CN218714812U - 一种地坪漆涂敷机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种地坪漆涂敷机器人，涉及地坪漆施工技术领域，底盘位于外壳的底部，而外壳包括电控箱、电池仓、储料箱和泵仓，外壳的前端设置有机械臂云台，机械臂云台的前端可拆卸地设置有执行机构，且机械臂云台用于控制执行机构的旋转和抬升，执行机构为辊筒结构或刮涂结构，辊筒结构用于地坪漆的辊涂，刮涂结构用于中涂层漆料等需要使用刮涂工艺的漆料施工。本实用新型，通过辊筒结构和刮涂结构构成的执行机构可从机械臂云台上自由拆卸更换，用于实现辊涂和刮涂工作，辊筒结构用于地坪漆的辊涂，刮涂结构用于中涂层漆料刮涂施工，解放人工地坪施工的劳动力，机械自动化施工，使得施工效率高，质量统一，也能避免地坪漆对施工人员的危害。

Description

一种地坪漆涂敷机器人

技术领域

本实用新型涉及地坪漆施工技术领域，尤其涉及一种地坪漆涂敷机器人。

背景技术

地坪漆涂覆及固化是地坪施工中的重要步骤，而目前市面上大部分地坪漆及固化地坪施工都是由人工完成，人工施工时，需要工人弯着腰、低着头、蹲着进行施工，体力劳动大、效率低、速度慢、施工质量无法保障，同时，地坪漆具有一定的毒性，挥发在空气中容易被人体吸入，损害人体健康。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种地坪漆涂敷机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种地坪漆涂敷机器人，主体框架和辅助设备，包括外壳和底盘，所述底盘位于外壳的底部，所述外壳包括电控箱、电池仓、储料箱和泵仓，所述外壳的前端设置有机械臂云台，所述机械臂云台的前端可拆卸地设置有执行机构，且机械臂云台用于控制执行机构的旋转和抬升，所述执行机构为辊筒结构或刮涂结构，所述辊筒结构用于地坪漆的辊涂，所述刮涂结构用于中涂层漆料等需要使用刮涂工艺的漆料施工。

优选的，所述机械臂云台包括与外壳固定的横向翻转结构，所述横向翻转结构用于实现机械臂云台的横向旋转，所述横向翻转结构的顶部依次设置有大臂翻转结构和小臂翻转结构，所述小臂翻转结构的尾端设置有旋转轴，所述旋转轴和执行机构可拆卸地连接。机械臂云台可控制执行机构的旋转和抬升，通过翻转结构，使得机械臂云台可在外壳前端自由旋转，通过大臂翻转结构和小臂翻转结构，使得执行机构可实现多个角度的自由升落和翻转，而旋转轴可控制执行机构的旋转，上述结构能够调节辊涂和刮涂的力度以及施工的方向，从而控制施工的质量。

优选的，所述辊筒结构包括多组辊筒组件，所述辊筒组件通过自适应结构与机械臂云台的末端可拆卸地连接，所述自适应结构的顶部通过布料同步带、同步带轮和布料电机实现往复运动，所述辊筒组件之间设置有出料口，所述自适应结构的顶部设置有第一管夹阀，通过第一管夹阀控制出料口的出料，所述第一管夹阀通过软管与储料箱连通。多组辊筒组件可实现较大面积的地坪漆涂覆，而同步带、同步带轮和布料电机构成的往复运动系统，能够使得辊筒组件往复运动，实现辊筒组件作业的均匀布料，而出料口和第一管夹阀用于实现出料，对地坪施工进行布料。

优选的，所述刮涂结构包括与机械臂云台末端可拆卸连接的支撑杆，所述支撑杆的末端可拆卸地连接有刮板，所述刮板和支撑杆的连接处设置有第二管夹阀和布料管，通过第二管夹阀控制布料管的出料，所述第二管夹阀通过软管与储料箱连通。通过刮涂结构可实现刮涂，通过第二管夹阀和布料管用于出料，而支撑杆在旋转轴的作用下可实现旋转，而刮板用于实现刮涂，从而实现刮涂作业的自动化控制。

优选的，所述储料箱内设置有储料桶，所述储料桶通过软管与第一管夹阀或第二管夹阀连通，所述储料箱内设置有红外光电开关，所述储料箱的外侧设置有双开门。储料桶内用于盛装物料，通过抽料泵将物料抽出泵入第一管夹阀或第二管夹阀，在施工的同时，进行均匀布料，而红外光电开关可实时监控储料桶内的物料多少，在桶内物料下降至警戒线时，提醒打开双开门补料。

优选的，所述电池仓内设置有蓄电池，所述泵仓内设置有抽料泵，且抽料泵控制储料桶内物料的泵出。

优选的，所述底盘内设置有舵轮和万向轮。舵轮和万向轮实现机器人各个方向上的移动，用于施工及施工后的转场。

优选的，所述外壳表面设置有三色灯和激光雷达。激光雷达用于导航和辅助规划施工路线，三色灯用于显示机器人状态。

有益效果

1、现有技术中，目前市面上大部分地坪漆及固化地坪施工都是由人工完成，人工施工时，需要工人弯着腰、低着头、蹲着进行施工，体力劳动大、效率低、速度慢、施工质量无法保障，同时，地坪漆具有一定的毒性，挥发在空气中容易被人体吸入，损害人体健康，针对此类问题，本实用新型设计了一款可实现地坪辊涂和刮涂的机器人，通过辊筒结构和刮涂结构构成的执行机构可从机械臂云台上自由拆卸更换，用于实现辊涂和刮涂工作，其中，辊筒结构用于地坪漆的辊涂，刮涂结构用于中涂层漆料等需要使用刮涂工艺的漆料施工，可解放人工地坪施工的劳动力，机械自动化施工，使得施工效率高，质量统一，同时，避免了地坪漆对施工人员的危害。

2、本实用新型中，机械臂云台可控制执行机构的旋转和抬升，通过翻转结构，使得机械臂云台可在外壳前端自由旋转，通过大臂翻转结构和小臂翻转结构，使得执行机构可实现多个角度的自由升落和翻转，而旋转轴可控制执行机构的旋转，上述结构能够调节辊涂和刮涂的力度以及施工的方向，从而控制施工的质量。

3、本实用新型中，多组辊筒组件可实现较大面积的地坪漆涂覆，而同步带、同步带轮和布料电机构成的往复运动系统，能够使得辊筒组件往复运动，实现辊筒组件作业的均匀布料，而出料口和第一管夹阀用于实现出料，对地坪施工进行布料；通过刮涂结构可实现刮涂，通过第二管夹阀和布料管用于出料，而支撑杆在旋转轴的作用下可实现旋转，而刮板用于实现刮涂，从而实现刮涂作业的自动化控制。

附图说明

图1为本实用新型的等轴侧示意图；

图2为本实用新型的底部结构示意图；

图3为本实用新型中辊筒结构的示意图；

图4为本实用新型中外壳的内部结构示意图；

图5为本实用新型中机械臂云台的结构示意图；

图6为本实用新型中外壳的内部结构的正视图；

图7为本实用新型中刮涂结构的示意图；

图8为本实用新型的仰视图。

图例说明：

1、底盘；101、舵轮；102、万向轮；2、电控箱；3、电池仓；301；蓄电池；4、泵仓；401、抽料泵；5、机械臂云台；501、横向翻转结构；502、大臂翻转结构；503、小臂翻转结构；504、旋转轴；6、执行机构；7、辊筒结构；701、辊筒组件；702、布料同步带；703、同步带轮；704、出料口；705、布料电机；706、自适应结构；707、第一管夹阀；8、刮涂结构；801、刮板；802、支撑杆；803、布料管；804、第二管夹阀；9、外壳；10、三色灯；11、激光雷达；12、储料箱；1201、储料桶；1202、红外光电开关；1203、双开门。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。

下面结合附图描述本实用新型的具体实施例。

具体实施例：

参照图1-8，一种地坪漆涂敷机器人，包括外壳9和底盘1，底盘1位于外壳9的底部，外壳9包括电控箱2、电池仓3、储料箱12和泵仓4，外壳9的前端设置有机械臂云台5，机械臂云台5的前端可拆卸地设置有执行机构6，且机械臂云台5用于控制执行机构6的旋转和抬升，执行机构6为辊筒结构7或刮涂结构8，辊筒结构7用于地坪漆的辊涂，刮涂结构8用于中涂层漆料等需要使用刮涂工艺的漆料施工。现有技术中，目前市面上大部分地坪漆及固化地坪施工都是由人工完成，人工施工时，需要工人弯着腰、低着头、蹲着进行施工，体力劳动大、效率低、速度慢、施工质量无法保障，同时，地坪漆具有一定的毒性，挥发在空气中容易被人体吸入，损害人体健康，针对此类问题，本实用新型设计了一款可实现地坪辊涂和刮涂的机器人，通过辊筒结构7和刮涂结构8构成的执行机构6可从机械臂云台5上自由拆卸更换，用于实现辊涂和刮涂工作，其中，辊筒结构7用于地坪漆的辊涂，刮涂结构8用于中涂层漆料等需要使用刮涂工艺的漆料施工，可解放人工地坪施工的劳动力，机械自动化施工，使得施工效率高，质量统一，同时，避免了地坪漆对施工人员的危害。

具体的，机械臂云台5包括与外壳9固定的横向翻转结构501，横向翻转结构501用于实现机械臂云台5的横向旋转，横向翻转结构501的顶部依次设置有大臂翻转结构502和小臂翻转结构503，小臂翻转结构503的尾端设置有旋转轴504，旋转轴504和执行机构6可拆卸地连接。机械臂云台5可控制执行机构6的旋转和抬升，通过翻转结构，使得机械臂云台5可在外壳9前端自由旋转，通过大臂翻转结构502和小臂翻转结构503，使得执行机构6可实现多个角度的自由升落和翻转，而旋转轴504可控制执行机构6的旋转，上述结构能够调节辊涂和刮涂的力度以及施工的方向，从而控制施工的质量。

具体的，辊筒结构7包括多组辊筒组件701，辊筒组件701通过自适应结构706与机械臂云台5的末端可拆卸地连接，自适应结构706的顶部通过布料同步带702、同步带轮703和布料电机705实现往复运动，辊筒组件701之间设置有出料口704，自适应结构706的顶部设置有第一管夹阀707，通过第一管夹阀707控制出料口704的出料，第一管夹阀707通过软管与储料箱12连通。多组辊筒组件701可实现较大面积的地坪漆涂覆，而同步带、同步带轮703和布料电机705构成的往复运动系统，能够使得辊筒组件701往复运动，实现辊筒组件701作业的均匀布料，而出料口704和第一管夹阀707用于实现出料，对地坪施工进行布料。

具体的，刮涂结构8包括与机械臂云台5末端可拆卸连接的支撑杆802，支撑杆802的末端可拆卸地连接有刮板801，刮板801和支撑杆802的连接处设置有第二管夹阀804和布料管803，通过第二管夹阀804控制布料管803的出料，第二管夹阀804通过软管与储料箱12连通。通过刮涂结构8可实现刮涂，通过第二管夹阀804和布料管803用于出料，而支撑杆802在旋转轴504的作用下可实现旋转，而刮板801用于实现刮涂，从而实现刮涂作业的自动化控制。

具体的，储料箱12内设置有储料桶1201，储料桶1201通过软管与第一管夹阀707或第二管夹阀804连通，储料箱12内设置有红外光电开关1202，储料箱12的外侧设置有双开门1203。储料桶1201内用于盛装物料，通过抽料泵401将物料抽出泵入第一管夹阀707或第二管夹阀804，在施工的同时，进行均匀布料，而红外光电开关1202可实时监控储料桶1201内的物料多少，在桶内物料下降至警戒线时，提醒打开双开门1203补料。

具体的，电池仓3内设置有蓄电池301，泵仓4内设置有抽料泵401，且抽料泵401控制储料桶1201内物料的泵出。

具体的，底盘1内设置有舵轮101和万向轮102。舵轮101和万向轮102实现机器人各个方向上的移动，用于施工及施工后的转场。

具体的，外壳9表面设置有三色灯10和激光雷达11。激光雷达11用于导航和辅助规划施工路线，三色灯10用于显示机器人状态。

本实施例的工作原理为：在进行施工时，将滚筒结构安装到机器人上，在电池仓3中放入蓄电池301，往储料桶1201内注满料，启动机器人，电控箱2内的控制器发布作业指令，大臂翻转结构502与小臂翻转结构503在算法的控制下进行配合，一个抬起一个放下，往复运动，从而实现滚筒结构贴着地面前后运动，实现辊涂动作；抽料泵401启动，第一管夹阀707打开，漆料从储料桶1201被泵送至出料口704，而布料电机705启动，出料口704沿着布料同步带702进行左右往复运动，实现滚筒结构作业范围的均匀布料；而激光雷达11向电控箱2内的控制器提供定位及导航信息，控制器向舵轮101发布指令，使舵轮101往前行走，整机在舵轮101、万向轮102的运动下进行行走，实现自动导航及移动功能；当作业结束时按顺序关闭上述机构即可。

进行刮涂作业类似上述步骤。

当储料桶1201内的液料到下限位时，红外光电开关1202会接收到信号，三色灯10亮红灯进行警报，提示人工补充液料。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种地坪漆涂敷机器人，包括外壳(9)和底盘(1)，其特征在于：所述底盘(1)位于外壳(9)的底部，所述外壳(9)包括电控箱(2)、电池仓(3)、储料箱(12)和泵仓(4)，所述外壳(9)的前端设置有机械臂云台(5)，所述机械臂云台(5)的前端可拆卸地设置有执行机构(6)，且机械臂云台(5)用于控制执行机构(6)的旋转和抬升，所述执行机构(6)为辊筒结构(7)或刮涂结构(8)，所述辊筒结构(7)用于地坪漆的辊涂，所述刮涂结构(8)用于中涂层漆料需要使用刮涂工艺的漆料施工。

2.根据权利要求1所述的一种地坪漆涂敷机器人，其特征在于：所述机械臂云台(5)包括与外壳(9)固定的横向翻转结构(501)，所述横向翻转结构(501)用于实现机械臂云台(5)的横向旋转，所述横向翻转结构(501)的顶部依次设置有大臂翻转结构(502)和小臂翻转结构(503)，所述小臂翻转结构(503)的尾端设置有旋转轴(504)，所述旋转轴(504)和执行机构(6)可拆卸地连接。

3.根据权利要求1所述的一种地坪漆涂敷机器人，其特征在于：所述辊筒结构(7)包括多组辊筒组件(701)，所述辊筒组件(701)通过自适应结构(706)与机械臂云台(5)的末端可拆卸地连接，所述自适应结构(706)的顶部通过布料同步带(702)、同步带轮(703)和布料电机(705)实现往复运动，所述辊筒组件(701)之间设置有出料口(704)，所述自适应结构(706)的顶部设置有第一管夹阀(707)，通过第一管夹阀(707)控制出料口(704) 的出料，所述第一管夹阀(707)通过软管与储料箱(12)连通。

4.根据权利要求1所述的一种地坪漆涂敷机器人，其特征在于：所述刮涂结构(8)包括与机械臂云台(5)末端可拆卸连接的支撑杆(802)，所述支撑杆(802)的末端可拆卸地连接有刮板(801)，所述刮板(801)和支撑杆(802)的连接处设置有第二管夹阀(804)和布料管(803)，通过第二管夹阀(804)控制布料管(803)的出料，所述第二管夹阀(804)通过软管与储料箱(12)连通。

5.根据权利要求3或4所述的一种地坪漆涂敷机器人，其特征在于：所述储料箱(12)内设置有储料桶(1201)，所述储料桶(1201)通过软管与第一管夹阀(707)或第二管夹阀(804)连通，所述储料箱(12)内设置有红外光电开关(1202)，所述储料箱(12)的外侧设置有双开门(1203)。

6.根据权利要求1所述的一种地坪漆涂敷机器人，其特征在于：所述电池仓(3)内设置有蓄电池(301)，所述泵仓(4)内设置有抽料泵(401)，且抽料泵(401)控制储料桶(1201)内物料的泵出。

7.根据权利要求1所述的一种地坪漆涂敷机器人，其特征在于：所述底盘(1)内设置有舵轮(101)和万向轮(102)。

8.根据权利要求1所述的一种地坪漆涂敷机器人，其特征在于：所述外壳(9)表面设置有三色灯(10)和激光雷达(11)。

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