CN116559846A - 用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达，方法包括：对SPAD阵列进行标定，确定与激光器中每个发光的光斑或光条对应的感光像素所包括的SPAD单元，并作为初始开启区域记录下来；开启初始开启区域的SPAD单元对目标进行探测；获取已开启的SPAD单元输出的直方图数据；根据直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，当下一次开启的SPAD单元的直方图数据中信噪比满足设定值时，下一次开启的SPAD单元为需要的SPAD单元；根据需要的SPAD单元输出的直方图数据，计算得到目标的距离信息。通过对SPAD阵列进行区域标定，在每次曝光时基于信噪比自适应调整SPAD单元的开启位置进行光子接收，确保探测效果的同时有效降低探测功耗与数据量。
Description
技术领域
本发明涉及深度传感技术领域，尤其涉及用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达。
背景技术
目前激光雷达是目前自动驾驶技术中不可或缺的深度传感器之一，用于获取汽车到目标物体的距离信息，结合其他传感器为自动驾驶提供决策。
激光雷达通过计算光从发射端(Transmitter，TX)发射，在目标物体反射回接收端(Receiver,RX)的飞行时间(Time-of-flight,ToF)来计算距离。其中最重要的器件是光子探测器，作为一种对光子即为敏感的光电器件，可以将光子级的光信号转换为电信号，从而实现计时。
结合大阵列光子探测器的Flash型激光雷达，工作模式类似摄像头，一次曝光可以记录整个场景的距离信息，但大量的像素提高了功耗，也导致信号传输和处理困难。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达，以降低激光雷达的探测功耗与数据量。
为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：
本发明第一方面提供一种用于全固态激光雷达的光子探测方法，包括如下步骤：
对SPAD阵列进行标定，确定与激光器中每个发光的光斑或光条对应的感光像素所包括的SPAD单元，并作为初始开启区域记录下来；
开启所述初始开启区域的SPAD单元对目标进行探测；
获取已开启的SPAD单元输出的直方图数据；
根据所述直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，当下一次开启的SPAD单元的直方图数据中信噪比满足设定值时，所述下一次开启的SPAD单元为需要的SPAD单元；
根据所述需要的SPAD单元输出的直方图数据，计算得到目标的距离信息。
在一个实施例中，所述根据所述直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，包括：
确认已开启的n*n个SPAD单元输出的n*n个所述直方图数据中是否存在信号峰；
若n个直方图数据中不存在信号峰，则下次曝光时关闭所述n个SPAD单元，并基于无信号峰的坐标向反方向新增开启n个SPAD单元。
在一个实施例中，当3*3个SPAD单元构成一个超像素时，如右边3个SPAD单元无信号峰，则向左边新增开启3个SPAD单元。
在一个实施例中，所述确认已开启的n*n个SPAD单元输出的n*n个所述直方图数据中是否存在信号峰之前所述方法还包括：
对所述直方图数据进行降噪处理。
在一个实施例中，所述对所述直方图数据进行降噪处理，包括：
对所述直方图数据进行随机采样，获得环境光数据；
根据所述环境光数据对所述直方图数据进行降噪处理，获得初级降噪直方图数据；
将所述初级降噪直方图数据中低于预设阈值的计数值置为零，并通过匹配滤波器进行信号放大处理，获得次级降噪直方图数据。
在一个实施例中，当探测不同距离的目标物体时，应自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置。
在一个实施例中，SPAD阵列被划分为m个分区，一次曝光是针对m个分区依次进行的；下一次曝光是针对m个分区又进行的逐一曝光。
本发明第二方面提供一种用于全固态激光雷达的光子探测装置，包括：
标定模块，用于对SPAD阵列进行标定，确定与激光器中每个发光的光斑或光条对应的感光像素所包括的SPAD单元，并作为初始开启区域记录下来；
控制模块，用于开启所述初始开启区域的SPAD单元对目标进行探测；
数据处理模块，用于获取已开启的SPAD单元输出的直方图数据；
所述控制模块还用于根据所述直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，当下一次开启的SPAD单元的直方图数据中信噪比满足设定值时，所述下一次开启的SPAD单元为需要的SPAD单元；
所述数据处理模块还用于根据所述需要的SPAD单元输出的直方图数据，计算得到目标的距离信息。
在一个实施例中，所述装置还包括：
降噪模块，用于对所述直方图数据进行降噪处理。
本发明第三方面提供一种激光雷达，其包括如上所述的用于全固态激光雷达的光子探测装置。
本发明的有益效果为：提供一种用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达，通过对SPAD阵列进行区域标定，在每次曝光时基于信噪比自适应调整SPAD单元的开启位置进行光子接收，确保探测效果的同时有效降低探测功耗与数据量。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1为本发明实施例中用于全固态激光雷达的光子探测方法的流程图；
图2为本发明实施例中一种区域标定的示意图；
图3为本发明实施例中一种视差模型示意图；
图4为本发明实施例中一种SPAD阵列上光心偏移示意图；
图5为本发明实施例中一种自适应开启SPAD单元的示意图；
图6为本发明实施例中一种两级降噪处理的示意图；
图7为本发明实施例中用于全固态激光雷达的光子探测装置的结构图。
具体实施方式
为了使本发明实施例所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接即可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
本发明实施例提供的全固态激光雷达动态曝光方法应用于基于飞行时间(timeof flight，TOF)方法的全固态激光雷达探测系统，该全固态激光雷达探测系统至少包括控制器、发射器和接收器，控制器分别与发射器和接收器连接，其中，发射器用于向目标物体发射探测光束，至少部分的探测光束会经过目标物体反射形成反射光；接收器包括由多个像素组成的像素阵列，用于接收经所述目标物体反射回的反射光；控制器用于同步控制光的发射和接收，对接收器接收的光子以时间箱(时间bin)区分进行直方图统计，后续再通过直方图计算光子的飞行时间，进而测出目标物体的距离。
具体地，发射器包括驱动器和光源等，光源可以是发光二极管(LED)、激光二极管(LD)、边发射激光器(EEL)、垂直腔面发射激光器(VCSEL)、皮秒激光器等等，光源在驱动器的驱动控制下向外发射探测光束，该探测光束可以是可见光、红外光、紫外光等等，探测光束的至少部分向目标物体发射，至少部分的探测光束经过目标物体反射产生的反射光被接收器接收。
接收器包括像素阵列和接收光学元件等，接收光学元件可以是透镜、微透镜阵列、反射镜等等形式中的一种或多种组合，通过接收光学元件接收反射光并引导至像素阵列上，像素阵列包括多个采集光子的像素，在一个实施例中，像素阵列由多个单光子雪崩光电二极管(SPAD)组成，SPAD可以对入射的单个光子进行响应并输出指示所接收光子在每个SPAD处相应到达时间的光子信号，当然在其它实施例中，还可采用例如雪崩光电二极管、光电倍增管、硅光电倍增管等等光电转换器件。
目前全固态激光雷达探测系统具有装配简单、可靠性高的优势，结合大阵列光子探测器的Flash型激光雷达，工作模式类似摄像头，一次曝光可以记录整个场景的距离信息，但大量的像素提高了功耗，也导致信号传输和处理困难。因此以下通过应用于全固态激光雷达探测系统的光子方法来描述如何解决这一问题，以从光子接收角度降低激光雷达的探测功耗与数据量，确保探测效果的同时提高探测效率。
如图1所示，图1为本发明一个实施例中用于全固态激光雷达的光子探测方法的流程图，该方法具体包括如下步骤：
S101、对SPAD阵列进行标定，确定与激光器中每个发光的光斑或光条对应的感光像素所包括的SPAD单元，并作为初始开启区域记录下来；
S102、开启所述初始开启区域的SPAD单元对目标进行探测。
本实施例中，全固态激光雷达光学系统由发射端(TX)垂直腔面发射激光器(VCSEL)和接收端(RX)光子探测器阵列组成。如图2中的(a)所示，光子探测器阵列(本实施例中为SPAD阵列)由多个探测器像素(即SPAD单元)组成，如图2中的(b)所示，VCSEL上由多个发光散点(Dot)，每个dot的发光相互独立可控。
在曝光时若打开指定的发光散点，则只有对应的SPAD单元能够接收到光，因此为降低能耗，可以在出厂前对SPAD阵列进行标定，确定与激光器中每个发光的光斑或光条对应的感光像素所包括的SPAD单元，仅作为初始开启区域记录下来，在探测时则开启已记录的初始开启区域的SPAD单元对目标进行探测，实现低功耗且低数据量的分区曝光探测。
具体的，分区曝光可以按行或列进行，使得在曝光时可以开启某一行或者某一列的发光散点，并开启与当前发光散点形成的光条对应感光像素所包括的SPAD单元(如图3中第N行像素)；也可以按更小区域的行列坐标进行，在曝光时可以开启指定行列坐标的发光散点，并开启与当前发光散点形成的光斑对应感光像素所包括的SPAD单元(如图3中第2行、第3列的像素)。可以理解的是，单个光斑对应的感光像素可以是包括多个SPAD单元的超像素，例如每个光斑覆盖2*2或3*3个SPAD单元等等。通过精准的开启更小曝光区域有效降低全固态激光雷达的数据量和功耗。
S103、获取已开启的SPAD单元输出的直方图数据；
S104、根据所述直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，当下一次开启的SPAD单元的直方图数据中信噪比满足设定值时，所述下一次开启的SPAD单元为需要的SPAD单元；
S105、根据所述需要的SPAD单元输出的直方图数据，计算得到目标的距离信息。
分区开启SPAD单元进行曝光采集虽然可降低数据量与功耗，但若分区曝光过程中初始开启的SPAD单元无法准确接收到光信号，则会导致探测的准确性下降。为确保分区曝光时始终能精准完整的接收到发射端发出的光，本实施例通过自适应调整的方式灵活调整开启的SPAD单元的位置。
具体来说，在一次分区曝光结束时，获取已开启的SPAD单元输出的直方图数据，根据该直方图数据判断当前探测的信噪比是否符合要求，若当前开启的SPAD单元的直方图数据信噪比已满足设定值，说明本次曝光采集的准确性较高，可直接计算得到目标的距离信息；若当前的信噪比不满足设定值，则根据直方图数据自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，使得可基于光斑或光条的位置来自适应调整对应接收光子的SPAD单元的位置，下一次曝光结束后同样判断直方图数据信噪比是否满足设定值，若不满足则继续调整，若满足则下一次开启的SPAD单元即为可准确接收光子的SPAD单元，通过获取调整后的SPAD单元输出的直方图数据，构建直方图并寻峰计算得到目标的准确距离信息。本实施例在分区曝光的基础上，通过自适应调整开启的SPAD单元的位置，不仅实现了低数据量、低功耗的探测，还避免了探测不准确的问题。
在一个实施例中，当探测不同距离的目标物体时，应自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置。
本实施例中，不同位置的发光散点与对应的SPAD单元具有不同的探测范围，在自适应调整时，可提前标定各个初始开启区域可准确探测的距离范围，在探测不同距离的目标物体时，根据前一次曝光获取到的直方图数据粗略确定目标物体所处距离范围，从而基于距离范围与各个初始开启区域的标定关系自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，实现快速适应目标物体所处距离范围的准确探测。
在一个实施例中，SPAD阵列被划分为m个分区，一次曝光是针对m个分区依次进行的；下一次曝光是针对m个分区又进行的逐一曝光。
本实施例中，在标定记录了与发射端对应的多个初始开启区域的基础上，进一步将SPAD阵列划分为m个分区进行分区曝光，每个分区中可以包括一个或者多个初始开启区域，且每个分区中包含的SPAD单元的数量可以是相同或不相同的，本实施例对此不作限定。在分区曝光时，每一轮次的曝光均按一定的曝光顺序控制m个分区逐一曝光，且每次曝光时仅开启当前曝光分区内初始确定或者自适应调整后确定的需开启的SPAD单元进行采样，在一轮曝光结束后获取全部开启SPAD单元的直方图数据。通过分区循环曝光采集的方式，可减少光功率的浪费，进一步降低激光雷达的系统功耗。
在一个实施例中，所述根据所述直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，包括：
确认已开启的n*n个SPAD单元输出的n*n个所述直方图数据中是否存在信号峰；
若n个(n个处于同一列的SPAD)直方图数据中不存在信号峰，则下次曝光时关闭所述n个SPAD单元，并基于无信号峰的坐标向反方向新增开启n个处于同一列的SPAD单元。
本实施例中，在以更小曝光区域开启光斑对应感光像素所包括的n*n个SPAD单元时，如图3所示，因视差的存在会导致光心移动的问题，即随着目标物体的靠近或远离，发射端发出的光在接收端成像面的光心会朝着一个方向偏移，从而导致已开启的SPAD单元中有一部分没有接收到发射端发出的光。因此若探测过程中目标物体的位置发生了变化，导致本次曝光开启的SPAD单元仅能接收到弥散的光时，则基于光心的偏移自适应调整下一次曝光开启的SPAD单元的位置。
具体来说，按像素顺序接收来自本次曝光已开启的n*n个SPAD单元输出的n*n个直方图数据，判断直方图数据中是否存在信号峰，并标记其中的无信号峰SPAD单元。若一侧的n个SPAD单元输出的n个直方图数据中不存在信号峰，说明光心向远离这n个无信号峰SPAD单元的方向发生了偏移，因此根据被标记的无信号峰SPAD单元的坐标，在下次曝光时关闭这一侧的n个无信号峰的SPAD单元，并在反方向新增开启另一侧的n个SPAD单元。使得下一次曝光时开启的SPAD单元的位置可以适应光心的偏移变化，避免因光心偏移导致已开启的SPAD单元接收到光斑弥散的光，进而降低探测精准性且造成能量浪费的问题。
在一个实施例中，当3*3个SPAD单元构成一个超像素时，如右边3个SPAD单元无信号峰，则向左边新增开启3个SPAD单元。
如图4和图5所示，若本次曝光开启第2行、第3列的超像素，其包括n*n个SPAD单元，例如3*3个SPAD单元，SPAD阵列上的光心在视差影响下随目标的移动从叉号位置向左移动至圆形位置，由于光斑的能量在光心处最强，随位置偏移光斑能量逐渐减小，使得在本次曝光时，已开启的超像素的右边3个SPAD单元(图5中A区域)输出的直方图数据无信号峰，为避免光和能量的浪费，在下一次曝光时关闭右边3个SPAD单元，在相反方向即左边新增开启3个SPAD单元(图5中B区域)，由此，在下一次曝光时开启的SPAD单元的位置可以覆盖光心的位置，从而完整准确的接收到光信号实现精准的测距。类似的，当光心向其它方向偏移例如向右、向上或向下等，同样可基于接收到的直方图数据，在关闭无信号峰SPAD单元的同时反向新增开启的SPAD单元，自适应调整过程与上述实施例相同，此处不作赘述。
在一个实施例中，所述确认已开启的n*n个SPAD单元输出的n*n个所述直方图数据中是否存在信号峰之前，所述方法还包括：
对所述直方图数据进行降噪处理。
本实施例中，由于自适应调整SPAD单元的开启位置需准确识别直方图数据中是否存在信号峰，而在室外环境下，激光雷达采集到的时间戳和光子计数关系的直方图数据包含有效信号和背景噪声，背景噪声可能对信号峰的识别带来干扰，进而影响自适应调整的准确性。因此在识别直方图数据中是否存在信号峰之前，先进行降噪处理，以便针对去除背景噪声后的数据进行准确的寻峰识别处理，提高信号峰识别准确性。
在一个实施例中，所述对所述直方图数据进行降噪处理，包括：
对所述直方图数据进行随机采样，获得环境光数据；
根据所述环境光数据对所述直方图数据进行降噪处理，获得初级降噪直方图数据；
将所述初级降噪直方图数据中低于预设阈值的计数值置为零，并通过匹配滤波器进行信号放大处理，获得次级降噪直方图数据。
本实施例中，对直方图数据进行两级降噪处理，如图6中的(a)所示，先对原始的直方图数据进行随机采样，以获得环境光数据；如图6中的(b)所示，第一级降噪时将直方图数据减去环境光数据，可以有效过滤大部分的环境光，得到初级降噪直方图数据；如图6中的(c)所示，第二级降噪时则将设置一个预设阈值，将第一级降噪后的数据中低于预设阈值的计数值均置为零，并利用匹配滤波器放大有效信号，最终可以获得一个高信噪比的结果，从而准确判断是否存在信号峰，为自适应调整SPAD单元的开关状态提供可靠依据。
需要说明的是，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。
本发明还相应提供用于全固态激光雷达的光子探测装置，如图7所示，图7为本发明一个实施例中用于全固态激光雷达的光子探测装置的结构图，其包括标定模块701、控制模块702和数据处理模块703，标定模块701、控制模块702和数据处理模块703依次连接。其中标定模块701用于对SPAD阵列进行标定，确定与激光器中每个发光的光斑或光条对应的感光像素所包括的SPAD单元，并作为初始开启区域记录下来；控制模块702用于开启所述初始开启区域的SPAD单元对目标进行探测；数据处理模块703用于获取已开启的SPAD单元输出的直方图数据；控制模块702还用于根据所述直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，当下一次开启的SPAD单元的直方图数据中信噪比满足设定值时，所述下一次开启的SPAD单元为需要的SPAD单元；数据处理模块703还用于根据所述需要的SPAD单元输出的直方图数据，计算得到目标的距离信息。由于上述方法实施例已对用于全固态激光雷达的光子探测过程进行了详细介绍，具体可参考上述对应的方法实施例，此处不做赘述。
在一个实施例中，用于全固态激光雷达的光子探测装置还包括降噪模块，降噪模块用于对所述直方图数据进行降噪处理。由于上述方法实施例已对用于全固态激光雷达的光子探测过程中的降噪处理进行了详细介绍，具体可参考上述对应的方法实施例，此处不做赘述。
本发明还相应提供一种激光雷达，其包括如上所述的用于全固态激光雷达的光子探测装置。由于上述方法实施例已对用于全固态激光雷达的光子探测过程进行了详细介绍，具体可参考上述对应的方法实施例，此处不做赘述。
综上，本发明提供公开的一种用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达，方法包括：对SPAD阵列进行标定，确定与激光器中每个发光的光斑或光条对应的感光像素所包括的SPAD单元，并作为初始开启区域记录下来；开启初始开启区域的SPAD单元对目标进行探测；获取已开启的SPAD单元输出的直方图数据；根据直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，当下一次开启的SPAD单元的直方图数据中信噪比满足设定值时，下一次开启的SPAD单元为需要的SPAD单元；根据需要的SPAD单元输出的直方图数据，计算得到目标的距离信息。通过对SPAD阵列进行区域标定，在每次曝光时基于信噪比自适应调整SPAD单元的开启位置进行光子接收，确保探测效果的同时有效降低探测功耗与数据量。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种用于全固态激光雷达的光子探测方法，其特征在于，包括如下步骤：
对SPAD阵列进行标定，确定与激光器中每个发光的光斑或光条对应的感光像素所包括的SPAD单元，并作为初始开启区域记录下来；
开启所述初始开启区域的SPAD单元对目标进行探测；
获取已开启的SPAD单元输出的直方图数据；
根据所述直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，当下一次开启的SPAD单元的直方图数据中信噪比满足设定值时，所述下一次开启的SPAD单元为需要的SPAD单元；
根据所述需要的SPAD单元输出的直方图数据，计算得到目标的距离信息。
2.根据权利要求1所述的用于全固态激光雷达的光子探测方法，其特征在于，所述根据所述直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，包括：
确认已开启的n*n个SPAD单元输出的n*n个所述直方图数据中是否存在信号峰；
若n个直方图数据中不存在信号峰，则下次曝光时关闭所述n个SPAD单元，并基于无信号峰的坐标向反方向新增开启n个SPAD单元。
3.根据权利要求2所述的用于全固态激光雷达的光子探测方法，其特征在于，当3*3个SPAD单元构成一个超像素时，如右边3个SPAD单元无信号峰，则向左边新增开启3个SPAD单元。
4.根据权利要求2所述的用于全固态激光雷达的光子探测方法，其特征在于，所述确认已开启的n*n个SPAD单元输出的n*n个所述直方图数据中是否存在信号峰之前所述方法还包括：
对所述直方图数据进行降噪处理。
5.根据权利要求4所述的用于全固态激光雷达的光子探测方法，其特征在于，所述对所述直方图数据进行降噪处理，包括：
对所述直方图数据进行随机采样，获得环境光数据；
根据所述环境光数据对所述直方图数据进行降噪处理，获得初级降噪直方图数据；
将所述初级降噪直方图数据中低于预设阈值的计数值置为零，并通过匹配滤波器进行信号放大处理，获得次级降噪直方图数据。
6.根据权利要求1所述的用于全固态激光雷达的光子探测方法，其特征在于，当探测不同距离的目标物体时，应自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置。
7.根据权利要求1所述的用于全固态激光雷达的光子探测方法，其特征在于，SPAD阵列被划分为m个分区，一次曝光是针对m个分区依次进行的；下一次曝光是针对m个分区又进行的逐一曝光。
8.一种用于全固态激光雷达的光子探测装置，其特征在于，包括：
标定模块，用于对SPAD阵列进行标定，确定与激光器中每个发光的光斑或光条对应的感光像素所包括的SPAD单元，并作为初始开启区域记录下来；
控制模块，用于开启所述初始开启区域的SPAD单元对目标进行探测；
数据处理模块，用于获取已开启的SPAD单元输出的直方图数据；
所述控制模块还用于根据所述直方图数据，自适应调整下一次曝光时开启的SPAD单元的位置，当下一次开启的SPAD单元的直方图数据中信噪比满足设定值时，所述下一次开启的SPAD单元为需要的SPAD单元；
所述数据处理模块还用于根据所述需要的SPAD单元输出的直方图数据，计算得到目标的距离信息。
9.根据权利要求8所述的用于全固态激光雷达的光子探测装置，其特征在于，所述装置还包括：
降噪模块，用于对所述直方图数据进行降噪处理。
10.一种激光雷达，其特征在于，包括如权利要求8所述的用于全固态激光雷达的光子探测装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310408055.5A CN116559846A (zh) | 2023-04-17 | 2023-04-17 | 用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310408055.5A CN116559846A (zh) | 2023-04-17 | 2023-04-17 | 用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116559846A true CN116559846A (zh) | 2023-08-08 |
Family
ID=87488924
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310408055.5A Pending CN116559846A (zh) | 2023-04-17 | 2023-04-17 | 用于全固态激光雷达的光子探测方法、装置与激光雷达 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116559846A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116736267A (zh) * | 2023-08-16 | 2023-09-12 | 深圳市灵明光子科技有限公司 | 一种激光测距接收芯片及其在标定过程中的配置方法 |
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2023
- 2023-04-17 CN CN202310408055.5A patent/CN116559846A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116736267A (zh) * | 2023-08-16 | 2023-09-12 | 深圳市灵明光子科技有限公司 | 一种激光测距接收芯片及其在标定过程中的配置方法 |
| CN116736267B (zh) * | 2023-08-16 | 2023-12-15 | 深圳市灵明光子科技有限公司 | 一种激光测距接收芯片及其在标定过程中的配置方法 |
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