CN114488173A - 一种基于飞行时间的距离探测方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基于飞行时间的距离探测方法和系统,其中,方法包括:发射探测光束,所述探测光束的至少部分透过镜头向目标发射;根据探测模式,调节像素阵列的开启区域,所述开启区域包括至少一个开启像素;由所述开启像素接收经所述目标反射回的反射光;根据探测模式的不同,对所述反射光进行处理,计算得到所述目标的距离。通过不同探测模式下的开启区域调节与反射光处理,以消除不同探测模式下的距离探测干扰,提高测距的精度和信噪比。
Description
技术领域
本发明涉及距离探测技术领域,尤其涉及一种基于飞行时间的距离探测方法和系统。
背景技术
目前在测距领域中常用飞行时间(time of flight,TOF)技术实现距离探测,飞行时间技术是一种利用光在发射端和光被目标物体反射到接收端的飞行时间差来计算目标物体的距离的技术,被广泛运用于三维建模、便携式电子设备、AR/VR、无人机、自动驾驶汽车等领域。
基于飞行时间的距离传感器中,发射端和接收端一般都包括镜头,当目标物体较远的时候,发射的光经过目标物体反射回接收端的至少部分光比较弱,这时发射的光通过镜头反射回来的至少部分光就相对较强,这样通过镜头反射回来的光就占了后面数据处理电路的大部分数据带宽,导致真正目标物体反射回来的光不容易被像素单元捕捉到,后面做距离的直方图统计时,就会把镜头的距离当成目标物体的距离,因为镜头对应距离的光强度最强,直方图也最高,最终会导致距离测量出错。而且在整个距离测量过程中都会有从镜头发射回来的光,从而降低了测距信号的信噪比。在进行距离探测时发射的光有部分会被镜头反射回接收端,这使得无论目标物体的远近如何,镜头反射回来的光均会对目标物体反射回来的光造成干扰,可能导致距离测量出错,降低了测距信号的信噪比。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足,本发明的目的在于提供一种基于飞行时间的距离探测方法和系统,以消除不同探测模式下的距离探测干扰,提高测距的精度和信噪比。
为了达到上述目的,本发明采取了以下技术方案:
本发明第一方面提供一种基于飞行时间的距离探测方法,包括如下步骤:
发射探测光束,所述探测光束的至少部分透过镜头向目标发射;
根据探测模式,调节像素阵列的开启区域,所述开启区域包括至少一个开启像素;
由所述开启像素接收经所述目标反射回的反射光;
根据探测模式的不同,对所述反射光进行处理,计算得到所述目标的距离。
在一个实施例中,当处于非近距离探测模式时,所述根据探测模式调节像素阵列的开启区域,包括:
控制所述像素阵列中的全部像素开启。
在一个实施例中,当处于非近距离探测模式时,所述根据探测模式的不同,对所述反射光进行处理,计算得到所述目标的距离,包括:
对所述反射光进行转换处理,得到触发时间数据;
从所述触发时间数据中去除近距离数据,所述近距离数据是与小于预设距离对应的触发时间数据;
根据去除后的触发时间数据构建第一直方图;
根据所述第一直方图,获得最高峰对应的飞行时间,并根据所述飞行时间计算所述目标的距离。
在一个实施例中,当处于近距离探测模式时,所述根据探测模式调节像素阵列的开启区域,包括:
控制所述像素阵列中的部分像素开启,形成所述开启区域。
在一个实施例中,当处于近距离探测模式时,所述根据探测模式的不同,对所述反射光进行处理,计算得到所述目标的距离,包括:
对所述反射光进行转换处理,得到触发时间数据;
获取镜头参数,并去除所述镜头参数得到第二直方图,所述镜头参数指所述镜头的距离对应的触发时间数据;
根据所述第二直方图,获得最高峰对应的飞行时间,并根据所述飞行时间计算所述目标的距离。
在一个实施例中,在所述获取所述镜头参数之前,还包括:
将所述开启区域中的像素单元的ID号都设置成相同值,所述像素单元感应到的数据都会计入同一个直方图单元。
在一个实施例中,所述根据所述第二直方图,获得最高峰对应的飞行时间,并根据所述飞行时间计算所述目标的距离,具体包括:
将所述第二直方图的最高峰的脉冲宽度与发射脉冲的脉冲宽度进行比较;如果不一致就去除该最高峰,然后再找次高峰,直到该峰满足与发射脉冲的脉冲宽度一致,就作为匹配峰;
获得匹配峰对应的飞行时间,并根据所述飞行时间计算所述目标的距离。
在一个实施例中,所述开启区域的形状与所述镜头的形状相同,所述开启区域的中心与所述镜头的中心之间的偏移角度小于预设角度。
在一个实施例中,所述开启区域中像素单元的个数为1-10个。
本发明第二方面提供一种基于飞行时间的距离探测系统,包括:
发射模块,用于发射探测光束,所述探测光束的至少部分透过镜头向目标发射;
接收模块,包括像素阵列,用于接收经所述目标反射回的反射光;
控制模块,用于控制所述发射模块发射探测光束,根据探测模式调节所述像素阵列的开启区域,以及根据探测模式的不同,对所述反射光进行处理,计算得到所述目标的距离;
其中,所述开启区域包括至少一个开启像素。
本发明的有益效果为:提供一种基于飞行时间的距离探测方法和系统,通过在不同探测模式下调节像素阵列的开启区域并对接收到的反射光进行相应处理,以消除不同探测模式下的距离探测干扰,提高测距的精度和信噪比。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明,附图中:
图1为本发明实施例中基于飞行时间的距离探测系统的结构图;
图2为本发明实施例中基于飞行时间的距离探测方法的流程图;
图3为本发明实施例中一种像素阵列中开启区域的示意图;
图4为本发明实施例中一种示例性的直方图统计示意图。
具体实施方式
为了使本发明实施例所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
需要说明的是,当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件,它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件,它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外,连接既可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
需要理解的是,术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本发明实施例的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
请参阅图1,图1为本发明一个实施例中基于飞行时间的距离探测系统的结构图,距离探测系统包括控制模块11、发射模块12和接收模块13,控制模块11分别与发射模块12和接收模块13连接,其中,发射模块12用于发射探测光束,所述探测光束的至少部分透过镜头10向目标60发射,至少部分的探测光束会经过目标60反射形成反射光;接收模块13包括由多个像素组成的像素阵列131,用于接收经所述目标60反射回的反射光;控制模块11用于同步控制光的发射和接收,根据探测模式动态控制像素阵列131的开关区域,以及计算光发射到接收的飞行时间差对应的距离信息。
具体地,发射模块12包括驱动器121和光源122等,光源122可以是发光二极管(LED)、激光二极管(LD)、边发射激光器(EEL)、垂直腔面发射激光器(VCSEL)等等,光源122在驱动器121的驱动控制下向外发射探测光束,探测光束的至少部分(光束30)透过镜头10向目标60发射,光束30经过目标60反射产生的光束50会被接收模块13接收,同时由于镜头10的存在,探测光束的至少部分还会通过镜头10反射产生光束40,光束40也会被接收模块13接收,进而对距离探测造成干扰。
接收模块13包括像素阵列131和接收光学元件132等,接收光学元件132可以是透镜、微透镜阵列、反射镜等等形式中的一种或多种组合,通过接收光学元件132接收反射光并引导至像素阵列131上,像素阵列131包括多个采集光子的像素,在一个实施例中,像素阵列131由多个单光子雪崩光电二极管(SPAD)组成,SPAD可以对入射的单个光子进行响应并输出指示所接收光子在每个SPAD处相应到达时间的光子信号,当然在其它实施例中,还可采用例如雪崩光电二极管、光电倍增管、硅光电倍增管等等光电转换器件。
在一个实施例中,控制模块11包括TDC(Time-to-Digital Converter,时间数字转换器)读出电路和直方图电路,其中TDC读出电路用于对像素阵列131中各个像素输出的光子信号进行处理以确定光子的飞行时间,直方图电路根据飞行时间进行时间窗(时间bin)统计,当飞行时间落在某个时间窗则该时间窗对应的存储数值加“1”,根据时间窗统计结果构造相应的直方图。
由于无论在近距离探测或者远距离探测时,镜头10始终存在发射模块12和接收模块13的前方,因此像素阵列131接收到的反射光既包括经目标60反射的光束50,还包括经镜头10反射的光束40,使得构造得到的直方图中会存在干扰峰,导致后续基于直方图中的峰值对应的飞行时间计算目标60距离时会产生偏差,降低了测距信号的信噪比,以下通过应用于该距离探测系统的方法来描述如何解决这一问题,以消除不同探测模式下距离探测系统的干扰,提高测距准确性。
如图2所示,图2为本发明一个实施例中基于飞行时间的距离探测方法的流程图,该方法具体包括如下步骤:
S201、发射探测光束,所述探测光束的至少部分透过镜头向目标发射。
通过驱动器驱动光源发出探测光束,该探测光束可以是可见光、红外光、紫外光等等,在一个实施例中,优选采用激光光源在驱动器的控制下以一定频率向外发射离散的激光脉冲,低占空比的激光脉冲可以用于直接飞行时间法(direct-Time of Flight,d-TOF)测量中,相比间接飞行时间法(indirect-Time of Flight,i-ToF)具有低功耗、抗干扰性强等优势,基于镜头的反射与透射特性,探测光束的至少部分会透过镜头向目标发射并经由目标反射,而至少部分的探测光束会经由镜头反射,得到包含有镜头干扰的反射光。
S202、根据探测模式,调节像素阵列的开启区域,所述开启区域包括至少一个开启像素。
本实施例中,根据距离测量范围可将探测模式区分为近距离探测和非近距离探测,以适应不同的距离探测场景,在不同的探测模式下对应调节像素阵列的开启区域,该开启区域包括至少一个开启像素,即在不同探测模式下灵活控制像素阵列中各个像素的开启与关闭,以实现对不同探测模式下分辨率与硬件功耗的调节。
S203、由所述开启像素接收经所述目标反射回的反射光。
基于不同探测模式下的开启区域,由开启区域中的像素单元即开启像素接收经目标反射回的反射光,每个开启像素将对入射的光子进行高精度的单光子响应以得到光子在不同开启像素处的到达时间,为后续直方图统计提供准确的时间响应数据。
S204、根据探测模式的不同,对所述反射光进行处理,计算得到所述目标的距离。
在不同探测模式下,对开启像素接收到的反射光进行相应的去噪后计算得到目标的距离,灵活适应近距离探测和远距离探测时的探测需求与噪声来源,使得无论目标的远近如何,均能有针对性地对反射光中包括镜头干扰在内的噪声进行处理,以消除不同探测模式下的距离探测干扰,提高测距的准确性。
在一个实施例中,当处于非近距离探测模式时,步骤S202包括:
控制所述像素阵列中的全部像素开启。
当目标较远时,对探测系统的分辨率要求更高,需要尽可能多地接收反射回来光子,因此需控制像素阵列中的全部像素开启,从而采集到完整的数据进行后续处理,提高测距分辨率。
在一个实施例中,当处于非近距离探测模式时,步骤S204包括:
对所述反射光进行转换处理,得到触发时间数据;
从所述触发时间数据中去除近距离数据,所述近距离数据是与小于预设距离对应的触发时间数据;
根据去除后的触发时间数据构建第一直方图;
根据所述第一直方图,获得最高峰对应的飞行时间,并根据所述飞行时间计算所述目标的距离。
本实施例中,在处于非近距离探测模式时,对分辨率要求比较高,因此由像素阵列中的全部像素接收反射光,以呈现出目标物体的轮廓,此时为消除包括镜头在内的近处干扰,在对目标进行距离测量的过程中,始终屏蔽掉包括镜头数据在内的近距离数据,即将小于预定距离的数据丢掉,以提高信噪比,减小近处的噪声。
具体实施时,基于像素阵列中每个像素单元对反射光的响应,通过时间数字转换器(TDC)转换得到光子在不同像素单元处的触发时间数据,即得到不同像素单元接收到的光子的飞行时间,通过飞行时间则可对应计算得到距离数据,为消除近距离范围内的干扰噪声,则从触发时间数据中去除近距离数据,该近距离数据是与小于预设距离对应的触发时间数据,具体的预设距离可灵活设置,例如10cm、15cm等等,去除近距离数据可在转换得到触发时间数据后即进行,例如每得到一个触发时间数据即判断其是否为近距离数据,如果是,则去掉该触发时间数据,不继续确认该触发时间落入的时间bin,因此,将近距离数据去除后,后续这部分近距离数据则不参与第一直方图的构建,使得在根据第一直方图的最高峰计算目标距离时不会出现小于预设距离的计算结果,例如当预设距离设置为10cm时,表明探测系统此时最小的探测距离为10cm,小于该距离是没有探测能力的,实际探测时0-10cm对应的触发时间数据将被去除,从而在非近距离探测模式下,达到消除包括镜头干扰在内的近距离干扰的效果。
在一个实施例中,当处于近距离探测模式时,步骤S202包括:
控制所述像素阵列中的部分像素开启,形成所述开启区域。
当需要对近处的目标进行距离探测时,此时需切换探测模式,即从非近距离探测模式切换为近距离探测模式,例如在接收到用户输入的开启指令时开启近距离探测功能,此时探测模式即切换为近距离探测模式,由于近距离探测时目标较近,对探测系统的分辨率要求低,因此为节约硬件资源开销则控制像素阵列中的部分像素开启,满足测距需求的同时也降低功耗。
示例性的,如图3所示,像素阵列131中包括多个像素单元1311,在近距离探测功能开启时,则控制区域1312内的像素单元开启,而区域1312以外的像素单元则全部关闭,从而形成开启区域。
可以理解的是,开启区域形状、大小、位置均可根据需求调节,在一个实施例中,开启区域的形状与镜头的形状相同,例如当镜头是圆形时,开启区域可呈圆形阵列或环形阵列排列,而当镜头是矩形时,开启区域则呈矩形阵列排列,以更好地适配镜头形状来接收入射光子。
在一个实施例中,开启区域的中心与所述镜头的中心之间的偏移角度小于预设角度,即为了确保近距离探测模式下,部分开启的像素单元能更好地接收光子,优选打开像素阵列中与镜头中心对应的中间区域的像素单元,避免因开启区域与镜头之间的偏移角度过大,导致难以有效接收光子、降低近距离探测准确性的情况。
在一个实施例中,开启区域中像素单元的个数为1-10个,具体的开启区域的大小可以根据实际镜头的大小进行调整,以矩形阵列为例,可以控制开启区域中像素单元的个数为2×2或3×3等等。
在一个实施例中,当处于近距离探测模式时,步骤S204包括:
对所述反射光进行转换处理,得到触发时间数据;
获取镜头参数,并去除所述镜头参数得到第二直方图,所述镜头参数指所述镜头的距离对应的触发时间数据;
根据所述第二直方图,获得最高峰对应的飞行时间,并根据所述飞行时间计算所述目标的距离。
本实施例中,在处于近距离探测模式时,对分辨率要求比较低,因此由像素阵列中的部分像素接收反射光,而由于目标物体很近无法采用去除近距离数据的方式消除镜头干扰,所以在测量时可能会同时测量到两个距离信息,一个是镜头的距离,一个是目标物体的距离,也就是说直方图可能有两个峰值,因此本实施例需要针对镜头干扰进行针对性地去噪处理。
具体实施时,基于开启区域中的像素单元即开启像素对反射光的响应,通过TDC转换得到光子在不同开启像素处的触发时间数据,即得到不同开启像素接收到的光子的飞行时间,通过飞行时间则可对应计算得到距离数据,由于镜头的距离(镜头与光源之间的距离)是相对固定的,是已知的,因此为消除镜头造成的反射干扰,则获取探测系统中的镜头参数,从触发时间数据中去除镜头参数进而构建得到第二直方图,该镜头参数是与镜头的距离对应的触发时间数据,即镜头参数不参与第二直方图的构建,使得第二直方图中不会出现与镜头的距离相对应的时间bin峰值,通过滤除了镜头干扰峰的第二直方图即可基于其中的最高峰对应的飞行时间计算得到目标的距离,使得在实现了近距离探测功能的同时也消除了镜头造成的干扰,能准确地测量到近距离目标的距离。
在一个实施例中,获取所述镜头参数之前,还包括:
将所述开启区域中的像素单元的ID号都设置成相同值,所述像素单元感应到的数据都会计入同一个直方图单元。
在进行直方图统计时,每个像素单元均具有一个ID,不同ID的像素单元具有相应的直方图单元进行直方图统计,如图4所示,示例性的,当具有9个不同ID的像素单元41时,在通过TDC读出电路42读出像素单元41对应的ID和触发时间数据后,则会通过9个不同的直方图单元43进行直方图的统计,最终需存储9个直方图,占用较多的存储资源,而由于近距离探测不需要高分辨率,因此为节省硬件资源,减少直方图存储电路,则在近距离探测模式下,将开启区域中的像素单元的ID号都设置成相同值,例如将图4中的9个ID均设置成0,此时TDC读出电路42读出像素单元41对应的ID和触发时间数据后,因为ID均为0,所以像素单元41接收到光子产生的触发时间数据就完全落入到第一个直方图单元43里,即开启区域中的每个像素单元只要有触发时间数据,就做融合累计,最终形成一个直方图统计,此时探测系统仅计算出一个距离值,而不显示出目标物体的轮廓,在实现近距离测量的同时有效节省了硬件资源开销,而且也降低了功耗。
具体实施时,由于近距离探测时仅给出距离值,在探测系统与外部主控芯片配合时,若主控芯片通过分析探测器的距离数据得出近距离处有物体时,可输出切换提示,以提示用户探测器距离目标物体太近,无法显示出物体的轮廓,需要满足至少一定距离才能探测,使得用户能调整探测器与目标物体直接的距离或者开启近距离对焦等功能。
在一个实施例中,根据所述第二直方图,获得最高峰对应的飞行时间,并根据所述飞行时间计算所述目标的距离,具体包括:
将所述第二直方图的最高峰的脉冲宽度与发射脉冲的脉冲宽度进行比较;如果不一致就去除该最高峰,然后再找次高峰,直到该峰满足与发射脉冲的脉冲宽度一致,就作为匹配峰;
获得匹配峰对应的飞行时间,并根据所述飞行时间计算所述目标的距离。
本实施例中,在基于已去除镜头干扰数据构建得到第二直方图后,通过寻找第二直方图中与发射脉冲相匹配的最高峰进行距离计算,由于通常接收到的反射光的波形与发射脉冲的波形在形状上基本相似,为提高峰值寻找的准确性,先将第二直方图的最高峰的脉冲宽度与发射脉冲的脉冲宽度进行比较,若不一致则将最高峰识别为无效峰,继续寻找次高峰进行脉冲宽度的比较,依次寻找并匹配脉冲宽度,直到寻找到与发射脉冲的脉冲宽度一致的匹配峰,根据匹配峰对应的飞行时间计算目标的距离,避免近距离处还存在其他干扰物体的反射光被捕捉到,若干扰物体的反射光比目标的反射光更强,可能会导致最高峰对应计算得到的距离并不是目标的距离,因此通过匹配寻峰的方式确保最终用于距离计算的峰值的准确性,提高测距的精确性和可靠性。
需要说明的是,上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序,本领域普通技术人员,根据本发明实施例的描述可以理解,不同实施例中,上述各步骤可以有不同的执行顺序,亦即,可以并行执行,亦可以交换执行等等。
综上,本发明提供公开的一种基于飞行时间的距离探测方法和系统,其中,方法包括:发射探测光束,所述探测光束的至少部分透过镜头向目标发射;根据探测模式,调节像素阵列的开启区域,所述开启区域包括至少一个开启像素;由所述开启像素接收经所述目标反射回的反射光;根据探测模式的不同,对所述反射光进行处理,计算得到所述目标的距离。通过不同探测模式下的开启区域调节与反射光处理,以消除不同探测模式下的距离探测干扰,提高测距的精度和信噪比。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明,不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干等同替代或明显变型,而且性能或用途相同,都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于飞行时间的距离探测方法,其特征在于,包括如下步骤:
发射探测光束,所述探测光束的至少部分透过镜头向目标发射;
根据探测模式,调节像素阵列的开启区域,所述开启区域包括至少一个开启像素;
由所述开启像素接收经所述目标反射回的反射光;
根据探测模式的不同,对所述反射光进行处理,计算得到所述目标的距离。
2.根据权利要求1所述的基于飞行时间的距离探测方法,其特征在于,当处于非近距离探测模式时,所述根据探测模式调节像素阵列的开启区域,包括:
控制所述像素阵列中的全部像素开启。
3.根据权利要求2所述的基于飞行时间的距离探测方法,其特征在于,当处于非近距离探测模式时,所述根据探测模式的不同,对所述反射光进行处理,计算得到所述目标的距离,包括:
对所述反射光进行转换处理,得到触发时间数据;
从所述触发时间数据中去除近距离数据,所述近距离数据是与小于预设距离对应的触发时间数据;
根据去除后的触发时间数据构建第一直方图;
根据所述第一直方图,获得最高峰对应的飞行时间,并根据所述飞行时间计算所述目标的距离。
4.根据权利要求1所述的基于飞行时间的距离探测方法,其特征在于,当处于近距离探测模式时,所述根据探测模式调节像素阵列的开启区域,包括:
控制所述像素阵列中的部分像素开启,形成所述开启区域。
5.根据权利要求4所述的基于飞行时间的距离探测方法,其特征在于,当处于近距离探测模式时,所述根据探测模式的不同,对所述反射光进行处理,计算得到所述目标的距离,包括:
对所述反射光进行转换处理,得到触发时间数据;
获取镜头参数,并去除所述镜头参数得到第二直方图,所述镜头参数指所述镜头的距离对应的触发时间数据;
根据所述第二直方图,获得最高峰对应的飞行时间,并根据所述飞行时间计算所述目标的距离。
6.根据权利要求5所述的基于飞行时间的距离探测方法,其特征在于,在所述获取所述镜头参数之前,还包括:
将所述开启区域中的像素单元的ID号都设置成相同值,所述像素单元感应到的数据都会计入同一个直方图单元。
7.根据权利要求6所述的基于飞行时间的距离探测方法,其特征在于,所述根据所述第二直方图,获得最高峰对应的飞行时间,并根据所述飞行时间计算所述目标的距离,具体包括:
将所述第二直方图的最高峰的脉冲宽度与发射脉冲的脉冲宽度进行比较;如果不一致就去除该最高峰,然后再找次高峰,直到该峰满足与发射脉冲的脉冲宽度一致,就作为匹配峰;
获得匹配峰对应的飞行时间,并根据所述飞行时间计算所述目标的距离。
8.根据权利要求4-7任意一项所述的基于飞行时间的距离探测方法,其特征在于,所述开启区域的形状与所述镜头的形状相同,所述开启区域的中心与所述镜头的中心之间的偏移角度小于预设角度。
9.根据权利要求4-7任意一项所述的基于飞行时间的距离探测方法,其特征在于,所述开启区域中像素单元的个数为1-10个。
10.一种基于飞行时间的距离探测系统,其特征在于,包括:
发射模块,用于发射探测光束,所述探测光束的至少部分透过镜头向目标发射;
接收模块,包括像素阵列,用于接收经所述目标反射回的反射光;
控制模块,用于控制所述发射模块发射探测光束,根据探测模式调节所述像素阵列的开启区域,以及根据探测模式的不同,对所述反射光进行处理,计算得到所述目标的距离;
其中,所述开启区域包括至少一个开启像素。
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CN114637020A (zh) * | 2022-05-18 | 2022-06-17 | 杭州宇称电子技术有限公司 | 一种用于飞行时间法距离测量的抗环境光方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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