构可以采用、冲压、热压、注塑、浇铸、吹塑或吸塑等工艺制成。无菌适配器是不可形变的，无菌适配器可以由酚醛树脂、聚氨酯、环氧树脂、不饱和聚酯、呋喃树脂、有机硅树脂或丙烯基树脂等热固性树脂制成。

下面请参考图2和图3，无菌适配器包括适配器主体110和适配器盖120。其中，适配器主体110的底侧用于与器械驱动器11连接，适配器盖120的顶侧用于与手术器械组件12连接，适配器盖120固定连接至适配器主体110。无菌套袋130自身优选构造为一体式结构。无菌套袋130套设于适配器主体110，或者说适配器主体110基本位于无菌套袋130套的内部，相应的适配器盖120位于无菌套袋130的外侧。换言之，适配器盖120、部分无菌套袋130和适配器主体110三者由上至下依次叠设。

适配器主体110的上表面设置有定位特征，适配器盖120设置有对接特征。并且，对接特征的位置与定位特征的位置相对应，对接特征构造为能够与定位特征形成结构配合。

根据本申请的无菌隔离组件100，无菌套袋130更易于安装定位，且结构简单，零部件数量少；无需专门引入加强板和粘接剂进行固定，从而降低了成本；且无胶黏剂等化学物质的使用，环保性好。

优选地，适配器盖120的底侧设置有配合特征，配合特征的位置与适配器主体110的定位特征相对应，配合特征构造为能够与定位特征形成结构配合。由此，能够使得对无菌套袋130限位更加稳定。

继续参考图2、图3和图4，无菌适配器还包括适配器连接件111，其设置在适配器主体110上，优选设置在适配器主体110的中部。适配器连接件111用于在器械驱动器11和手术器械组件12之间传动。例如，器械驱动器11可以设置驱动器连接件，适配器连接件111可以套设在驱动器连接件的上方形成啮合，以接收来自器械驱动器11的动力。

无菌套袋130上具有对应于适配器连接件111的避空区域132，避空区域132在适配器主体110上的投影覆盖适配器连接件111，以在无菌套袋130套设至适配器主体110上时露出适配器连接件111，使得适配器连接件111的顶端能够与手术器械组件12后端的传动连接件形成传动连接。

在一种可选实施方式中，适配器主体110具有多个适配器连接件111，至少两个适配器连接件111沿第一方向L1排列设置，且至少两个适配器连接件111沿第二方向L2排列设置。由此，形成至少两排适配器连接件111。其中，第一方向L1可以是适配器主体110的长度方向，第二方向L2可以是适配器主体110的宽度方向。其中第一方向L1与第二方向L2垂直。相对应的，无菌套袋130的顶面设置有多个避空区域132，以和多个适配器连接件111一一对应。

示例性地，适配器主体110上设置有四个适配器连接件111。其中适配器连接件111两两成对地沿第一方向L1和第二方向L2排列。即，四个适配器连接件111在第一方向L1和第二方向L2上均形成两排。无菌套袋130上也相应设置四个避空区域132。

为了保持无菌套袋130足够的强度，防止其在受拉力后变形，无菌套袋130在避空区域132的侧方优选设置有加强部135。即，加强部135位于避空区域132的周围/周边。加强部135构造为无菌套袋130本身的一部分。该加强部135优选沿第一方向L1和/或第二方向L2形成连续结构。并且，使得加强部135位于相邻两排适配器连接件111之间。由此，能够避免避空区域132全部连成一片。

示例性地，在本实施方式中，加强部135沿第二方向L2形成连续结构，并将四个适配器连接件111分隔为两部分，加强部135的沿第一方向L1的两侧分别具有两个避空区域132。

从另一角度解释，多个避空区域132可以按以下情形之设置：

沿第一方向L1相邻的两个避空区域132之间相连，沿第二方向L2相邻的两个避空区域132之间隔开。或者沿第二方向L2相邻的两个避空区域132之间相连，沿第一方向L1相邻的两个避空区域132之间隔开。或者沿第一方向L1相邻的两个避空区域132之间，以及沿第二方向L2相邻的连个避空区域132之间均隔开。

在本实施方式中，沿第二方向L2相邻的两个避空区域132相连。换言之，加强部135的沿第一方向L1的两侧分别具有两个避空区域132，且该两个避空区域132相连。

在一种可选实施方式中，四个避空区域132可以均隔开，由此能够在第一方向L1和第二方向L2均具有加强部135。即，可以形成交叉设置的连续结构。

为了使无菌套袋130安装的较为牢固，将多个定位特征沿适配器主体110的周缘设置。即，沿适配器主体110的周圈设置一圈定位特征。优选地，将多个定位特征围绕多个适配器连接件111设置。即，在多个适配器连接件111的周围设置一圈定位特征。

相对应地，无菌套袋130的顶面的周圈设置一圈对接特征。无菌套袋130的顶面的避空区域132的周围设置一圈对接特征。优选地，沿适配器盖120的周缘设置一圈定位特征。优选地，将多个定位特征围绕多个适配器连接件111设置。即，在多个适配器连接件111的周围设置一圈配合特征。适配器盖120上对应适配器连接件111穿过的位置周围也设置一圈配合特征。

为了进一步提高安装的稳固，多个定位特征相对于适配器主体110的沿第一方向L1的中线轴对称布置。其中，第一方向L1可以是适配器主体110的长度方向。上述中线也可以是适配器主体110自身的对称轴。可选地，相邻的定位特征沿第一方向L1交错设置。或者说，沿第一方向L1，多个定位特征之间不共线。

在一种优选实施方式中，适配器主体110的定位特征包括定位柱112，无菌套袋130的对接特征包括对接孔131，适配器盖120的配合特征包括配合孔。其中对接孔131可以是通孔，配合孔可以是盲孔。由此，当装配时，定位柱112可以延伸穿过对接孔131并进入配合孔中。

在另一可选实施方式中，适配器主体的定位特征包括配合孔，无菌套袋的对接特征包括对接孔，适配器盖的配合特征包括定位柱。其中对接孔可以是通孔，配合孔可以是盲孔。由此，当装配时，定位柱可以延伸穿过对接孔并进入配合孔中。

进一步地，定位特征可以包括安装部113，对接特征可以包括让位孔133，配合特征包括安装孔122。其中安装部113和安装孔122均可以具有螺纹结构。让位孔133可以为穿孔。无菌适配器还包括固定件。该固定件可以是螺钉。由此，当装配时，固定件能够穿过安装孔122和让位孔133并与安装部113连接，以将适配器盖120和适配器主体110固定在一起。

在一种可选实施方式中，适配器主体110上设置有操作扣114，用户可以操作该操作扣114实现适配器主体110和下方器械驱动器11的卡合连接。相对应的，无菌套袋130上还设置有避让口134，以允许操作扣114通过来进行避让。

根据本申请的手术机器人10，具有上述无菌隔离组件100，因此能够起到与上述无菌隔离组件100相类似的技术效果。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本申请。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本申请已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，本申请并不局限于上述实施例，根据本申请的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本申请所要求保护的范围以内。

Claims (10)

1.一种无菌隔离组件，用于连接在手术机器人的器械驱动器和手术器械组件之间，其特征在于，包括：

无菌适配器，所述无菌适配器包括适配器主体和适配器盖，所述适配器主体的底侧用于与所述器械驱动器连接，所述适配器盖的顶侧用于与所述手术器械组件连接，所述适配器盖与所述适配器主体固定连接；和

无菌套袋，所述无菌套袋构造为一体式结构；

所述适配器主体位于所述无菌套袋的内侧，所述适配器盖位于所述无菌套袋的外侧，所述适配器盖、部分所述无菌套袋和所述适配器主体三者依次叠设，所述适配器主体的上表面设置有定位特征，所述无菌套袋设置有对接特征，所述对接特征的位置与所述定位特征的位置相对应，所述对接特征构造为能够与所述定位特征形成结构配合。

2.根据权利要求1所述的无菌隔离组件，其特征在于，所述适配器盖的底侧设置有配合特征，所述配合特征的位置与所述适配器主体的所述定位特征相对应，所述配合特征构造为能够与所述定位特征形成结构配合。

3.根据权利要求2所述的无菌隔离组件，其特征在于，所述适配器主体设置有适配器连接件，所述适配器连接件用于在所述器械驱动器和手术器械组件之间传动，所述无菌套袋上具有对应于所述适配器连接件的避空区域，所述避空区域在所述适配器主体上的投影覆盖所述适配器连接件。

4.根据权利要求3所述的无菌隔离组件，其特征在于，

多个所述定位特征沿所述适配器主体的周缘设置；并且/或者

多个所述定位特征围绕多个所述适配器连接件设置。

5.根据权利要求4所述的无菌隔离组件，其特征在于，

多个所述定位特征相对于所述适配器主体的沿第一方向的中线轴对称布置；并且/或者

相邻的所述定位特征沿所述第一方向交错设置。

6.根据权利要求3所述的无菌隔离组件，其特征在于，所述适配器主体具有多个所述适配器连接件，至少两个所述适配器连接件沿第一方向排列设置，且至少两个所述适配器连接件沿第二方向排列设置，以形成至少两排所述适配器连接件；

所述无菌套袋具有位于所述避空区域周围/周边的加强部，所述加强部位于相邻两排所述适配器连接件之间，所述加强部沿所述第一方向和/或所述第二方向形成连续结构。

7.根据权利要求2-6中任意一项所述的无菌隔离组件，其特征在于，

所述适配器主体的所述定位特征包括定位柱，所述无菌套袋的所述对接特征包括对接孔，所述适配器盖的所述配合特征包括配合孔，其中所述定位柱延伸穿过所述对接孔并进入所述配合孔；或者

所述适配器主体的所述定位特征包括配合孔，所述无菌套袋的所述对接特征包括对接孔，所述适配器盖的所述配合特征包括定位柱，其中所述定位柱延伸穿过所述对接孔并进入所述配合孔。

8.根据权利要求7所述的无菌隔离组件，其特征在于，所述定位特征包括安装部，所述对接特征包括让位孔，所述配合特征包括安装孔，所述无菌适配器还包括固定件，所述固定件穿过所述安装孔和所述让位孔并与所述安装部连接，以将所述适配器盖和所述适配器主体固定在一起。

9.根据权利要求7所述的无菌隔离组件，其特征在于，所述适配器主体上设置有操作扣，所述无菌套袋上还设置有避让口，以避让所述操作扣。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任意一项所述的无菌隔离组件。

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