CN218738719U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种清洁机器人，其包括：机器人主体，机器人主体用于在工作面上行走并清洁工作面，机器人主体的侧面设有透光部；环境探测模块，位于机器人主体内部；环境探测模块包括红外发射器、摄像头和红外接收器，红外发射器、摄像头和红外接收器的中心线均正对同一透光部；红外发射器用于透过透光部向工作面发射第一红外信号，第一红外信号为结构光信号，用于探测工作面上的障碍物，第一红外信号在工作面上反射后形成反射信号；摄像头用于透过透光部接收反射信号，并根据反射信号生成环境探测图像；红外接收器用于透过透光部接收充电装置发射的第二红外信号，第二红外信号引导机器人主体与充电装置对接。本公开能够提高环境探测模块的集成度。

Description

清洁机器人

技术领域

本公开属于清洁器械领域，具体涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人的出现满足了人们在家居环境解决双手的愿景，其内部通常设置有多个环境探测模块，这些环境探测模块分别透过不同的透光部以采集环境信息，以规划行走路线。然而这些环境探测模块以及透光部的集成度较低，所占用的空间较大，装配动作复杂，从而降低了用户体验。

实用新型内容

本公开的目的在于提供一种清洁机器人，能够提高环境探测模块和透光部的集成度，减小其所占用的空间，并且简化装配过程。

本公开第一方面提供了一种清洁机器人；其中，该清洁机器人包括：机器人主体，所述机器人主体用于在工作面上行走并清洁所述工作面，所述机器人主体的侧面设有透光部；环境探测模块，位于所述机器人主体内部；所述环境探测模块包括红外发射器、摄像头和红外接收器，所述红外发射器、所述摄像头和所述红外接收器的中心线均正对同一透光部；所述红外发射器用于透过所述透光部向所述工作面发射第一红外信号，所述第一红外信号为结构光信号，用于探测所述工作面上的障碍物，所述第一红外信号在所述工作面上反射后形成反射信号；所述摄像头用于透过所述透光部接收所述反射信号，并根据所述反射信号生成环境探测图像；所述红外接收器用于透过所述透光部接收充电装置发射的第二红外信号，所述第二红外信号用于引导所述机器人主体与所述充电装置对接。

在本公开的一种示例性实施例中，所述红外发射器沿第一预设方向发射所述第一红外信号，所述第一预设方向相对于所述工作面倾斜；所述红外接收器沿第二预设方向接收所述第二红外信号，所述第二预设方向与所述工作面相平行，以使红外接收器避开所述反射信号。

在本公开的一种示例性实施例中，在所述清洁人主体的高度方向上，所述摄像头的探测视场范围的角度为第一预设角度，所述红外接收器的接收视场范围的角度为第二预设角度，所述第一预设角度大于所述第二预设角度，以使所述摄像头能够捕获所述反射信号，并使所述红外接收器避开所述反射信号。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一预设角度为85°～105°，所述第二预设角度30°～50°。

在本公开的一种示例性实施例中，所述摄像头与所述透光部的间距为第一预设距离，所述红外接收器与所述透光部的间距为第二预设距离，所述第一预设距离小于所述第二预设距离，以使所述摄像头能够捕获所述反射信号。

在本公开的一种示例性实施例中，在所述工作面的预设平行面上，所述红外发射器的扫描角度范围为第三预设角度，所述第三预设角度使得所述红外发射器在所述工作面上的最大扫描宽度为第一预设宽度，所述摄像头的探测角度范围为第四预设角度；在所述机器人主体行走方向的垂直方向上，所述机器人主体的最大宽度为第二预设宽度；其中，所述第三预设角度小于或等于所述第四预设角度，所述第一预设宽度大于或者等于所述第二预设宽度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第三预设角度的值为135°～145°，所述第四预设角度的值为155°～165°。

在本公开的一种示例性实施例中，所述摄像头、所述红外发射器和所述红外接收器在所述机器人主体的高度方向上排布，所述红外发射器的位置高度高于所述摄像头以及所述红外接收器的位置高度。

在本公开的一种示例性实施例中，在机器人主体的高度方向上，所述红外发射器的中心线和所述摄像头的中心线排布在同一预设平面内；所述红外接收器包括间隔设置的两个红外接收灯，所述两个红外接收灯相对于所述预设平面对称设置，所述红外发射器和所述摄像头的中心连线方向与所述两个红外接收灯的中心连线方向交叉设置。

在本公开的一种示例性实施例中，所述环境探测模块还包括电路板和固定连接所述电路板的安装座，所述安装座设有相互独立的第一容纳腔、第二容纳腔和第三容纳腔，所述红外发射器、所述摄像头和所述红外接收器分别安装于所述第一容纳腔、所述第二容纳腔和所述第三容纳腔内，并电连接所述电路板。

在本公开的一种示例性实施例中，所述红外发射器的位置高度与所述红外发射器的在所述工作面探测距离的比值为0.2～0.5。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一红外发射信号与所述工作面的夹角为15°～20°；所述红外发射器的位置高度为40mm～60mm；所述红外发射器在地面的探测距离为120mm～150mm。

本公开方案的有益效果：

本公开方案将红外发射器、摄像头和红外接收器集成为一体的环境探测模块，并透过同一透光部向外发射或接收信号，从而提高了集成度，减小了所占据的空间。此外，由于只设置一个集成的环境探测模块，从而只需进行一次装配，而无需对多个环境探测模块单独进行装配，进而有利于简化装配过程。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本公开实施例一所述的清洁机器人的剖视图；

图2示出了图1中的局部放大图；

图3示出了本公开实施例一所述的环境探测模块的正视图；

图4示出了本公开实施例一所述的环境探测模块的剖视图；

图5示出了本公开实施例一所述的环境探测模块的侧视图；

图6示出了本公开实施例一所述的环境探测模块的俯视图；

图7示出了本公开实施例一所述的环境探测模块中红外发射器的俯视图；

图8示出了本公开实施例一所述的清洁机器人的俯视图。

附图标记说明：

1、摄像头；11、摄像视觉下边线；12、摄像视觉上边线；2、红外发射器；21、第一红外信号；3、红外接收器；31、红外线遮挡结构；4、电路板；5、机器人主体；51、上盖；52、底座；53、行走轮；54、透光部；6、限位部；7、环境探测模块；8、工作面。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

在本公开中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

实施例一

如图1-图8所示，本公开实施例提供了一种清洁机器人，包括：机器人主体5，机器人主体5用于在工作面8上行走并清洁工作面8，机器人主体5的侧面设有透光部54；环境探测模块7，位于机器人主体5内部；环境探测模块7包括红外发射器2、摄像头1和红外接收器3。

以下将结合附图对清洁机器人的结构进行详细说明。

图1为清洁机器人的剖视图，参考图1，机器人主体5包括底座52和上盖51，底座52和上盖51围成容纳区，该容纳区内可以设置清洁部和环境探测模块7等部件。该清洁部可以包括污水箱、清水箱和尘盒等结构，用于对工作面8进行清洁。环境探测模块7用于探测清洁机器人的工作环境，以为其规划工作路线或完成对位操作。

此外，底座52上还可以设置限位孔，用于安装环境探测模块7和清洁部。机器人主体5还包括设置于底座52上的行走轮53，用于带动清洁机器人在工作面8上行走。

图2为图1虚线框中的局部放大图，图3为环境探测模块7的示意图；结合参考图2-图3，环境探测模块7运用机器人主体5的前检上。具体地，红外发射器2、摄像头1和红外接收器3三者的中心线均正对同一透光部54，透光部54位于机器人主体5的前部。也就是说，红外发射器2、摄像头1和红外接收器3三者集成为一个模块，从而可以利用同一透光部54向前发射或接收信号，有利于减小环境探测模块7以及透光部54所占据的空间。

红外发射器2用于透过透光部54向工作面8发射第一红外信号21，第一红外信号21为结构光信号，用于探测工作面8上的障碍物。示例地，红外发射器2可以为激光红外发射器，用于发射一字形线激光。第一红外信号21在工作面8上反射后形成反射信号。摄像头1用于透过透光部54接收反射信号，并根据反射信号生成环境探测图像，从而识别出前方物体。也就是说，线激光的探测区域与摄像头1拍摄的区域交汇的区域共同构成一可探测范围。相比于利用前撞与物体直接触碰产生触发开关信号来识别障碍，利用红外发射器2与摄像头1来识别，能够增大识别空间以及识别的精准性，且能够精准避障，提升用户体验。

红外接收器3用于透过透光部54接收充电装置发射的第二红外信号，第二红外信号用于引导机器人主体5与充电装置对接。如此，能够实现机器人主体5与充电装置的精准对接，从而自动完成充电。本实施例中，红外接收器3可以由两个间隔设置的红外接收灯构成。

进一步地，透光部52可以为玻璃或透明塑料等具有较高光线透过率的材料，进而能够提高信息发射和接收的准确性。

以下将对红外接收器3、红外发射器2和摄像头1的视场范围、信号发射或接收方向以及预设距离等情况进行详细说明。

图4为环境检测模块的剖视图，且剖面方向垂直于工作面8，且摄像头1和红外发射器2的中心线位于该剖面上；图5为环境检测模块的侧视图，结合参考图4-图5，在工作面8的垂直方向上，摄像头1的探测视场范围的角度为第一预设角度b。即，摄像头1具有摄像视觉上边线12和摄像视觉下边线11，且摄像视觉上边线12和摄像视觉下边线11构成的夹角范围为摄像头1的上下接收视场范围。超出第一预设角度b的区域为摄像头1的盲区。

参考图5，在工作面8的垂直方向上，红外接收器3的接收视场范围的角度为第二预设角度c，即，红外接收器3具有接收上边线和接收下边线，且接收上边线和接收下边线构成的夹角范围为红外接收器3的上下接收视场范围。超出第二预设角度c的区域为红外接收器3的盲区。

当工作面8为水平面时，第一预设角度b和第二预设角度c均为竖直方向上的角度。在一些实施例中，第一预设角度b可以大于第二预设角度c，此时，摄像头1的探测视场范围更大，红外接收器3的探测视场范围更小；从而使得摄像头1能够更易捕获第一红外信号21反射后形成的反射信号，而避免红外接收器3接收到第一红外信号21的反射信号。

示例地，第一预设角度b为85°～105°，比如95°、100°或103°。第二预设角度c为30°～50°，比如36°、40°或47°。当第一预设角度b和第二预设角度c保持在上述范围时，能够进一步优化摄像头1和红外接收器3各自接收信号的过程。

进一步地，红外接收器3可以沿第二预设方向接收第二红外信号，第二预设方向与工作面8相平行。也就是说，红外接收器3的上下接收视场范围可以限于工作面8的一平行面。相应地，红外发射器2可以沿第一预设方向发射第一红外信号21，第一预设方向相对于工作面8倾斜，以使第一红外信号21反射后形成的反射信号避开红外接收器3。原因在于：第一红外信号21相对于工作面8倾斜发射时，通常其反射信号也相对于工作面8倾斜，从而能够避免沿着工作面的平行面返回，即能够避开红外接收器3的接收范围。

继续参考图6，摄像头1与透光部54的间距为第一预设距离，红外接收器3与透光部54(参考图2)的间距为第二预设距离，其中，第一预设距离小于第二预设距离。即，摄像头1更加靠近机器人主体5的外部，红外接收器3更加靠近机器人主体5的内部，使得摄像头1相比于红外接收器3更靠近透光部54。如此，摄像头1在更近的距离下能够更易捕获第一红外信号21反射后形成的反射信号，而红外接收器3在更远的距离下不易接收到第一红外信号21的反射信号。

参考图6-图8，图6为环境检测模块的俯视图，图7为红外发射器2的俯视图；图8为清洁机器人的俯视图；在工作面8的预设平行面上，红外发射器2发射的第一红外信号具有两条边界线，两条边界线的范围内为红外发射器2的扫描角度范围，两条边界线的范围外为红外发射器2的扫描盲区。进一步，红外发射器2的扫描角度范围被定义为第三预设角度d。由此可知，第三预设角度d为工作面8的平行面上角度。

进一步地，参考图8，第三预设角度d使得红外发射器2在工作面8上的最大扫描宽度为第一预设宽度L2；当工作面8为水平面时，第三预设角度d为水平方向上的角度。应理解，扫描角度与扫描宽度呈正比关系，当扫描角度越大时，扫描宽度也越大。因此，可以调整扫描角度范围来设置合理的扫描宽度。示例地，第一预设宽度L2可以为500mm～580mm，例如530mm，540mm或555mm。此外，扫描宽度还与红外发射器2的安装高度和安装角度等因素有关，因此，也可以通过调整安装高度盒安装角度来进一步调节扫描宽度。后续将对此进行详细说明。

继续参考图8，在工作面8的预设平行面上，摄像头1的探测角度范围为第四预设角度f。即，第四预设角度f为工作面8的平行面上的角度。当工作面8为水平面时，第四预设角度f为水平面上的角度，第四预设角度f具有左右两条视觉边线。

在一些实施例中，第三预设角度d可以小于或等于第四预设角度f，如此，能够扩大摄像头1捕捉第一红外信号21的反射信号的范围，从而便于对障碍物进行识别。

继续参考图8，在机器人主体5行走方向的垂直方向上，机器人主体5的最大宽度为第二预设宽度L3。在一些实施例中，第一预设宽度L2可以大于或者等于第二预设宽度L3，即红外发射器2的最大扫描宽度大于机器人主体5的最大宽度，从而能够提高避障的准确性。

示例地，第三预设角度d的值为135°～145°，比如139°、140°或143°。第四预设角度f的值为155°～165°，比如158°、160°或163°。当第三预设角度d和第四预设角度f保持在上述范围时，能够保证摄像头1充分捕捉第一红外信号21的反射信号，提高其识别障碍物的能力。

继续参考图6，在工作面8的预设平行面上，红外接收器3也具有一接收范围，该接收范围被定义为第五预设角度e。示例地，第五预设角度e的范围为85°～95°，比如为90°。

值得说明的是，此处的第五预设角度e为一个红外接收灯的接收范围，另一红外接收灯也具有第五预设角度e的接收范围。进一步地，为避免两个红外接收灯串光，即避免两个红外接收灯接收到对方的第二红外信号，相应地，可以在两个红外接收灯之间设置红外线遮挡结构31。

第五预设角度e也可以小于第四预设角度f，即红外接收器3相比于摄像头1的接收范围更小，如此，能够避免红外接收器3接收到第一红外信号21的反射信号。

可以理解的是，红外接收器3与摄像头1均能探测到红外信号，只是二者探测的对象不同。红外接收器3探测的是充电装置发射的红外信号，摄像头1探测的是红外发射器2发射的红外信号的反射信号。当红外接收器3、摄像头1和红外发射器2集中在同一个模块时，各信号的传输路径也较为集中，因此，上述预设方向、上述预设角度及预设距离的设置能够降低各信号之间的干扰，从而提高障碍物探测以及对位过程的精准性。

以下将摄像头1、红外发射和红外接收器3的相对位置关系进行详细说明。

在一些实施例中，参考图2-图3，摄像头1、红外发射器2和红外接收器3在机器人主体5的高度方向上排布，红外发射器2的位置高度高于摄像头1以及红外接收器3的位置高度。

在红外发射器2具有较高的位置高度时，红外发射器2在机器人主体5高度的方向上所探测的范围较大，能够提高识别的精准性。

示例地，红外发射器2的位置高度与红外发射器2的在工作面8探测距离的比值为0.2～0.5。当二者的比值保持在上述范围时，能够满足清洁机器人的大范围、远距离的探测要求。示例地，红外发射器2的位置高度h1为40mm～60mm，比如55mm。红外发射器2在地面的探测距离L1的范围为120mm～150mm，比如135mm。

应注意，红外发射器2的位置高度h1是指相对于工作面8的位置高度。此外，由于红外发射器2安装在机器人5主体的内部，因此，红外发射器2的位置高度h1并非红外发射器2探测的最高位置；红外发射器2探测的最高高度h2低于红外发射器2的位置高度，红外发射器2探测的最高高度h2范围为55mm～45mm，比如50mm。

进一步地，基于红外发射器2的位置高度与红外发射器2的在工作面8探测距离的比值，第一红外发射信号与工作面8(参考图1)可以构成一定的夹角a，夹角a的度数为15°～20°。

也就是说，采用红外发射器2与工作面8形成一定夹角，斜向下照射至机器人主体5前下方的物体，被摄像头1捕捉后可形成捕捉区。该捕捉区的最大距离即前述红外发射器2的探测距离，该捕捉区的最大宽度即前述红外发射器2的最大扫描宽度。如此，可同时实现大广角、长距离的设计，可较好地实现测距探测功能，提升清洁机器人的避障能力，改善用户的清洁使用体验。

继续参考图3，在机器人主体5的高度方向上，红外发射器2的中心线和摄像头1的中心线排布在同一预设平面内。当机器人主体5在水平面上行走时，红外发射器2和摄像头1的中心线均排布在同一竖直平面上。相比于排列在不同的竖直平面上，本方案的排列更加集中，能够提高空间利用率。

红外接收器3包括间隔设置的两个红外接收灯，两个红外接收灯相对于预设平面对称设置，红外发射器2和摄像头1的中心连线方向与两个红外接收灯的中心连线方向交叉设置。如此，能够使得两个红外接收灯之间维持合适的间距，后续可以基于两个红外接收灯的间距以及二者接收到红外信号进行对位步骤。

进一步地，在机器人主体5的高度方向上，即竖直方向上，摄像头1与红外接收灯可以具有交叠，红外发射器2与红外接收灯可以具有交叠。在工作面8的平行面上，即水平方向上，摄像头1与红外接收灯可以具有交叠，红外发射器2与红外接收灯可以具有交叠。如此，三者更为紧密地排布，有利于减小所占据的空间，降低环境探测模块5整体的体积。

在另一些实施例中，红外发射器2也可以与摄像头1在同一高度设置。此外，红外发射器2的位置高度可以高于红外接收器3的位置高度，或者，红外发射器2的位置高度也可以低于红外接收器3的位置高度。

以下将对环境探测模块7的安装方式进行详细说明。

继续参考图3，环境探测模块7还包括电路板4和固定连接电路板4的安装座，安装座设有相互独立的第一容纳腔、第二容纳腔和第三容纳腔，红外发射器2、摄像头1和红外接收器3分别安装于第一容纳腔、第二容纳腔和第三容纳腔内，并电连接电路板4。

即，红外发射器2、摄像头1和红外接收器3与同一电路板4连接，并被同一安装座固定在电路板4上。如此，可以减少设计零件以及生产装配动作。进一步地，安装座上还可以设置限位部6，限位部6可以卡合在底座52的限位孔上，从而提高安装的牢固性和便捷性。在一些实施例中，限位部6可以设置为两个，且分别位于红外接收器3的两侧，使得整个环境探测模块7的受力更为均衡。

综上，本公开实施例通将红外发射器2、红外接收器3和摄像头1进行模块化设计，三者集成了环境探测模块7，该环境探测模块7能够在较小的空间中实现探测避障以及对位的功能，其具有较高的标准程度。由于该环境探测模块7为集成的一个模块，从而能够便于机器人主体5的底盘装配布局。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“示例地”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，故但凡依本公开的权利要求和说明书所做的变化或修饰，皆应属于本公开专利涵盖的范围之内。

Claims (12)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，所述机器人主体用于在工作面上行走并清洁所述工作面，所述机器人主体的侧面设有透光部；

环境探测模块，位于所述机器人主体内部；所述环境探测模块包括红外发射器、摄像头和红外接收器，所述红外发射器、所述摄像头和所述红外接收器的中心线均正对同一透光部；

所述红外发射器用于透过所述透光部向所述工作面发射第一红外信号，所述第一红外信号为结构光信号，用于探测所述工作面上的障碍物，所述第一红外信号在所述工作面上反射后形成反射信号；

所述摄像头用于透过所述透光部接收所述反射信号，并根据所述反射信号生成环境探测图像；

所述红外接收器用于透过所述透光部接收充电装置发射的第二红外信号，所述第二红外信号用于引导所述机器人主体与所述充电装置对接。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述红外发射器沿第一预设方向发射所述第一红外信号，所述第一预设方向相对于所述工作面倾斜；所述红外接收器沿第二预设方向接收所述第二红外信号，所述第二预设方向与所述工作面相平行，以使红外接收器避开所述反射信号。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述机器人主体的高度方向上，所述摄像头的探测视场范围的角度为第一预设角度，所述红外接收器的接收视场范围的角度为第二预设角度，所述第一预设角度大于所述第二预设角度，以使所述摄像头能够捕获所述反射信号，并使所述红外接收器避开所述反射信号。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一预设角度为85°～105°，所述第二预设角度30°～50°。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述摄像头与所述透光部的间距为第一预设距离，所述红外接收器与所述透光部的间距为第二预设距离，所述第一预设距离小于所述第二预设距离，以使所述摄像头能够捕获所述反射信号。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述工作面的预设平行面上，所述红外发射器的扫描角度范围为第三预设角度，所述第三预设角度使得所述红外发射器在所述工作面上的最大扫描宽度为第一预设宽度，所述摄像头的探测角度范围为第四预设角度；在所述机器人主体行走方向的垂直方向上，所述机器人主体的最大宽度为第二预设宽度；其中，所述第三预设角度小于或等于所述第四预设角度，所述第一预设宽度大于或者等于所述第二预设宽度。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第三预设角度的值为135°～145°，所述第四预设角度的值为155°～165°。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述摄像头、所述红外发射器和所述红外接收器在所述机器人主体的高度方向上排布，所述红外发射器的位置高度高于所述摄像头以及所述红外接收器的位置高度。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，在机器人主体的高度方向上，所述红外发射器的中心线和所述摄像头的中心线排布在同一预设平面内；

所述红外接收器包括间隔设置的两个红外接收灯，所述两个红外接收灯相对于所述预设平面对称设置，所述红外发射器和所述摄像头的中心连线方向与所述两个红外接收灯的中心连线方向交叉设置。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，

所述环境探测模块还包括电路板和固定连接所述电路板的安装座，所述安装座设有相互独立的第一容纳腔、第二容纳腔和第三容纳腔，所述红外发射器、所述摄像头和所述红外接收器分别安装于所述第一容纳腔、所述第二容纳腔和所述第三容纳腔内，并电连接所述电路板。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述红外发射器的位置高度与所述红外发射器的在所述工作面探测距离的比值为0.2～0.5。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一红外发射信号与所述工作面的夹角为15°～20°；

所述红外发射器的位置高度为40mm～60mm；

所述红外发射器在地面的探测距离为120mm～150mm。

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